对比文件名称：发明公开_CN107054367A 协同行驶方法
目标专利名称：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
本次调用模型名称：GPT-4
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **特征A：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求**<br>**直接公开** | [0011] “该协同行驶方法包括以下步骤：...由领先车辆从后车接收关于并入请求的信息...”<br>[0114] “协同行驶装置1100包括接收器1120，其接收来自后车的关于并入请求的信息...” | 对比文件明确记载了“领先车辆”（即第一车辆）从“后车”（即请求车辆）接收关于“并入请求”的信息。此“并入请求”即对应于目标专利中的“车道改变请求”。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **特征B：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道；**<br>**直接公开** | [0008] “第一发送步骤，向单独行驶或协同行驶的领先车辆发送关于并入请求的信息...”<br>[0031] “后车可指跟随领先车辆以进行协同行驶的车辆。领先车辆可以是单独行驶的车辆或协同行驶车辆...”<br>图1B, 2A, 2B等图示显示了后车从另一车道并入领先车辆所在的车道队列。 | 对比文件中的“后车”向“领先车辆”发送“并入请求”，其目的是从当前车道并入到由领先车辆及其所在队列（即“多个车辆”）占用的车道中。图示也清晰展示了车道改变的场景。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **特征C：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆**<br>**隐含公开** | [0011] “...由领先车辆从后车接收关于并入请求的信息，确定后车的并入是否可行...”<br>[0116] “当从后车接收到关于并入请求的信息时，控制器1130确定后车是否能够并入...” | 对比文件明确记载了接收请求的“领先车辆”（第一车辆）自身负责确定并入是否可行。虽然未明确使用“协商”和“确定响应车辆”的表述，但根据整体技术方案，在收到请求后，由该领先车辆进行评估和决策，这实质上意味着该领先车辆承担了“响应车辆”的角色和功能。对本领域技术人员而言，这是能够直接、毫无疑义地确定的。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **特征D：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道；**<br>**直接公开** | [0011] “...当确定并入可行时，向后车发送关于并入是否可行的信息以及协同行驶在后车并入的位置前面的第一前车的信息...”<br>[0050] “为了让后车在第一前车和第一尾车之间并入，领先车辆发送信息以指示第一尾车和第一前车以它们之间增加的协同行驶距离来协同行驶。”<br>[0117] “此外，控制器1130可向后车发送与第一前车有关的信息...当与第一前车有关的信息被发送给后车时，后车可识别并入位置并且并入协同行驶。” | 对比文件中的“领先车辆”（即响应车辆）在确定并入可行后，会向后车发送相关信息（如第一前车信息）并协调队列中的其他车辆（如指示调整第一前车与第一尾车之间的距离），以促成后车并入其所在车道。这直接公开了响应车辆协调请求车辆进行车道改变的功能。 |
| **特征E：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间**<br>**直接公开** | [0050] “...领先车辆发送信息以指示第一尾车和第一前车以它们之间增加的协同行驶距离来协同行驶。”<br>[0051] “据此，当第一尾车降速并且增加距第一前车的协同行驶距离时...”<br>[0116] “...当后车能够并入时，通过发送器1110将表示能够并入的信息发送给后车。” | 对比文件明确记载了领先车辆（响应车辆）通过发送指令，控制队列中的其他车辆（第一前车、第一尾车）调整它们之间的协同行驶距离，从而在队列中“增加”或“创造”出空间以容纳请求并入的后车。这与目标专利中“建立用以容纳请求车辆的空间”的技术特征相同。 |
| **特征F：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆。**<br>**直接公开** | [0011] “...当确定并入可行时，向后车发送关于并入是否可行的信息...”<br>[0031] “第一接收步骤S120，从确定后车是否能在步骤S120a中并入的领先车辆接收表示并入是否可行的信息...”<br>[0115] “...发送器1110，向后车发送表示并入可行的信息。” | 对比文件多次明确记载，领先车辆（响应车辆）在作出判断后，会“向后车发送”关于并入是否可行的信息。这直接对应于目标专利中“将车道改变响应传输至请求车辆”的技术特征。 |
| **特征G：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方。**<br>**隐含公开** | [0031] “领先车辆可以是单独行驶的车辆或协同行驶车辆，或可包括除了头车之外的前车。”<br>[0041] “第一前车是在协同行驶期间可以执行V2V通信并向第一前车周边的车辆发送第一前车的ID和当前位置的车辆。”<br>图2A, 2B等图示明确显示了由多辆车组成的协同行驶队列，车辆之间存在明确的前后位置关系。 | 对比文件的技术方案涉及多辆车的协同行驶队列，必然存在车辆之间的前后位置关系（如“头车”、“第一前车”、“第一尾车”）。当第一车辆（领先车辆）作为协调者时，与其通信并受其协调以建立空间的“第二车辆”（如第一前车或第一尾车），必然位于该第一车辆的前方或后方。这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **特征H：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间。**<br>**未公开** | 对比文件中未记载“确定第一车辆与第二车辆之间的距离”以及“确定用以建立空间的最小距离”的具体步骤。虽然提到了控制车辆间距离，但并未明确“最小距离”的概念及其确定过程。 | 对比文件公开了领先车辆指示其他车辆改变速度以调整间距（见特征E的引用），但未公开“确定用以建立空间的最小距离”这一具体技术特征。该“最小距离”在目标专利中是一个明确的、为解决安全并入问题而设定的参数。对比文件仅描述了调整距离以创造空间，未涉及对此空间“最小”值的计算或确定。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **特征I：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间。**<br>**隐含公开** | [0048] “...领先车辆222可基于后车210的当前位置确定后车210的并入位置。例如...领先车辆222可确定允许后车210在第一前车224和第一尾车226之间并入。”<br>[0050] “领先车辆发送信息以指示第一尾车和第一前车以它们之间增加的协同行驶距离来协同行驶。”<br>[0051] “据此，当第一尾车降速并且增加距第一前车的协同行驶距离时...” | 对比文件记载了领先车辆基于后车位置“确定”并入位置，即在“第一前车”和“第一尾车”这两个车辆之间建立空间。并且，领先车辆向这两个车辆（第一尾车和第一前车）发送信息（隐含了改变速度的命令，如“第一尾车降速”）以增加它们之间的协同行驶距离，从而建立空间。虽然未明确记载“确定最小距离”，但“增加协同行驶距离”以容纳后车这一目的本身，隐含了需要达到一个“足够”的距离，这对本领域技术人员而言是隐含的技术要求。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **特征J：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序。**<br>**未公开** | [0048] “...领先车辆222可基于后车210的当前位置确定后车210的并入位置。” | 对比文件仅提及基于后车（请求车辆）的当前位置确定并入位置，但未公开“确定请求车辆与多个车辆中的每一者之间的距离”以及“确定多个车辆的行进次序”这两个具体步骤。确定行进次序在协同行驶中可能是隐含的，但将其作为明确的、用于选择两个车辆的步骤，并未在对比文件中记载。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **特征K：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆。**<br>**隐含公开** | [0050] “...领先车辆发送信息以指示第一尾车和第一前车以它们之间增加的协同行驶距离来协同行驶。”<br>[0051] “据此，当第一尾车降速并且增加距第一前车的协同行驶距离时...” | 对比文件公开了为在“第一前车”和“第一尾车”之间建立空间，领先车辆指示“第一尾车降速”。虽然没有明确提及向“第一前车”发送“提速命令”，但为了使两车间距增加，在“第一尾车降速”的同时，逻辑上需要“第一前车”保持原速或加速，否则间距无法有效扩大。对本领域技术人员而言，协调前后车辆速度差以扩大间距是建立空间的常规手段，因此“向最前车辆传达提速命令”是隐含公开的。减速命令则被直接公开。 |
| **特征L：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号。**<br>**未公开** | 对比文件全文未提及使用图像传感器检测转向信号。接收请求的方式明确为V2X通信。 | 对比文件中接收“并入请求”（即车道改变请求）的方式明确为通过V2X通信技术（见[0032]），属于射频通信范畴。未记载任何通过图像传感器检测转向信号的技术手段。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **特征M：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信。**<br>**直接公开** | [0032] “在第一发送步骤S110和第二发送步骤S140中，后车和领先车辆可使用车联一切(V2X)通信技术，该技术包括车对车(V2V)通信技术和车辆对基础设施(V2I)通信技术。”<br>[0035] “即，在第一发送步骤S110中，后车可通过V2X通信技术向领先车辆发送并入请求。” | 对比文件明确、反复地记载了后车（请求车辆）与领先车辆之间使用V2X、V2V等射频通信技术来发送和接收“并入请求”。这直接公开了通过接收射频通信来获取车道改变请求的技术特征。 |
| **特征N：其中所述车道改变响应指示所建立空间。**<br>**未公开** | [0011] “...向后车发送关于并入是否可行的信息以及协同行驶在后车并入的位置前面的第一前车的信息...” | 对比文件中领先车辆发送的响应信息包括“并入是否可行”以及“第一前车的信息”。虽然“第一前车的信息”可能有助于后车定位，但并未明确记载该响应“指示所建立空间”（例如，空间的具体位置、边界或尺寸）。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **特征O：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求。**<br>**未公开** | 对比文件中，协调主体始终是接收请求的“领先车辆”（即第一车辆/响应车辆）。未记载该领先车辆将协调职责转移或指定给另一个“第二车辆”的情况，也未记载在响应中指示由其他车辆处置请求。 | 对比文件的技术方案是，收到请求的车辆自行作为协调主体处理整个请求。没有公开将协调职责进行二次分配或指定的步骤。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
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