**对比文件名称**：发明授权_US08386079B1 Systems and methods for determining semantic information associated with objects
**目标专利名称**：用于利用语义信息来导航机器人设备的系统和方法
**本次调用的模型名称**：DeepSeek最新版本模型
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种改善导航的方法<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件涉及机器人设备、传感器、云端处理及语义信息，但未描述一种以“改善导航”为核心目的的方法。例如，说明书[0025]段描述了“确定与对象相关的语义信息”的方法，其目的是帮助机器人设备与对象交互或完成任务。 | 对比文件公开的方法聚焦于通过云端搜索和数据处理，为机器人设备确定与物体相关的语义信息（如用途、使用方式），以辅助其与物体交互或完成任务（参见[0025], [0076]）。该方法并未解决或涉及改善机器人设备自身导航性能（如定位精度、路径规划）的技术问题，也未包含以改善导航为直接目的的技术手段。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征B**：由机器人设备中的处理器发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及为“语义信息提取”设置或发起“预先确定的时间段”。语义信息的确定是基于事件触发（如遇到物体、接收任务）或查询请求，而非按固定时间段进行。例如，[0081]段描述机器人设备可自动执行方法500以“augment information about objects that the robotic device encounters”。 | 对比文件中语义信息的提取或确定过程（如方法500）是响应于特定事件（如遇到物体、执行任务需要）而启动的，是一种按需或事件驱动的过程。文件中没有任何关于设置、配置或发起一个用于提取语义信息的“预先确定的时间段”（如24小时周期）的记载或暗示。该特征在目标专利中用于结构化地收集传感器性能数据，与对比文件中的触发机制不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征C**：在所述预先确定的时间段期间检测指示一个或多个传感器的传感器不可靠性的不利事件<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及检测指示“传感器不可靠性”的“不利事件”。文件描述了传感器（如相机、IMU）用于收集环境数据（[0040], [0047]），但未涉及评估其可靠性或检测其性能下降的事件。 | 对比文件中的传感器用于感知环境、识别物体、执行任务等，但全文未记载任何用于监测传感器自身性能是否可靠、或检测表征其性能下降（如数据异常、输出不一致）的“不利事件”的技术内容。目标专利中该特征用于导航性能优化，而对比文件的语义信息获取不依赖于对传感器可靠性的实时监测。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征D**：响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件：识别所述预先确定的时间段的当前时隙<br>**判断结果**：未公开 | 如前述，对比文件既无“不利事件”检测，也无“预先确定的时间段”及其“时隙”的概念。例如，[0081]提到机器人设备“encounters”物体时执行过程，但无关时间段或时隙。 | 该技术特征包含三个要素：检测传感器不可靠性事件、存在预先确定的时间段、识别该时间段的当前时隙。对比文件均未公开其中任何要素，更未公开这些要素之间的关联和响应关系。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征E**：识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向<br>**判断结果**：直接公开 | 说明书[0025]段：“...the information associated with the contextual situation may include a location of the robotic device (e.g., geographic coordinates, a location within a building, etc.)...”<br>译文：“……与上下文情境相关的信息可以包括机器人设备的位置（例如，地理坐标、建筑物内的位置等）……” | 对比文件明确公开了机器人设备具有位置信息，这是其“上下文情境（contextual situation）”的一部分。对于机器人设备而言，其位置和方向（姿态）是导航和任务执行的基础信息，本领域技术人员能够直接且毫无疑义地确定，为了确定位置，必然涉及对当前位置和方向的“识别”或“估计”过程。该信息在对比文件中用于辅助确定物体的语义信息（如基于位置的用途），与其在目标专利中用于记录语义信息更新的作用（作为事件发生的空间参考）在“提供位置参考”这一基础功能上是相同的。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征F**：基于所述当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件公开了存储语义信息（[0080]），但语义信息是关于物体用途的（[0076]），而非关于传感器性能的。更新是基于搜索结果的（[0076]），而非基于“时隙”和“位置方向”。 | 该特征的核心在于记录针对“传感器”的语义信息更新，且更新的依据是“时隙”和“机器人的位置方向”。对比文件虽然公开了存储和更新语义信息，但1）其语义信息是关于外部“物体”的，而非关于设备自身“传感器”的；2）其更新触发条件是新的搜索结果或交互经验（[0076], [0096]），而非基于结构化时间段（时隙）和空间位置（姿势）。两者在记录对象、更新内容和触发机制上均不相同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G**：以及在所述预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息针对机器人设备的位置和方向识别不利事件的模式。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未记载“预先确定的时间段”、“针对传感器的不利事件”或基于位置/方向识别此类事件“模式”的内容。语义信息用于物体交互，而非分析传感器性能模式。 | 该特征要求在特定时间段结束后，对记录的语义信息进行分析，以识别出与机器人位置和方向相关的“不利事件模式”。对比文件中的语义信息不包含传感器不利事件数据，也没有按时间段收集并事后分析此类数据以识别模式的技术内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于存储的语义信息，针对每个传感器来识别在所述机器人设备的局部环境内的低性能的任何空间区域；以及当所述机器人设备在识别的低性能的空间区域处时，调整应用于来自所述传感器的测量的权重因子。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未涉及：1）时间段结束的判断；2）基于语义信息识别传感器“低性能空间区域”；3）调整传感器测量“权重因子”。文件中的语义信息不用于评估或补偿传感器性能。 | 该特征描述了一个完整的技术手段：在时间段结束后，利用积累的语义信息（关于传感器事件）来识别传感器性能不佳的空间区域，并据此动态调整该传感器数据的权重。对比文件完全没有涉及任何基于历史数据评估传感器性能、划分性能区域以及调整数据权重的技术构思或内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于相应的语义信息，针对每个传感器来识别低性能的任何时间；以及在识别的低性能的时间期间，调整应用于来自每个传感器的测量的所述权重因子。<br>**判断结果**：未公开 | 同上，对比文件未涉及基于时间段识别传感器“低性能时间”并调整权重因子的技术内容。 | 此特征与特征H类似，但聚焦于识别“低性能时间”而非“空间区域”。同样，对比文件的技术方案中不存在按时间分析传感器性能模式并调整数据权重的任何记载或启示。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J**：针对每个传感器来识别低性能的任何空间区域包括：确定针对所述传感器所述存储的语义信息指示针对所述机器人设备的特定姿势的不利事件发生的数量是满足还是超过第一事件门限。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未记载存储关于“传感器”的语义信息，也未记载记录在“特定姿势”下发生的“不利事件”数量，更无“事件门限”的概念。 | 该特征是对“识别低性能空间区域”具体实现方式的限定，其依赖于“特定姿势下不利事件数量超过门限”这一判断准则。对比文件的技术方案完全不涉及这些具体概念（传感器语义信息、姿势特定事件计数、事件门限）及其组合。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K**：针对每个传感器来识别低性能的任何时间包括：确定所述存储的语义信息指示在特定时隙期间不利事件发生的数量是满足还是超过第二事件门限。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未记载“特定时隙”、“不利事件发生的数量”及“第二事件门限”这些概念，也未将其用于识别传感器低性能时间。 | 此特征是对“识别低性能时间”具体实现方式的限定，核心是“时隙内事件数量超门限”。对比文件中既无“时隙”概念，也无基于事件计数和门限判断性能的逻辑。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：还包括针对每个传感器：获得通过预处理器操作针对所述传感器来输出的经处理的测量；获得所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向；以及确定在通过所述经处理的测量来指示的姿势与所述当前估计的位置和方向之间的差异是满足还是超过特定于传感器的门限。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及“预处理器操作”处理传感器测量，也未提及将传感器测量指示的“姿势”与估计的“位置方向”进行比较，更无“特定于传感器的门限”用于判断差异。 | 该特征描述了一种具体的“不利事件”检测方法，涉及传感器数据预处理、两个姿势源的比较以及传感器特定门限。对比文件的技术方案中，传感器数据主要用于感知环境和物体（[0047]），不存在将传感器数据解算出的姿势与另一估计姿势进行差异比较以检测传感器异常的技术手段。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：检测指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件还包括响应于接收到异常数据测量确定检测到所述不利事件。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及“异常数据测量”或将其作为检测“传感器不可靠性”事件的条件。 | 对比文件中虽然机器人设备会接收传感器数据，但未记载专门检测“异常数据测量”并将其关联到传感器可靠性问题的技术内容。该特征是目标专利中检测不利事件的一种具体方式，在对比文件中没有依据。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征N**：与语义信息提取相关联的所述预先确定的时间段是在时间服务器上配置的，所述时间服务器维持针对所述预先确定的时间段的时隙的设置。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件提到了云端服务器（cloud）和数据库，但未提及专门用于配置和维持时间段及时隙设置的“时间服务器”。 | 该特征限定了管理时间段和时隙的特定实体——“时间服务器”。对比文件公开了云端计算资源（cloud 102，图1）和服务器，但这些服务器用于数据处理、搜索、存储等，其功能描述中未包含配置和管理用于语义信息提取的周期性时间段及时隙。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：识别所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向包括：获得来自所述机器人设备上的定位操作的输出，所述定位操作是作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件在[0056]段提到了机器人操作系统可能包含导航等功能，但未具体描述为了“识别当前估计的位置和方向”而执行SLAM过程。 | 对比文件虽然提及了SLAM作为机器人操作系统可能具备的一种高级功能，但并未在任何具体实施例或方法步骤中，将“执行SLAM过程以获得位置和方向输出”作为“识别机器人设备当前位置和方向”的具体手段进行公开。该特征是对“识别位置方向”方式的进一步限定，在对比文件中没有明确记载。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征P**：所述机器人设备是地面运载工具，并且所述机器人设备的所述一个或多个传感器包括：至少一个图像传感器、至少一个惯性测量单元(IMU)传感器和至少一个运动反馈传感器。<br>**判断结果**：直接公开 | 说明书[0040]段：“...the robot client 118 may include one or more sensors, such as a gyroscope or an accelerometer to measure movement of the robot client 118. Other sensors may further include any of Global Positioning System (GPS) receivers, infrared sensors, optical sensors, biosensors, Radio Frequency identification (RFID) systems, wireless sensors, and/or compasses...”<br>图2A及相关描述（[0046]-[0047]）显示了机器人设备200具有带有机械致动器208（如轮子）的地面移动能力，以及传感器206（如相机）。<br>译文：“……机器人客户端118可以包括一个或多个传感器，例如用于测量机器人客户端118运动的陀螺仪或加速度计。其他传感器还可以包括全球定位系统(GPS)接收器、红外传感器、光学传感器、生物传感器、射频识别(RFID)系统、无线传感器和/或罗盘等……” | 1. **地面运载工具**：对比文件中的机器人设备（如图2A的200，图2C的214）明确描述了具有轮子、电机等机械致动器以实现地面移动（[0048], [0055]），这符合“地面运载工具”的特征。<br>2. **传感器类型**：对比文件公开了机器人设备包含多种传感器。<br> - **图像传感器**：明确公开了“camera”（相机，属于图像传感器）（[0047], [0055]）。<br> - **IMU传感器**：明确公开了“gyroscope”（陀螺仪）和“accelerometer”（加速度计）（[0040], [0047]），这些是IMU的典型组成部分。<br> - **运动反馈传感器**：公开了用于测量运动的传感器（[0040]），且具有轮子和电机的地面运载工具通常配备用于测量轮子旋转的编码器（一种运动反馈传感器），这对于地面机器人的运动控制是常规技术手段。虽然未明确记载“编码器”，但本领域技术人员根据其地面移动能力和常规设计，能够直接且毫无疑义地确定其必然包含某种形式的运动反馈传感器（如编码器、里程计）以进行运动控制和导航。<br>因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征Q**：针对所述一个或多个传感器存储的所述语义信息是以数据结构表示的，所述数据结构提供在所述预先确定的时间段的每个时隙期间，针对所述机器人设备的每个姿势的不利事件发生的数量。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件公开了存储语义信息（[0080]），但未限定其数据结构。文件中的语义信息是关于物体用途的（[0076]），数据结构与此无关。 | 该特征对存储传感器语义信息的数据结构进行了非常具体的限定，要求其能按“时隙”和“姿势”两个维度来组织“不利事件发生的数量”。对比文件虽然存储语义信息，但其内容（物体用途）和用途（辅助交互）完全不同，没有任何技术启示需要或教导采用如此特定的数据结构来记录传感器性能事件。因此，该技术特征未被公开。 |
**结论**：
根据上述逐一比对分析，对比文件US08386079B1公开了目标专利权利要求中的技术特征E和技术特征P，其余技术特征（A, B, C, D, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, Q）均未被直接公开或隐含公开。
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