**对比文件名称：** 2006-02-23_发明申请_US20060041333A1 Robot
**目标专利名称：** 用于产生预览图像的方法和设备以及计算机可读存储介质CN108141634B
**本次调用的模型名称：** GPT-4
### **特征比对表格**
| 第一栏：技术特征描述及公开性判断结果 | 第二栏：对比文件原文引用 | 第三栏：公开性论述 |
| **技术特征A：在不同时间从图像传感器接收多个图像，《直接公开》** | 说明书第[0082]段：“...an omnidirectional or normal camera 8 serving as one example of the image pickup unit...for picking up a projected image 7 of the pattern light beam...from the upper side of the main unit portion 2;” 以及说明书第[0090]段：“Then, once the reference image 15 is stored in the memory 9a, the pattern light beam 3a is projected...and while the robot 1 is automatically moved, an image of the floor surface 5 around the robot 1 including the pattern light beam 3a is picked up by the camera 8...” | 对比文件公开了机器人使用相机（图像传感器）在不同时间（例如，存储参考图像时和机器人移动时）拍摄包含投影图案的图像。这直接公开了“在不同时间从图像传感器接收多个图像”这一特征。 |
| **技术特征B：其中接收所述多个图像是在图像预览模式下且在用户起始的图像捕获请求之前发生，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件描述的是机器人用于自主导航和环境感知（检测障碍物）的系统。其图像获取是机器人自主控制、连续进行的，目的是实时检测障碍物，而非为了让用户在最终捕获前预览一个“已去除不想要对象”的图像。对比文件既未提及“图像预览模式”，也未提及“用户起始的图像捕获请求”。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征C：将所述多个图像的第一组副本存储在缓冲器中，其中所述第一组副本处于第一分辨率，《隐含公开》** | 说明书第[0088]段：“...the image is inputted into the image processing device 9, and a projected pattern image 7 of the pattern light beam 3a is stored in the memory 9a as a reference projected image... (hereinbelow referred to as a reference projected pattern image) 14... Moreover, the image at that time is stored in the memory 9a as a reference image 15...” | 对比文件公开了将拍摄的图像（包括参考图像15和后续拍摄的图像13）存储在图像处理设备的内存(9a)中。虽然未明确提及“缓冲器”和“第一分辨率”，但本领域技术人员可以毫无疑义地理解，在数字图像处理系统中，为了进行实时的图像比较和运算（如图像减法），必然需要将接收到的图像数据暂时存储在内存或缓冲区域中。存储的图像必然具有某种分辨率。因此，对比文件隐含公开了将图像副本存储在存储器（相当于缓冲器）中，且该副本处于某个分辨率。 |
| **技术特征D：将所述第一组副本的每一图像的像素分类为移动对象像素或背景像素，《隐含公开》** | 说明书第[0091]-[0093]段及图4：“...image-subtraction of the reference image 15 from the picked up image 13 makes it possible to obtain a difference image 16 presenting a portion of the picked up projected pattern image 7 displaced from the reference projected pattern image 14, i.e., the portion 7a of the pattern light beam 3a projected onto the obstacle 6... By detecting the region [of the difference image], ...the presence of the obstacle 6... can be detected.” | 对比文件通过将当前拍摄的图像(13)与参考图像(15)进行图像减法，得到一个差异图像(16)。差异图像中非零值的区域（即发生位移的图案部分）对应于投影到障碍物（相当于不想要的“移动对象”）上的像素。通过此过程，图像处理设备实质上已将图像中的像素区分为两类：与参考图像匹配、位移在容忍范围内的部分（对应于“背景”或地面），以及位移超出范围的部分（对应于“障碍物”或“移动对象”）。这是一种基于图像差值和位移检测的像素分类方法。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征E：产生标记图，其中所述标记图为所述预览图像的每一像素识别来自所述第一组副本的图像...，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件公开了通过图像减法检测障碍物区域，但未公开为目标专利中所述的“预览图像”的每个像素创建一个“标记图”(label map)，该标记图记录每个像素应该从存储的哪一幅图像（例如，当前帧或某个历史帧）中选取。对比文件的处理结果是识别出障碍物区域，而非生成一个用于合成无障碍物图像的像素级来源索引图。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征F：以及使用来自所述第一组副本的两个或更多个图像的背景像素产生所述预览图像，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件使用图像减法来“检测”障碍物，其输出是障碍物的位置或高度信息（参见图4差异图像16，图5高度计算），或者用于控制机器人避障。它并未“产生”一个新的、合成的“预览图像”。具体来说，它没有从存储的多个图像中选取被分类为“背景”的像素来组合成一个新的、排除了障碍物像素的图像。其目的和输出与目标专利的“产生预览图像”不同。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征G：其中所述预览图像排除所述移动对象像素中的一或多者，其中产生所述预览图像包括：对于所述预览图像的像素位置，从所述标记图确定为所述预览图像的所述像素位置所识别的图像，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征依赖于技术特征E的“标记图”，而标记图未被公开。同时，对比文件也未公开以排除移动对象像素为目的，通过查询标记图为每个像素位置选择源图像来合成预览图像的过程。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征H：在所述所识别的图像中，确定与所述预览图像的所述像素位置相同的位置的像素值，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征是技术特征G所述合成过程的具体步骤，依赖于标记图的存在。对比文件未公开此过程。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征I：以及基于所述所识别的图像的所述相同位置的所述像素值，确定所述预览图像的所述像素位置的像素值。《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征是技术特征G所述合成过程的具体步骤，依赖于标记图的存在。对比文件未公开此过程。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征J：其中所述预览图像包括从所述第一组副本的两个或更多个图像的若干部分合成的图像，其中存在于所述第一组副本的一或多个图像中的至少一个对象不存在于所述预览图像。《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件未公开合成一个新的预览图像。其“差异图像16”仅用于标识障碍物区域，并非一个可供显示的、视觉上完整的、由多幅图像部分合成的图像。目标专利的预览图像是用户可见的、去除了干扰物的完整场景图，这与对比文件中用于机器检测的中间处理数据有本质区别。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征K：其进一步包括：在显示器上显示所述预览图像，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件主要描述机器人内部的图像处理与障碍物检测，用于控制机器人移动。虽然可以推断相机图像可能被显示，但说明书未明确记载将处理后的结果（特别是合成的、去除障碍物的预览图像）在显示器上显示给用户。其目的并非提供用户预览。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征L：当显示所述预览图像时，接收用户起始的图像捕获请求，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件未涉及图像预览模式，也未涉及用户发起图像捕获请求的交互场景。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征M：响应于所述用户起始的图像捕获请求，产生最终图像，其中所述最终图像具有高于所述第一分辨率的第二分辨率。《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件未涉及“用户起始的图像捕获请求”，也没有“最终图像”的概念，更无不同分辨率图像组的区分。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征N：其中所述预览图像包括所述最终图像的近似图像，其中所述最终图像排除所述移动对象像素中的一或多者。《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征描述了预览图像与最终图像的关系，两者都排除移动对象。对比文件既无预览图像，也无最终图像，故该特征未被公开。 |
| **技术特征O：其进一步包括：将所述多个图像的第二组副本存储在所述缓冲器中，其中所述多个图像的所述第二组副本处于高于所述第一分辨率的第二分辨率，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件仅提及存储参考图像和拍摄的图像，未公开存储两组不同分辨率的图像副本。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征P：响应于用户起始的图像捕获请求，使用来自所述第二组副本的两个或更多个图像的背景像素产生最终图像。《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征依赖于技术特征O（第二组高分辨率副本）和技术特征L（用户请求），两者均未被公开。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征Q：其中产生所述最终图像包括：对所述标记图进行上取样，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征依赖于“标记图”和“最终图像”的概念，两者均未被对比文件公开。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征R：对于所述最终图像的像素位置，从所述经上取样的标记图确定为所述最终图像的所述像素位置识别的图像，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征是技术特征Q的后续步骤，依赖于标记图和最终图像，均未被公开。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征S：在所述所识别的图像中，确定与所述最终图像的所述像素位置相同的位置的像素值，《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征是技术特征R的后续步骤，依赖于标记图和最终图像，均未被公开。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征T：基于所述所识别的图像的所述相同位置的所述像素值，确定所述最终图像的所述像素位置的像素值。《未公开》** | 未找到对应内容。 | 该特征是技术特征R的后续步骤，依赖于标记图和最终图像，均未被公开。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征U：其中产生所述最终图像包括执行一或多个后处理操作，所述一或多个后处理操作不被执行来产生所述预览图像。《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件未区分用于预览和最终图像的不同处理流程，更未提及专门用于最终图像的后处理操作。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征V：其进一步包括：以第一速率从所述图像传感器接收所述多个图像，《隐含公开》** | 说明书第[0090]段：“...while the robot 1 is automatically moved, an image of the floor surface 5...is picked up by the camera 8...” | 对比文件描述了机器人在移动过程中由相机连续拍摄图像。虽然未明确量化“第一速率”，但本领域技术人员可以理解，为实现实时或近实时的障碍物检测，相机必然以某个特定的帧率（即速率）连续捕获图像。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征W：以及以第二速率更新存储在所述缓冲器中的所述多个图像的所述第一组副本，其中所述第二速率低于所述第一速率。《未公开》** | 未找到对应内容。 | 对比文件提到了存储参考图像，并持续拍摄新图像进行比较，但未公开以两种不同速率进行操作：一种速率接收图像，另一种更低的速率来更新存储的副本集。它没有描述这种“帧缓冲器更新速率低于图像捕获速率”的节流机制。因此，该特征未被公开。 |
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