对比文件名称：CN109932741A_Description_20251230_1433
目标专利名称：用于传感器共享的替代坐标系
本次调用的模型名称：DeepSeek
根据目标专利权利要求的技术特征划分，结合对比文件CN109932741A的内容，进行特征比对分析如下：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于第一用户设备UE处的无线通信的装置，包括：处理器；与所述处理器耦合的存储器<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0142]段：“... a computing device is provided, preferably comprising: a processor; and a memory ...” | 对比文件明确公开了一种计算设备（computing device），其包括处理器（processor）和存储器（memory）。这与目标专利权利要求中“装置包括处理器和与处理器耦合的存储器”的技术特征完全相同。在对比文件中，该计算设备用于执行定位方法，其作用是承载和运行程序指令以实现定位功能，这与目标专利中装置用于执行无线通信（包括传感器共享）的作用在“作为执行指令的硬件平台”这一基本功能上相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B**：指令，所述指令存储在所述存储器中并且能够由所述处理器执行以使所述装置：检测对象<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0077]段：“The vehicle positioning system can realize the lane level positioning system scheme by combining relative positioning, photogrammetry, inertial navigation, computer vision and the like.” 结合图1及相关描述，车辆通过摄像头（camera 186）等传感器感知环境。 | 对比文件公开的定位系统方案中，车辆（作为第一对象/UE）通过其装备的传感器（如摄像头）来感知周围环境，这必然包括“检测对象”（如其他车辆、路标等）的过程。说明书第[0080]段明确“The positioning control module 100 acquires ... camera data from the camera 186”。摄像头等传感器检测环境对象是实现后续相对定位、摄影测量等步骤的基础。该“检测对象”特征在对比文件整体技术方案中的作用是实现环境感知以进行定位，与目标专利中为解决“共享感知对象信息”这一技术问题而进行的“检测对象”作用相同，都是后续信息处理的基础步骤。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C**：选择能够由第二UE检测的参考实体<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | 说明书第[0093]段：“Further, the present disclosure proposes positioning by means of a reference object (hereinafter referred to as ‘second object’) located near a positioning object (hereinafter referred to as ‘first object’) and having a known absolute position.” 第[0094]段：“In step S10, the first object searches for a second object available nearby, or the second object searches for a first object located nearby.” | 对比文件的核心思想是利用一个已知精确位置的参考对象（第二对象）来确定定位对象（第一对象）的位置。为了实现这一目的，所选择的参考对象（如基站、其他已定位车辆、路标等）必须是定位对象能够检测到或与之通信的（参见搜索步骤S10）。同时，隐含的是，该参考对象也需要能够被其他需要类似定位服务的对象（可类比为目标专利中的“第二UE”）所检测或识别，否则该参考对象无法作为一个公共的、可用的定位基准。例如，固定的基站或路标可以被区域内多个车辆检测；一辆已精确定位的车辆可以作为附近其他车辆的参考。因此，本领域技术人员可以合理推断，在选择参考对象时，会考虑其可被相关方（如目标专利中的第二UE）检测的能力。该特征在对比文件中用于建立定位基准，与目标专利中用于建立共享位置信息的公共坐标系基准的作用实质相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**：确定所述对象相对于所选参考实体的位置<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0097]段：“Then, the relative positional relationship of the positioning object with respect to the reference object is determined, and the absolute position of the positioning object can be obtained by combining the known precise absolute position of the reference object.” 第[0104]段：“Therefore, by subtracting the observations of the two satellite positioning signal receivers, the offset error of the signals is eliminated, and a relatively accurate relative positional relationship between the two receivers can be obtained.” | 对比文件明确公开了确定定位对象（第一对象）相对于参考对象（第二对象）的相对位置关系（relative positional relationship）这一核心步骤。这是通过处理两者接收的卫星定位信号（如GPS观测值）的差值来实现的（第[0104]段）。这里的“相对位置关系”即对应于目标专利中的“对象相对于所选参考实体的位置”。该特征在对比文件中的作用是消除公共误差、获得精确的相对位置，进而结合参考对象的绝对位置得到定位对象的绝对位置。这与目标专利中为解决“绝对定位误差大”的问题而采用“相对于参考实体的位置”来更精确地共享对象位置的作用，在“利用相对位置关系提高精度”这一核心思想上相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征E**：以及向所述第二UE发送包括所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置和所述所选参考实体的指示的传感器共享消息。<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | 说明书第[0080]段：“The communication module 160 is configured to implement V2V, V2I communication related to positioning, communicate with other vehicles or base stations under the control of the main control module 150, and transmit and/or receive positioning related information ...” 第[0118]段：“At step S310, the second object periodically transmits a signal.” 第[0120]段：“Here, the signal periodically transmitted by the second object can directly carry its own exact absolute position as well as its GPS data (GPS observation) or the position determined based on its GPS data.” | 对比文件公开了车辆与车辆（V2V）、车辆与基础设施（V2I）之间的通信模块，用于发送和接收与定位相关的信息（第[0080]段）。在定位过程中，参考对象（第二对象）会周期性地发送信号，该信号可以携带其自身的精确绝对位置和GPS数据（第[0118], [0120]段）。而定位对象（第一对象）在计算出自己相对于参考对象的相对位置关系后，如果需要将此信息共享给其他车辆（可类比为目标专利中的“第二UE”），本领域技术人员基于通信模块的存在和V2V通信的应用场景，可以合理推断其会通过无线通信发送一个消息。该消息必然包含两个关键信息：1) 用于标识参考对象的指示（如ID、绝对位置或GPS数据）；2) 计算得到的相对位置关系。这构成了一个隐含的“传感器共享消息”（虽然对比文件主要关注自身定位，但共享定位/感知信息是V2X场景的自然延伸）。该特征在对比文件中的作用是传递定位所需的参考和相对位置信息，与目标专利中用于共享对象位置信息的作用相似。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F**：其中用于确定所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的所述指令能够由所述处理器执行以使所述装置：确定所述对象相对于所述第一UE的第一位置；确定所述所选参考实体相对于所述第一UE的第二位置；以及至少部分地基于所述第一位置和所述第二位置计算所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0104]段：“Therefore, by subtracting the observations of the two satellite positioning signal receivers, the offset error of the signals is eliminated, and a relatively accurate relative positional relationship between the two receivers can be obtained.” 结合第[0097]段，这里的“observations”包括各自基于卫星信号确定的自身位置。 | 对比文件通过计算两个卫星定位信号接收机观测值的差值来确定相对位置关系。具体而言，第一对象（定位对象）会根据其接收的卫星信号确定自身的一个粗略位置（可对应“对象相对于第一UE的第一位置”，此处“对象”为第一对象自身），第二对象（参考对象）也会确定自身的一个位置（可对应“参考实体相对于第一UE的第二位置”，此处需理解“相对于第一UE”是通过坐标换算或差值计算实现的抽象概念）。然后，基于这两个位置信息（观测值），通过求差（“subtracting”）来计算两者之间的相对位置关系（第[0104]段）。这个过程在数学和逻辑上等同于“基于第一位置和第二位置计算对象相对于所选参考实体的位置”。该特征在对比文件中的作用是进行相对定位计算，与目标专利中计算相对位置的作用相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征G**：其中用于确定所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的所述指令能够由所述处理器执行以使所述装置：确定所述对象相对于所述第一UE的第一位置；并且所述传感器共享消息还包括所述对象相对于所述第一UE的第一位置和所述第一UE的绝对位置。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0120]段：“Here, the signal periodically transmitted by the second object can directly carry its own exact absolute position as well as its GPS data (GPS observation) or the position determined based on its GPS data.” 第[0116]段：“In step S200, the first object and the second object respectively receive GPS signals, and acquire GPS data, such as GPS observations. ... obtain their own rough position (GPS positioning position).” | 对比文件公开了参考对象（第二对象）发送的信号中可以包含其自身的精确绝对位置以及其GPS观测值或基于GPS数据确定的位置（第[0120]段）。同时，第一对象自身也能获得基于GPS的粗略位置（第[0116]段）。在V2V通信场景中，如果第一对象作为发送方，将自身信息（包括其绝对位置和/或基于传感器的相对观测）共享给其他车辆，本领域技术人员可以合理推断，其发送的消息中可能同时包含自身的绝对位置和相对于某个参考物的相对位置，以提供更丰富或更可靠的信息。虽然对比文件主要描述第二对象发送信息供第一对象定位，但通信是双向的，且第一对象具备通信能力（第[0080]段），因此该技术方案隐含了第一对象发送包含自身绝对位置和相对位置的消息的可能性。该特征在对比文件中用于提供定位参考，在目标专利中用于提供多坐标系的位置信息，作用相似。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征H**：其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：使用定位系统确定所述第一UE的所述绝对位置，其中所述定位系统包括全球定位系统、全球导航卫星系统或两者。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0116]段：“In step S200, the first object and the second object respectively receive GPS signals, and acquire GPS data, such as GPS observations.” 第[0079]段：“The positioning control module 100 acquires GPS data (eg, GPS observations, the same below) from the GPS receiver 182” | 对比文件明确且反复地公开了第一对象（车辆）通过GPS接收器接收GPS信号，获取GPS观测数据，从而确定自身位置（即使是粗略位置）（第[0116], [0079]段）。GPS是全球定位系统（Global Positioning System）的缩写，属于GNSS的一种。因此，“使用GPS确定绝对位置”这一技术特征被对比文件直接公开。该特征在对比文件中的作用是获取车辆自身的基本定位信息，与目标专利中确定UE绝对位置的作用相同。 |
| **技术特征I**：其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于针对所述第一UE的定位系统确定针对所述第一UE的所述绝对位置的精度水平，所述传感器共享消息还包括针对所述第一UE的所述绝对位置的所述精度水平的指示。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件虽然提到了高精度定位的需求和卫星定位存在误差（第[0086]段），并致力于通过相对定位来提高精度，但全文并未提及对第一UE自身绝对位置的“精度水平”进行评估、确定或量化的具体步骤或方法，更没有提及在发送的消息中携带关于此绝对位置精度水平的指示（indication）。该特征涉及对定位结果质量的元信息进行生成和通信，对比文件没有公开相关内容。 |
| **技术特征J**：其中所述传感器共享消息还包括针对所述对象的所述位置的精度水平的指示。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件没有提及在发送的任何定位相关消息中包含关于对象（无论是第一对象自身还是其他感知对象）位置“精度水平的指示”。该特征属于对共享信息附加质量标签，对比文件未涉及。 |
| **技术特征K**：其中：所述所选参考实体的所述指示包括所述所选参考实体相对于所述第一UE的位置；并且所述传感器共享消息还包括针对所述所选参考实体的所述位置的精度水平的指示。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件描述了参考对象发送其绝对位置或GPS数据（第[0120]段），但未明确描述发送“参考实体相对于第一UE的位置”。更重要的是，对比文件完全没有提及任何关于“精度水平的指示”，无论是针对绝对位置还是相对位置。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征L**：其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于与所述参考实体相关联的预测的可观察性度量来选择所述参考实体。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件提到了第一对象搜索附近可用的第二对象（第[0094]段），但未描述基于“预测的可观察性度量”（predicted observability metric）这种具体的、量化的选择标准或算法。选择参考对象是基于其存在性和已知位置，而非一个预测的度量。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征M**：其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从多个UE接收包括检测到的实体的相应列表的多个传感器共享消息；以及从对于所述多个传感器共享消息的检测到的实体的所述相应列表共有的候选实体集中选择所述参考实体。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件没有描述第一对象从多个其他UE接收包含“检测到的实体列表”的消息，也没有描述基于多个列表的交集（共有候选实体集）来选择参考实体的机制。参考对象的选择在对比文件中主要是通过单次搜索或与单个参考对象的通信来完成的。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征N**：其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从多个UE接收与所述多个UE的相应本地高清地图相关联的多个指示符；以及至少部分地基于所述多个指示符从标记在所述多个UE的所述相应本地高清地图中的每一个本地高清地图中的候选实体集中选择所述参考实体。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件全文未提及“本地高清地图”（local HD map）的概念，更没有涉及基于多个UE的本地高清地图中的共有标记来选择参考实体的方法。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征O**：其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：向所述第二UE发送指示多个候选实体的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息；从所述第二UE接收指示所述多个候选实体的偏好实体的响应消息；以及至少部分地基于所述偏好实体选择所述参考实体。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件没有描述在UE之间进行关于“候选实体集”的交互式协商过程，例如发送候选列表、接收偏好反馈、并基于偏好进行选择。参考对象的选择在对比文件中是一个相对直接的过程，不涉及这种协商机制。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征P**：其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：向所述第二UE发送指示所述第一UE发送所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的能力的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息；以及从所述第二UE接收包括用于接收所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的兴趣指示符的响应消息，其中所述第二传感器共享消息至少部分地基于所述兴趣指示符而包括所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件没有描述UE之间关于“能力”和“兴趣”的协商信令交互。消息的发送在对比文件中主要是为了传递定位所需的数据（如GPS观测值、绝对位置），而非先进行能力/兴趣的握手协商再决定消息内容。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征Q**：其中所述响应消息还包括由所述第二UE选择的多个候选实体，并且用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于所述多个候选实体来选择所述参考实体。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 该特征与技术特征O和P相关联，同样涉及候选实体的交互式选择。如上所述，对比文件未公开此类机制。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征R**：其中所述对象是使用被装备到所述第一UE的传感器来检测的，所述传感器包括激光入射检测和测距传感器、雷达传感器、基于相机的传感器、远程扫描传感器、前置对象检测传感器、中程盲点检测传感器、远程变道辅助传感器或其任意组合。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0077]段：“The vehicle positioning system can realize the lane level positioning system scheme by combining relative positioning, photogrammetry, inertial navigation, computer vision and the like.” 第[0079]段：“The positioning control module 100 acquires ... camera data from the camera 186” | 对比文件明确公开了车辆装备有摄像头（camera）（第[0079]段），并利用计算机视觉（computer vision）等技术（第[0077]段）。摄像头是“基于相机的传感器”的一种。虽然对比文件没有明确列举激光雷达、雷达等具体传感器，但“基于相机的传感器”已被明确公开，且属于目标专利权利要求中列举的传感器类型之一（“或其任意组合”）。该特征在对比文件中的作用是采集环境数据用于定位，与目标专利中用于检测对象的作用相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征S**：其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：使用所述传感器检测所述参考实体；以及至少部分地基于使用同一传感器检测所述对象和所述参考实体两者，确定在所述传感器共享消息中发送所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件没有描述“使用同一传感器检测对象和参考实体两者”这一特定条件，也没有描述基于这一条件来决定是否在消息中发送相对位置。在对比文件中，检测参考对象（如通过摄像头识别路标）和检测其他对象可能使用相同的传感器，但并未将此作为发送相对位置信息的一个决策依据或条件进行阐述。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征T**：其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从路边单元接收所述所选参考实体的绝对位置，其中所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置是至少部分地基于所述所选参考实体的所述绝对位置来确定的。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0120]段：“Here, the signal periodically transmitted by the second object can directly carry its own exact absolute position ...”，其中第二对象可以是路边基站（base station）。第[0112]段描述了基站（作为第二对象）向车辆（第一对象）发送其精确坐标。 | 对比文件明确公开了第一对象（车辆）从第二对象（例如作为路边单元的基站）接收该第二对象的精确绝对位置（第[0120]、[0112]段）。并且，第一对象正是基于接收到的参考对象的绝对位置，结合计算出的相对位置关系，来确定自身的绝对位置（第[0097]段）。这完全对应于“从路边单元接收所选参考实体的绝对位置，其中对象相对于所选参考实体的位置是基于所选参考实体的绝对位置来确定的”（此处“对象”可理解为第一对象自身）。该特征在对比文件中的作用是获取高精度的参考点坐标以实现精确定位，与目标专利中用于确定或辅助确定相对坐标系的作用相似。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征U**：其中：所述所选参考实体对应于固定位置；并且所述对象包括弱势道路使用者、车辆、障碍物或其组合。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0093]段：“The reference object can be fixed, so its exact absolute position is also determined.” 第[0112]段以基站（base station）为例。第[0077]段提到车辆检测周围环境，其他车辆是常见的检测对象。 | 对比文件明确公开了参考对象可以是固定的（如基站、路标）（第[0093]、[0112]段），即“对应于固定位置”。同时，对比文件描述的定位系统应用于车辆，其检测和定位的对象自然包括其他“车辆”（第[0077]段）。因此，“参考实体对应于固定位置”和“对象包括车辆”这两个子特征均被对比文件直接公开。虽然对比文件未明确提及“弱势道路使用者”（VRU），但“车辆”已被公开，且属于权利要求中“或其组合”的范畴。该特征在对比文件中用于定义定位的参考基准和定位目标，与目标专利中定义参考实体和对象类型的作用相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
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