### **对比文件名称**：
发明申请_US20150239482A1 GUIDEWAY MOUNTED VEHICLE LOCALIZATION SYSTEM
### **目标专利名称**：
用于利用语义信息来导航机器人设备的系统和方法
### **本次调用模型名称**：
DeepSeek-R1
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### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用（翻译为中文） | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种改善导航的方法**<br>**公开性判断：直接公开** | [0030] “利用能够检测不同类型信息（例如，不同的电磁频谱）的第一传感器110和第二传感器120，使得融合传感器装置100能够降低未能检测到沿导轨或导轨旁侧的物体的风险。”<br>[0113] “AHRS 607是一种惯性导航系统，其被配置为在检测到的标记之间生成精确的航位推算导航解决方案。”<br>[0129] “由于AHRS 607使随时间推移的积分漂移所导致的位置误差最小化，控制器605能够容忍车辆处于滑移或滑动状态的时段，而不会超过原本会影响车辆操作的位置不确定性限制。” | 对比文件公开了一种用于轨道车辆的定位和导航系统，该系统通过融合多个传感器的数据、检测传感器冲突/不可靠性（如滑移/滑动条件）、并基于传感器数据调整定位计算（如航位推算），来改善车辆在导轨上的导航。该系统旨在解决通信中断或传感器不可靠时的导航问题，这与目标专利“改善导航的方法”这一上位主题相同。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征B：由机器人设备中的处理器发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。对比文件描述了实时或基于事件（如检测到标记、检测到传感器冲突）的传感器数据处理和状态检查，但未公开为了“语义信息提取”而发起一个预先确定的、周期性时间段的概念。例如，[0122]段提到“定期状态检查”，但这是为了确定传感器健康状态，而非为提取语义信息而结构化的时间段。 | 对比文件未公开“发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始”这一技术特征。对比文件中的处理是持续或由特定事件（如通信丢失、检测到冲突）触发的，没有教导或暗示为收集和分析传感器性能模式（语义信息）而设置并启动一个预先定义的时间段（如24小时）。该特征在对比文件的整体技术方案中不起作用。 |
| **技术特征C：在所述预先确定的时间段期间检测指示一个或多个传感器的传感器不可靠性的不利事件**<br>**公开性判断：直接公开** | [0122] “如果控制器605确定车辆处于滑移或滑动状态，则控制器605被配置为防止将基于速度数据计算出的位置信息和/或车辆移动的距离发送到处理器611。”<br>[0120] “如果基于速度数据行驶的距离与基于3D导航解决方案行驶的距离之间的差异超出阈值范围，则该差异表明车辆位置、位置信息、基于速度数据行驶的距离或基于3D导航解决方案行驶的距离中的一个是不可信的或不正确的。”<br>[0056] “执行合理性检查包括评估物体位置随时间变化的相对变化。如果位置变化的相对变化超过阈值，则确定该物体不可信。” | 对比文件明确公开了检测指示传感器不可靠性的事件，具体表现为：1）检测滑移或滑动条件（表明速度传感器不可靠）；2）通过比较不同数据源（如基于速度的位置与基于AHRS的位置）来检测不一致或“不可信”数据；3）对检测到的物体进行“合理性检查”，以识别传感器提供的不可信信息。这些事件直接对应于目标专利中“指示传感器不可靠性的不利事件”。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征D：响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件：识别所述预先确定的时间段的当前时隙**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。对比文件没有将时间划分为用于记录语义信息的“时隙”的概念，也未公开在检测到不利事件时识别“当前时隙”的操作。 | 对比文件未公开“识别预先确定的时间段的当前时隙”这一技术特征。对比文件在检测到传感器问题（如滑移）时，会执行相应操作（如停止发送数据），但该操作与任何“时隙”无关。该特征是目标专利中用于结构化存储语义信息的时间框架的一部分，在对比文件中不存在。 |
| **技术特征E：识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向**<br>**公开性判断：直接公开** | [0113] “AHRS 607被配置为通过在所有三个轴上对测量的加速度（航位推算）进行双重积分来独立地确定3D导航解决方案...3D导航解决方案包括导轨安装车辆的姿态、角速率、加速度、速度和位置。”<br>[0059] “VOBC基于融合数据确定导轨安装车辆的速度和位置。” | 对比文件明确公开了识别车辆当前位置和方向（姿态）。通过AHRS系统提供包括位置和方向（姿态）在内的3D导航解决方案，VOBC也基于传感器融合数据确定位置。这与目标专利中“识别当前估计的位置和方向”的技术特征相同，在对比文件中的作用也是用于导航和定位。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征F：基于所述当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。对比文件会更新车辆的位置信息（例如[0124]段），并可能记录传感器故障状态，但这不是基于“时隙”和“姿势”来更新旨在捕获传感器性能模式的“语义信息”。对比文件没有公开用于存储每个传感器在不同时间和位置下不利事件发生次数的语义信息数据结构。 | 对比文件未公开“基于当前时隙及当前估计的位置和方向记录对语义信息的更新”这一技术特征。对比文件中的数据处理和记录是针对实时导航、故障检测和车辆定位的，而不是为了构建一个历史性的、按时间和空间索引的传感器性能模式（语义信息）数据库。该特征在对比文件的方案中不存在。 |
| **技术特征G：以及在所述预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息针对机器人设备的位置和方向识别不利事件的模式。**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。对比文件会实时或近实时地识别传感器问题（如滑移）或传感器故障（[0122], [0126]），但这不是在一个人为划分的“时间段结束以后”基于周期性记录的语义信息来识别模式。对比文件没有教导为了识别性能模式而在一段时间内收集、存储然后分析语义信息。 | 对比文件未公开“在预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息识别不利事件的模式”这一技术特征。对比文件对传感器问题的判断是基于即时数据或特定事件触发，而非基于一个累积时间段内存储的语义信息进行事后模式分析。该特征是目标专利特有的学习适应机制，在对比文件中未被公开。 |
| **技术特征H：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于存储的语义信息，针对每个传感器来识别在所述机器人设备的局部环境内的低性能的任何空间区域；以及当所述机器人设备在识别的低性能的空间区域处时，调整应用于来自所述传感器的测量的权重因子。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0122] “如果控制器605确定车辆处于滑移或滑动状态...控制器605被配置为防止将...位置信息和/或车辆移动的距离发送到处理器611。”<br>[0126] “在滑移或滑动状态期间，控制器605被配置为仅基于处理器611生成的车辆位置来确定位置信息和/或车辆移动的距离，直到标记传感器603检测到标记。”<br>[0122] “当做出不可信的确定时，数据融合中心130认为从另一个传感器接收到的信息更可靠。” | 对比文件虽然没有“时间段结束后识别低性能空间区域”的步骤，但明确公开了在检测到特定传感器不可靠（如处于滑移状态）时，采取行动调整对该传感器数据的依赖：要么停止使用其数据（权重因子降至0），要么在特定条件（滑移）下切换到更可靠的数据源。这实质上就是“调整应用于来自传感器的测量的权重因子”。虽然调整的触发机制是实时检测而非基于历史模式，但“调整权重因子”这一手段本身已被公开。本领域技术人员能够理解，基于历史性能模式（语义信息）在特定区域调整权重，是这种实时调整逻辑的一种扩展和优化应用。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征I：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于相应的语义信息，针对每个传感器来识别低性能的任何时间；以及在识别的低性能的时间期间，调整应用于来自每个传感器的测量的所述权重因子。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0122] “如果控制器605确定车辆处于滑移或滑动状态...控制器605被配置为防止将...位置信息和/或车辆移动的距离发送到处理器611。”<br>[0056] “当针对一个传感器做出不可信的确定时，数据融合中心130认为从另一个传感器接收到的信息更可靠。”<br>[0122] “在滑移或滑动状态期间...控制器605...仅基于...车辆位置来确定位置信息...” | 与特征H同理，对比文件公开了在检测到传感器当前不可靠（如滑移，这是一种时间状态）时，调整对该传感器数据的依赖（例如，在滑移期间不使用速度传感器数据）。这包含了“在识别的低性能的时间期间，调整权重因子”的核心思想。尽管对比文件是基于即时判断而非基于历史语义信息模式来识别“低性能时间”，但“在特定性能低下时段调整传感器数据权重”这一技术手段已被教导。本领域技术人员容易想到将这种实时调整策略应用于基于历史模式识别出的周期性低性能时段。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征J：针对每个传感器来识别低性能的任何空间区域包括：确定针对所述传感器所述存储的语义信息指示针对所述机器人设备的特定姿势的不利事件发生的数量是满足还是超过第一事件门限。**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。对比文件没有公开基于存储的语义信息、针对特定姿势（位置和方向）统计不利事件数量并与门限比较，以识别低性能空间区域的方法。 | 对比文件未公开该具体限定特征。对比文件判断传感器故障或不可靠是基于特定类型的错误（如未检测到应有物体、检测到不存在的物体、数据冲突等），或基于不同数据源之间的即时不一致（如滑移检测），而不是基于在特定姿势下历史不利事件数量的统计门限。该具体统计和门限判断方法在对比文件中没有依据。 |
| **技术特征K：针对每个传感器来识别低性能的任何时间包括：确定所述存储的语义信息指示在特定时隙期间不利事件发生的数量是满足还是超过第二事件门限。**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。对比文件没有公开“时隙”的概念，也没有公开基于在特定时隙内累积的不利事件数量超过门限来识别低性能时间的方法。 | 对比文件未公开该具体限定特征。对比文件对“低性能时间”的判断是实时或基于事件的（如发生滑移），而不是基于在预先定义的时隙内统计历史事件数量并与门限比较。该具体统计和门限判断方法在对比文件中没有依据。 |
| **技术特征L：还包括针对每个传感器：获得通过预处理器操作针对所述传感器来输出的经处理的测量；获得所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向；以及确定在通过所述经处理的测量来指示的姿势与所述当前估计的位置和方向之间的差异是满足还是超过特定于传感器的门限。**<br>**公开性判断：直接公开** | [0120] “控制器605被配置为将位置信息与处理器611生成的车辆位置进行比较，以确定位置信息与车辆位置之间的差异是否在预定阈值范围内。”<br>[0121] “控制器605被配置为将基于速度数据行驶的距离与基于3D导航解决方案行驶的距离进行比较，以确定该差异是否在预定阈值范围内。”<br>[0113] “AHRS 607...3D导航解决方案包括导轨安装车辆的姿态...和位置。” | 对比文件明确公开了：1）从不同来源获得“经处理的测量”（如基于速度数据计算出的位置信息、基于AHRS的3D导航解决方案中的车辆位置）；2）获得当前估计的位置和方向（来自AHRS的3D导航解决方案）；3）比较这两者（如位置信息与车辆位置、基于速度的距离与基于AHRS的距离）之间的差异，并判断该差异是否超过预定阈值。这直接对应于目标专利中通过比较不同数据源来检测传感器不一致（不利事件）的方法。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征M：检测指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件还包括响应于接收到异常数据测量确定检测到所述不利事件。**<br>**公开性判断：直接公开** | [0056] “执行合理性检查包括评估物体位置随时间变化的相对变化。如果位置变化的相对变化超过阈值，则确定该物体不可信。”<br>[0120] “如果...差异超出阈值范围，则该差异表明...是不可信的或不正确的。” | 对比文件公开了将接收到的异常或不可信数据（如物体位置变化不合理、不同数据源差异过大）视为传感器不可靠的指示。这直接对应于“响应于接收到异常数据测量确定检测到不利事件”。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征N：与语义信息提取相关联的所述预先确定的时间段是在时间服务器上配置的，所述时间服务器维持针对所述预先确定的时间段的时隙的设置。**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。对比文件没有提及用于语义信息提取的“时间服务器”，也没有公开配置时间段和时隙设置的时间服务器。 | 对比文件未公开“在时间服务器上配置时间段并维持时隙设置”这一具体技术特征。该特征是支持目标专利周期性语义信息提取框架的基础设施，在对比文件中完全没有涉及。 |
| **技术特征O：识别所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向包括：获得来自所述机器人设备上的定位操作的输出，所述定位操作是作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的。**<br>**公开性判断：未公开** | [0113] “AHRS 607是一种惯性导航系统，其被配置为在检测到的标记之间生成精确的航位推算导航解决方案。” | 对比文件公开了通过AHRS进行航位推算定位来获得位置和方向，这是一种定位操作。然而，对比文件没有公开该定位操作是“作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的”。SLAM特指在未知环境中同时构建地图和定位，而对比文件的系统在已知导轨地图上运行，其定位不涉及同步构建环境地图。因此，该具体限定特征未被公开。 |
| **技术特征P：所述机器人设备是地面运载工具，并且所述机器人设备的所述一个或多个传感器包括：至少一个图像传感器、至少一个惯性测量单元(IMU)传感器和至少一个运动反馈传感器。**<br>**公开性判断：直接公开** | [0002] “导轨安装车辆...”<br>[0021] “在一些实施例中，第一传感器110是被配置为捕获可见光谱中的信息的光学传感器。”<br>[0112] “传感器单元609包括加速度计、陀螺仪和磁力计。”（加速度计和陀螺仪是IMU的核心组件）<br>[0106] “速度检测器601是被配置为生成与车辆运动相关的速度数据的转速计...”（转速计是一种运动反馈传感器） | 1. 对比文件中的“导轨安装车辆”（如火车）属于地面运载工具，对应于“机器人设备是地面运载工具”。<br>2. 对比文件公开了“光学传感器”（[0021]），即图像传感器。<br>3. 对比文件公开了包括加速度计和陀螺仪的“传感器单元609”（[0112]），这构成了惯性测量单元(IMU)传感器。<br>4. 对比文件公开了“转速计”（[0106]）作为速度检测器，这是一种运动反馈传感器（如车轮编码器）。<br>因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征Q：针对所述一个或多个传感器存储的所述语义信息是以数据结构表示的，所述数据结构提供在所述预先确定的时间段的每个时隙期间，针对所述机器人设备的每个姿势的不利事件发生的数量。**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。对比文件没有描述任何用于存储传感器性能语义信息的特定数据结构，更没有公开一种提供“在每个时隙期间，针对每个姿势的不利事件发生的数量”的数据结构。 | 对比文件未公开该具体限定特征。对比文件虽然会存储车辆位置、速度等信息，以及可能记录传感器故障状态，但这与目标专利中定义的、按时间和姿势维度结构化记录不利事件次数的“语义信息”数据结构有本质区别。该特定数据结构在对比文件中未被公开。 |
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