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蒋晓勇

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序号	权利要求内容
1	一种用于无人驾驶飞行器(UAV)的检测和规避方法，包括，由所述UAV；从交通管理服务器；接收环境配置；所述环境配置至少包括；表示冲突区的；三维(3D)棋盘格状单元网格的大小；所述单元网格的分辨率；以及表示用于冲突检测所需时间的合适的时间范围参数；译由所述UAV；向所述交通管理服务器；传送表示航路点的位置；和一个或多个网格单元标识符的集合；中的一者或多者；译由所述UAV；在给定时间段内；接收与所述单元网格中的标识的单元网格相关联的值集合；所述值集合标识关于所述标识的单元中的一者或多者的冲突可能性；译如果标识所述冲突可能性的所述值集合为非零；则由所述UAV；确定所述一个或多个网格单元标识符的更新集合；其中如果标识所述冲突可能性的所述值集合为非零；则由所述UAV确定所述一个或多个网格单元标识符的所述更新集合包括；通过以迭代的方式确定的最小化；来执行所述值集合译的优化；其中pij表示值数据；aij为表示UAV j在时间t沿其轨迹利用网格单元i的已知利润的成本函数；xij,t为表示由所述UAV j对网格单元i的占用的二元变量；以及t表示时间。
2	根据权利要求1所述的方法，还包括，译由所述UAV；迭代地确定所述一个或多个网格单元标识符的更新集合；直到所接收的与标识的单元相关联的值集合；在时间段内不变。
3	根据权利要求1所述的方法，其中所述交通管理服务器是；无人驾驶航空器系统(UAS)交通管理(UTM)边缘服务器(边缘UTM服务器)。
4	根据权利要求3所述的方法，其中所述冲突区是；所述边缘UTM服务器的管辖下的区域；所述冲突区包括；障碍和禁飞区中的一者或多者。
5	根据权利要求1所述的方法，还包括，译由所述UAV；将位置、速度和意图广播信号(PIBS)消息；传送到所述交通管理服务器。

对比文件列表

编号	名称

权利要求1

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一种用于无人驾驶飞行器(UAV)的检测和规避方法，包括，由所述UAV；从交通管理服务器；接收环境配置；所述环境配置至少包括；表示冲突区的；三维(3D)棋盘格状单元网格的大小；所述单元网格的分辨率；以及表示用于冲突检测所需时间的合适的时间范围参数；译由所述UAV；向所述交通管理服务器；传送表示航路点的位置；和一个或多个网格单元标识符的集合；中的一者或多者；译由所述UAV；在给定时间段内；接收与所述单元网格中的标识的单元网格相关联的值集合；所述值集合标识关于所述标识的单元中的一者或多者的冲突可能性；译如果标识所述冲突可能性的所述值集合为非零；则由所述UAV；确定所述一个或多个网格单元标识符的更新集合；其中如果标识所述冲突可能性的所述值集合为非零；则由所述UAV确定所述一个或多个网格单元标识符的所述更新集合包括；通过以迭代的方式确定的最小化；来执行所述值集合译的优化；其中pij表示值数据；aij为表示UAV j在时间t沿其轨迹利用网格单元i的已知利润的成本函数；xij,t为表示由所述UAV j对网格单元i的占用的二元变量；以及t表示时间。