对比文件名称：2004-04-22_US2004078116A_发明申请_US20040078116A1 ROBOT CONTROLLER
目标专利名称：1273具有受限命令持续时间的遥控扩展CN101341522B
本次调用的模型名称：DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用（中文翻译，段落编号） | 公开性论述 |
| 技术特征A：系统包含遥控器(20)和与之耦合的扩展器(40) 《直接公开》 | [0013] “本发明应用于机器人控制器，其构造为：便携式教学操作部分（包括紧急停止操作装置和紧急停止释放操作装置）和控制部分之间进行无线通信，该控制部分用于控制机器人。” | 对比文件明确公开了由便携式教学操作部分（相当于遥控器）和控制部分（相当于扩展器）构成的系统，两者通过无线通信耦合，作用与目标专利中遥控器和扩展器耦合以远程控制器具相同，因此直接公开。 |
| 技术特征B：遥控器(20)适于在命令(14)要从扩展器被发射至器具的期间将消息(100，110)发射至扩展器(40) 《直接公开》 | [0047] “传输分组生成电路1和2以不超过指定周期（例如0.1秒）的时间间隔准备传输数据。” [0051] “控制部分被以短时间间隔通知是否需要紧急停止。” | 对比文件中的教学操作部分（遥控器）在紧急停止命令期间（即命令要执行期间），以短周期持续发送表示紧急停止状态的消息至控制部分（扩展器），与目标专利中遥控器在命令发射期间发送消息的作用相同，因此直接公开。 |
| 技术特征C：扩展器(40)适于接收该消息 《直接公开》 | [0053] “机器人控制部分具有接收装置，包括无线接收电路和分组接收电路1-3。” | 对比文件中的控制部分（扩展器）设有接收装置，用于接收来自教学操作部分的消息，因此直接公开。 |
| 技术特征D：扩展器(40)适于只要它从遥控器接收到消息就发射命令 《直接公开》 | [0058] “当紧急停止按钮被按下时，分组接收电路1和2立即接收到的分组数据变为‘紧急停止’，向紧急停止控制电路1和2输出紧急停止信号。” | 对比文件中控制部分（扩展器）一旦接收到表示紧急停止的消息，立即输出紧急停止信号（即发射命令），与目标专利中扩展器只要收到消息就发射命令的作用相同，因此直接公开。 |
| 技术特征E：扩展器(40)适于如果在预定的时间内没有接收到预期的消息则结束命令的传输 《直接公开》 | [0066] “看门狗定时器可安装在接收装置中，如果在固定时间内没有收到表示紧急停止状态的分组，则向紧急停止控制电路输出紧急停止信号，使机器人紧急停止。” | 对比文件公开了在固定时间内未收到预期消息时，通过看门狗定时器自动输出紧急停止信号（即结束命令），与目标专利中在预定时间内未收到消息则结束命令的作用相同，因此直接公开。 |
| 技术特征F：遥控器(20)适合于周期性地发射消息 《直接公开》 | [0047] “传输分组生成电路1和2以不超过指定周期（例如0.1秒）的时间间隔准备传输数据。” | 对比文件中的教学操作部分（遥控器）以不超过指定周期的时间间隔准备并发送数据，即周期性发射消息，因此直接公开。 |
| 技术特征G：扩展器(40)适合于如果在接收到较早的消息之后的预定时间间隔内没有接收到消息则结束命令的传输 《直接公开》 | [0066] “看门狗定时器可安装在接收装置中，如果在固定时间内没有收到表示紧急停止状态的分组，则向紧急停止控制电路输出紧急停止信号，使机器人紧急停止。” | 对比文件中的看门狗定时器在接收到消息后开始计时，若在固定时间内未收到新消息则触发紧急停止，这相当于在接收到较早消息后的预定时间间隔内未收到消息则结束命令，因此直接公开。 |
| 技术特征H：扩展器(40)适合于在接收消息时重置计时器 《隐含公开》 | [0066] “看门狗定时器可安装在接收装置中，如果在固定时间内没有收到表示紧急停止状态的分组，则向紧急停止控制电路输出紧急停止信号，使机器人紧急停止。” | 看门狗定时器的工作原理要求每次收到新消息时重置计时器，否则无法从该时间点开始计算固定时间。本领域技术人员根据对比文件对看门狗定时器的描述，能够合理推断出扩展器在接收消息时重置计时器，因此隐含公开。 |
| 技术特征I：扩展器(40)适合于在接收消息时开始计时器 《隐含公开》 | [0066] “看门狗定时器可安装在接收装置中，如果在固定时间内没有收到表示紧急停止状态的分组，则向紧急停止控制电路输出紧急停止信号，使机器人紧急停止。” | 看门狗定时器在收到消息后开始计时（或重新开始），以检测固定时间内是否收到后续消息。本领域技术人员根据对比文件描述，能够合理推断出扩展器在接收消息时开始计时器，因此隐含公开。 |
| 技术特征J：扩展器(40)适合于如果计时器到达预定的超时值而没有接收到进一步的消息则结束命令的传输 《直接公开》 | [0066] “看门狗定时器可安装在接收装置中，如果在固定时间内没有收到表示紧急停止状态的分组，则向紧急停止控制电路输出紧急停止信号，使机器人紧急停止。” | 对比文件明确公开了当计时器达到固定时间（超时值）而未收到新消息时，输出紧急停止信号以结束命令，与目标专利中计时器超时则结束命令完全相同，因此直接公开。 |
| 技术特征K：遥控器(20)适合于将停止消息(120)发射至扩展器(40) 《隐含公开》 | [0057] “在紧急停止按钮未被按下时，分组数据是‘不进行紧急停止’的数据。” | 对比文件中，当紧急停止按钮被释放时，教学操作部分发送的数据从“紧急停止”变为“不进行紧急停止”，这相当于向控制部分（扩展器）发送了停止消息。虽然未明确命名为“停止消息”，但本领域技术人员能够合理推断出该数据变化即为停止消息，因此隐含公开。 |
| 技术特征L：扩展器(40)适合于一接收到停止消息就结束该命令 《直接公开》 | [0057] “只要系统处于此状态（即收到‘不进行紧急停止’数据），不会向紧急停止控制电路输出紧急停止信号。” | 对比文件中控制部分（扩展器）一收到“不进行紧急停止”的数据（停止消息），立即停止输出紧急停止信号（结束命令），与目标专利中一收到停止消息就结束命令的作用相同，因此直接公开。 |
| 技术特征M：遥控器(20)适合于将开始消息(100)发射至扩展器(40) 《隐含公开》 | [0058] “当紧急停止按钮被按下时，分组数据立即变为‘紧急停止’。” | 对比文件中，当紧急停止按钮被按下时，教学操作部分发送的数据从“不紧急停止”变为“紧急停止”，这相当于向控制部分（扩展器）发送了开始消息。虽然未明确命名为“开始消息”，但本领域技术人员能够合理推断出该数据变化即为开始消息，因此隐含公开。 |
| 技术特征N：扩展器(40)适合于一接收到开始消息就开始命令的传输 《直接公开》 | [0058] “当紧急停止按钮被按下时，分组数据立即变为‘紧急停止’，向紧急停止控制电路输出紧急停止信号。” | 对比文件中控制部分（扩展器）一收到“紧急停止”数据（开始消息），立即输出紧急停止信号（开始命令传输），与目标专利中一收到开始消息就开始命令传输的作用相同，因此直接公开。 |
| 技术特征O：遥控器包括手持设备(26)和耦合至网络(30)的接收机设备(27) 《无公开》 | 无 | 对比文件中的教学操作部分本身即为手持设备，直接包含无线通信模块，不存在分离的接收机设备，也未提到网络耦合的接收机设备。本领域技术人员无法从对比文件直接或隐含得出该结构，因此无公开。 |
| 技术特征P：手持设备适合于将命令发射至接收机设备 《无公开》 | 无 | 对比文件未公开手持设备将命令发射至中间接收机设备的结构，教学操作部分直接与控制部分通信，因此无公开。 |
| 技术特征Q：接收机设备适于基于从手持设备所接收的命令生成将被发射至扩展器的消息 《无公开》 | 无 | 对比文件未公开接收机设备基于手持设备命令生成消息发送至扩展器的功能，因此无公开。 |
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