**对比文件名称**：2017-05-24_CN106716490A_发明公开_CN106716490A 用于视频译码的同时定位与地图构建
**目标专利名称**：198用于视频译码的同时定位与地图构建CN106716490B
**本次调用模型名称**：gpt-4o
以下是根据目标专利权利要求的划分，对技术特征进行比对的表格。
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于复合图像及场景结构图而产生合成图像。<br>**《直接公开》** | [0006] “在一个实例中，本发明描述一种解码视频数据的方法，所述方法包括：基于复合图像及场景结构图而产生合成图像...” | 对比文件第[0006]段明确记载了解码视频数据的方法，其步骤包括“基于复合图像及场景结构图而产生合成图像”。该内容与特征A的技术方案完全相同，且在对比文件中同样作为方法的核心步骤。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地得出该技术特征。 |
| **技术特征B**：其中所述复合图像是由先前经解码的一或多个图像构造。<br>**《直接公开》** | [0030] “GPU可基于一或多个图像(例如，先前经解码图像)及场景结构图而产生合成图像。...在其中GPU使用多于一个图像来产生合成图像的实例中，GPU或某一其它组件可执行混合操作以混合图像...以产生复合图像。在其中GPU仅使用一个图像的实例中，图像可被视为复合图像。” | 对比文件第[0030]段详细说明了复合图像的构造方式，即由“一或多个图像”（先前经解码图像）通过混合或直接使用的方式构造。这与特征B“由先前经解码的一或多个图像构造”的描述完全一致。 |
| **技术特征C**：其中所述场景结构图包括所述视频数据的当前图像的场景结构图或先前经解码的所述视频数据的图像的场景结构图。<br>**《直接公开》** | [0004] “所述场景结构图可包含当前图像或先前经译码(例如，经编码或经解码)图像的一组稀少的点。”<br>[0006] “其中所述场景结构图包括所述视频数据的当前图像的场景结构图或先前经解码的所述视频数据的图像的场景结构图...” | 对比文件第[0004]和[0006]段均明确指出，场景结构图可以包含当前图像或先前经译码（解码）图像的点的集合。这与特征C的定义完全吻合。 |
| **技术特征D**：其中所述场景结构图包含所述当前图像或先前经解码的所述图像内的三维点的坐标值，所述三维点的坐标值指示所述点的位置和相对深度。<br>**《直接公开》** | [0023] “场景结构图包含图像内的一些点(例如，关键点)的坐标值。...图像可为三维(3D)图像。...其内存在对象...的相对深度的图像。”<br>[0024] “场景结构图可包含关于每一点的x、y及z坐标。” | 对比文件第[0023]-[0024]段说明场景结构图包含点的“坐标值”，并特别指出包含x, y, z坐标，且图像具有相对深度。结合说明书上下文，z坐标用于指示深度（如第[0097]段“z坐标的值可指示特定点的相对深度”），因此公开了“三维点的坐标值指示位置和相对深度”这一技术特征。 |
| **技术特征E**：，其中产生所述合成图像包括利用所述当前图像的摄像机位置及定向信息来渲染所述合成图像，使得所述合成图像和所述当前图像的摄像机位置及定向相同。<br>**《直接公开》** | [0040] “因此，为渲染合成图像，相应GPU可利用当前图像的摄像机姿势信息使得关于合成图像及当前图像的摄像机姿势相同。” | 对比文件第[0040]段明确描述了在渲染合成图像时，利用当前图像的摄像机姿势（位置及定向）信息，目的是使合成图像与当前图像的摄像机姿势相同。这与特征E的技术方案完全相同。 |
| **技术特征F**：且其中产生所述合成图像进一步包括：互连所述场景结构图的点以形成代理几何结构。<br>**《直接公开》** | [0031] “GPU使用(例如)顶点着色器或输入混编器来互连场景结构图的稀疏填充点。...GPU可互连场景结构图的点以形成代理几何结构。” | 对比文件第[0031]段具体描述了产生合成图像的步骤之一，即通过顶点着色器或输入混编器“互连场景结构图的点以形成代理几何结构”。该内容直接公开了特征F。 |
| **技术特征G**：将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构以形成基于图像的模型。<br>**《直接公开》** | [0033] “GPU的纹理引擎可将复合图像的每一像素映射到3D场景结构图以将复合图像叠加在场景结构图上。...纹理引擎的结果可被视为基于图像的模型(IBM)。” | 对比文件第[0033]段记载了“纹理引擎将复合图像...映射到3D场景结构图”，其结果被称为基于图像的模型（IBM）。此处的“3D场景结构图”即由点互连形成的代理几何结构（参见[0031]段）。因此，公开了将复合图像纹理映射到代理几何结构以形成IBM的技术特征。 |
| **技术特征H**：及渲染所述基于图像的模型以产生所述合成图像。<br>**《直接公开》** | [0034] “GPU可渲染IBM以产生合成图像。” | 对比文件第[0034]段明确记载了“GPU可渲染IBM以产生合成图像”，直接公开了特征H。 |
| **技术特征I**：确定残差图像，其中所述残差图像指示所述当前图像与所述合成图像之间的差异，且其中确定所述残差图像包括基于包括背景静态部分的所述当前图像的一或多个部分来确定所述残差图像。<br>**《隐含公开》** | [0074] “编码器处理器20可分割当前图像的视频数据。...编码器处理器20可确定当前图像的哪些部分相对于先前图像...为静态的...编码器处理器20可将本发明中所描述的技术用于静态部分...”<br>[0075] “在此实例中，...编码器处理器20可在用于从相应IBM渲染合成图像的非静态及静态图像的记录过程...中从视频源18接收摄像机姿势信息。” | 对比文件第[0074]-[0075]段公开了可以将当前图像分割为静态和非静态部分，并将本发明技术（包括确定残差图像）应用于静态部分。虽然未明确写明“残差图像基于背景静态部分确定”，但本领域技术人员在阅读上述内容后，能够直接且毫无疑义地推理出：当所述技术被应用于图像的静态部分时，所确定的残差图像自然是基于该部分（即背景静态部分）的当前图像与合成图像之间的差异。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征J**：及基于所述合成图像及所述残差图像而重构所述当前图像。<br>**《直接公开》** | [0006] “...基于所述合成图像及所述残差图像而重构所述当前图像。”<br>[0035] “解码器处理器确定残差图像...且将残差图像与局部产生合成图像汇总在一起以重构当前图像。” | 对比文件第[0006]和[0035]段多次明确记载了解码过程中“基于合成图像及残差图像重构当前图像”的步骤，直接公开了特征J。 |
| **技术特征K**：其中确定所述残差图像包括：接收所述当前图像的所述残差图像。<br>**《直接公开》** | [0035] “解码器处理器确定残差图像(例如，基于来自编码器处理器的指示残差图像的信息)...”<br>[0077] “作为实例，解码器处理器30可解码残差数据。...解码器处理器30接收残差数据...” | 对比文件第[0035]和[0077]段清楚表明，在解码器侧，确定残差图像的方式是基于从编码器接收到的信息（即接收残差图像或指示其的信息）。这直接公开了特征K。 |
| **技术特征L**：其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构。<br>**《直接公开》** | [0040] “此外，相应GPU可在将复合图像映射到场景结构图时利用关于用于构造复合图像的一或多个先前经译码图像的摄像机姿势信息。” | 对比文件第[0040]段明确说明了在进行纹理映射（将复合图像映射到场景结构图）时，会利用用于构造复合图像的一或多个先前经译码图像的摄像机姿势信息。这与特征L的技术方案完全一致。 |
| **技术特征M**：其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构。<br>**《直接公开》** | [0040] “此外，相应GPU可在将复合图像映射到场景结构图时利用关于用于构造复合图像的一或多个先前经译码图像的摄像机姿势信息。” | 特征M的文字描述与特征L完全相同。对比文件第[0040]段同样公开了此内容，因此特征M也被直接公开。 |
| **技术特征N**：其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构。<br>**《直接公开》** | [0040] “此外，相应GPU可在将复合图像映射到场景结构图时利用关于用于构造复合图像的一或多个先前经译码图像的摄像机姿势信息。” | 特征N的文字描述与特征L、M完全相同。对比文件第[0040]段同样公开了此内容，因此特征N也被直接公开。 |
| **技术特征O**：其进一步包括：接收所述当前图像的所述场景结构图的信息或指示所述当前图像的所述场景结构图与先前经解码的所述图像的所述场景结构图之间的差异的信息中的一者。<br>**《直接公开》** | [0005] “另外，编码器处理器间或地发信通知场景结构图的信息...解码器处理器接收场景结构图的信息。...所述编码器处理器可间或地发信通知所述场景结构图的更新。”<br>[0037] “...编码器处理器可相对于先前场景结构图输出场景结构图的点的渐进式更新。解码器处理器接收场景结构图的这些更新值...” | 对比文件第[0005]和[0037]段多次描述了编码器可以发送场景结构图的信息或其更新（即与先前场景结构图的差异），而解码器接收这些信息。这直接公开了特征O。 |
| **技术特征P**：及基于所述所接收信息而产生所述场景结构图，其中产生所述合成图像包括：基于所述复合图像及所述所产生场景结构图而产生所述合成图像。<br>**《直接公开》** | [0036] “在其中SLAM处理器基于当前图像而产生场景结构图的实例中，编码器处理器可另外输出场景结构图的信息...解码器处理器接收场景结构图的信息且解码器处理器侧上的GPU基于所接收场景结构图而产生合成图像。”<br>[0037] “...解码器处理器接收场景结构图的这些更新值且GPU更新先前场景结构图以产生GPU用于产生...合成图像的场景结构图。” | 对比文件第[0036]-[0037]段说明了解码器侧接收场景结构图信息（或更新）后，GPU基于此产生或更新场景结构图，并用于产生合成图像。这直接公开了特征P的“基于所接收信息产生场景结构图”并用于合成图像生成的过程。 |
| **技术特征Q**：其进一步包括：接收关于用于构造所述复合图像的所述一或多个先前经解码图像及所述当前图像的摄像机位置及摄像机定向中的一者或两者，其中产生所述合成图像包括：基于所述一或多个先前经解码图像及所述当前图像的所述摄像机位置及所述摄像机定向中的一者或两者而产生所述合成图像。<br>**《直接公开》** | [0040] “...相应GPU可利用当前图像的摄像机姿势信息...此外，相应GPU可在将复合图像映射到场景结构图时利用关于用于构造复合图像的一或多个先前经译码图像的摄像机姿势信息。”<br>[0041] “因此，在一些实例中，编码器处理器可使用摄像机姿势信息来编码当前图像且可发信通信关于每一图像的摄像机姿势信息。解码器处理器可接收关于每一图像的摄像机姿势信息且可使用所述摄像机姿势信息来解码当前图像。” | 对比文件第[0040]段描述了GPU在渲染合成图像和使用复合图像进行纹理映射时，分别利用了当前图像和先前经译码图像的摄像机姿势信息。第[0041]段进一步说明编码器会发信通知这些信息，解码器会接收并使用它们。因此，对比文件直接公开了接收并基于当前图像和先前图像的摄像机位置/定向信息来产生合成图像的技术特征。 |
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