**对比文件名称**：发明公开_KR1020110046727A 실시간 차선위치정보 획득장치 및 방법
**目标专利名称**：用于确定车辆位置的系统和方法
**本次调用的模型名称**：DeepSeek
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于确定车辆位置的方法**<br>**隐含公开** | 说明书第[1]段：“본 발명은 고속으로 이동하면서 차선의 위치정보를 실시간으로 획득하는 차선위치정보 획득장치 및 방법에 관한 것으로...”<br>（本发明涉及一种在高速移动时实时获取车道位置信息的车道位置信息获取装置及方法...） | 对比文件公开了一种实时获取车道位置信息的方法。该方法通过安装在车辆上的装置获取车道信息，其根本目的在于通过获取车道位置来辅助车辆定位或导航。虽然其直接目的是“获取车道位置信息”，但获取车道位置信息是确定车辆位置（尤其是相对于车道的位置）的关键步骤和常见手段。因此，本领域技术人员可以确定，对比文件公开的方法实质上是一种用于确定（或辅助确定）车辆位置的方法。作用上，两者都是通过处理图像信息来获取与车辆位置相关的空间信息。 |
| **技术特征B：获得多个图像**<br>**直接公开** | 说明书第[20]段：“제1카메라(10)와 제2카메라(20)...는 하나의 차선(2)을 동시에 촬영하는 장치로서...”<br>（第一相机(10)和第二相机(20)...是同时拍摄一个车道(2)的装置...）<br>第[100]段：“제1,2카메라(10)(20)를 이용하여 하나의 차선(2)을 동시 촬영하는 제2단계(S102)를 수행한다.”<br>（执行利用第一、第二相机(10)(20)同时拍摄一个车道(2)的第二步骤(S102)。） | 对比文件明确记载了使用两个相机（第一相机和第二相机）同时拍摄同一个车道，从而获得了多个（至少两个）图像。这直接公开了“获得多个图像”这一技术特征。作用上，目标专利中获取多个图像是为了后续检测和跟踪特征点，对比文件中获取多个图像是为了从不同视角处理车道信息，两者均是为后续图像分析提供输入数据。 |
| **技术特征C：检测所述多个图像中的对象**<br>**隐含公开** | 说明书第[31]段：“주제어장치(40)는 제1,2카메라(10)(20)로부터 영상을 전달받고, 이 영상을 처리하여 영상에 나타난 차선의 중심선(44)을 알아내며...”<br>（主控制装置(40)从第一、第二相机(10)(20)接收图像，处理该图像以找出图像中出现的车道中心线(44)...）<br>第[101]段：“...그 영상을 처리하여 두 영상(42)(43)에 나타난 차선의 중심선(44)을 각각 찾는 제3단계(S103)를 수행한다.”<br>（...执行处理该图像以分别找出两个图像(42)(43)中出现的车道中心线(44)的第三步骤(S103)。） | 对比文件明确记载了对接收到的图像进行处理，以找出图像中“出现的车道中心线”。要找出“车道中心线”，必然需要先检测出图像中包含“车道”这一对象。因此，本领域技术人员可以确定，对比文件的方法隐含了“检测所述多个图像中的对象（车道）”这一步骤。作用上，两者都是为了从图像中识别出特定的、与定位相关的目标对象。 |
| **技术特征D：所述对象包括交通引导对象**<br>**直接公开** | 说明书第[1]段：“...차선의 위치정보를 실시간으로 획득하는...”<br>（...实时获取车道的位置信息...）<br>全文多处提及“차선”（车道），例如第[20]段、第[100]段等。 | 对比文件自始至终将其检测和处理的对象明确为“차선”（车道）。车道是典型的交通引导对象，用于引导和规范车辆行驶。因此，对比文件直接公开了检测的对象是“交通引导对象”（具体为车道）。作用相同，都是利用道路上具有引导和规范作用的固定对象作为视觉参照。 |
| **技术特征E：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系**<br>**隐含公开** | 说明书第[57]段：“이처럼 선명한 꼭지점(64)이 나타난다는 것은 선택한 사각박스의 가로길이가 차선(2)의 폭과 동일하다는 것을 나타내며, 상기 꼭지점(64)은 차선의 중심선(44)을 나타낸다.”<br>（如此出现鲜明的顶点(64)意味着所选矩形的横向长度与车道(2)的宽度相同，上述顶点(64)表示车道的中心线(44)。）<br>第[101]段提及找出“차선의 중심선(44)”（车道的中心线）。 | 对比文件通过图像处理（例如在特定宽度矩形区域内积分像素值）来找出表示“车道中心线”的点（即顶点64）。对于“车道”这种对象类型，其“中心线”上的点具有明确的几何关系（例如，位于一条直线上，且该直线与车道边缘平行等距）。虽然对比文件未明确阐述“已建立的关系”，但本领域技术人员知晓，一旦识别出对象是“车道”，那么其“中心线”上的点之间的关系（线性、连续性等）是基于车道对象类型而固有的、已知的。因此，该特征被隐含公开。作用上，都是利用对象本身固有的几何属性来确定用于计算的特征点。 |
| **技术特征F：确定加速度测量**<br>**未公开** | 经查阅对比文件全文，未提及任何与加速度测量相关的传感器、装置或步骤。 | 对比文件完全没有记载任何关于确定加速度测量的内容。其技术方案依赖于GPS、相机和编码器（测量旋转角度），不涉及惯性测量单元(IMU)或加速度计。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征G：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态**<br>**未公开** | 经查阅对比文件全文，未提及基于加速度测量进行任何计算，也未提及确定“运动轨迹”或“相机姿态”。 | 由于技术特征F（确定加速度测量）未被公开，且对比文件的技术方案目的（获取车道中心线坐标）和手段（三角测量结合GPS）均不涉及利用特征点来确定车辆自身的“运动轨迹”和“相机姿态”，因此该技术特征未被公开。对比文件计算的是静态的车道坐标，而非动态的车辆运动轨迹和姿态。 |
| **技术特征H：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态**<br>**未公开** | 经查阅对比文件全文，未提及任何惯性传感器测量，也未提及“运动轨迹”、“相机姿态”或“补充”的概念。 | 该技术特征涉及视觉特征点信息与惯性传感器信息的融合互补。对比文件的技术方案完全不涉及惯性传感器，也未公开通过特征点确定运动轨迹和相机姿态，更谈不上用其补充惯性测量。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征I：其中所述对象包含车道标记或交通标志**<br>**直接公开** | 说明书第[1]、[20]、[100]段等，均明确将“차선”（车道）作为处理对象。 | 对比文件直接且明确地公开了其处理的对象是“车道”（차선）。而“车道”通常由“车道标记”来界定和标识。因此，“车道标记”作为“车道”这一对象的核心视觉表现，被对比文件直接公开。作用相同，都是将车道或车道标记作为定位的视觉参考物。 |
| **技术特征J：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角**<br>**未公开** | 对比文件确定的是“차선의 중심선”（车道中心线）上的点（见第[57]段），或通过三角测量计算出的“차선의 중심점”（车道中心点）（见第[105]段）。 | 对比文件的技术方案聚焦于寻找或计算车道的“中心线”或“中心点”，并未提及检测或确定车道标记的“端角”。车道标记的端角与车道中心线/点是不同的几何特征。因此，该具体限定特征未被公开。 |
| **技术特征K：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点**<br>**未公开** | 经查阅对比文件全文，仅涉及“车道”（차선）对象，未提及“交通标志”。 | 对比文件明确排除了交通标志作为其处理对象，仅专注于车道。因此，该具体限定特征未被公开。 |
| **技术特征L：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息**<br>**隐含公开** | 说明书第[67]-[88]段描述了利用两个相机间的已知基线距离(b)、测量得到的角度(α, β)以及特征点（车道中心点）来计算车道中心点坐标(Xp, Yp)的三角测量算法。 | 虽然对比文件未明确使用“尺度信息”和“运动轨迹”这两个术语，但其三角测量算法的本质是利用已知的物理基线距离（b，提供了绝对尺度）和观测到的图像特征点（中心线点导出的角度），来解算真实世界中的坐标。这个过程隐含了“使用特征点来确定尺度信息”（将像素观测转换为物理距离）。尽管其目的是计算车道坐标而非车辆运动轨迹，但确定尺度信息的方法是相通的。本领域技术人员可以从中确定使用特征点和已知基线来确定尺度信息的技术手段。 |
| **技术特征M：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较**<br>**隐含公开** | 说明书第[31]段：“...두 영상에 나타난 차선의 중심선(44)이 일치하도록 제1,2카메라(10)(20)를 회전한다.”<br>（...旋转第一、第二相机(10)(20)以使两个图像中出现的车道中心线(44)一致。）<br>第[103]段提及调整相机角度使两个图像中的车道中心线一致。 | 对比文件明确记载了处理来自两个相机（对应第一图像和第二图像）的图像，并调整相机使两个图像中出现的“车道中心线”一致。为了使两条中心线“一致”，必然需要对两个图像中确定的特征点（代表中心线的点集）进行比较和匹配。这个过程隐含了“将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较”。尽管其直接目的是调整相机对齐而非计算运动轨迹，但“比较两个图像中的特征点”这一操作已被公开。作用上，都是通过多视图几何关系进行计算的基础步骤。 |
| **技术特征N：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹**<br>**未公开** | 经查阅对比文件全文，未提及任何惯性传感器测量，也未提及“运动轨迹”。 | 理由同特征F、G、H。对比文件不包含惯性传感器测量，也未公开基于组合测量来确定运动轨迹。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征O：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置**<br>**直接公开** | 说明书第[7]段：“...제1,2GPS수신기로부터 제1,2GPS안테나 설치위치에 대한 좌표값을 전송받아 제1,2카메라의 회전기준점(제1,2측정기준점)의 좌표를 계산하며, 제1,2카메라로부터 전송된 영상을 처리하여 영상에 나타난 차선의 중심선을 찾고...상기 획득된 정보를 바탕으로 차선의 위치정보를 계산하는...”<br>（...从第一、第二GPS接收机接收关于第一、第二GPS天线安装位置的坐标值，计算第一、第二相机的旋转基准点（第一、第二测量基准点）的坐标，并处理从第一、第二相机传输的图像以找出图像中出现的车道中心线...基于上述获得的信息计算车道的位置信息...）<br>第[105]段：“GPS를 이용하여 획득한 제1,2측정기준점(13)(23) 좌표, 상기 제1측정기준점과 차선의 중심점간 이격거리(s1) 및 제2측정기준점과 차선의 중심점간 이격거리(s2)를 이용하여 차선의 중심선(3) 좌표(Xp, Yp)를 구하는 제7단계(S107)를 수행한다.” | 对比文件明确且详细地公开了：1. 使用GPS接收机获得测量基准点的全局坐标（卫星导航接收器测量）。2. 处理图像获得车道中心线信息（检测到的对象的测量）。3. 将GPS坐标与通过图像处理、三角测量得到的距离信息(s1, s2)相结合。4. 最终计算出车道中心线在全局坐标系（例如，GPS坐标系）中的坐标(Xp, Yp)。这直接公开了“将卫星导航接收器测量与检测到的对象的测量进行组合，并基于组合的测量确定全局帧中的位置”。虽然其确定的是“车道”的位置而非车辆的“姿态和位置”，但“确定全局帧中的位置”这一核心步骤已被公开，且车辆位置可通过与车道位置的相对关系间接获得。作用相同，都是融合绝对定位信息（GPS）和视觉观测信息以获得全局坐标系下的目标位置。 |
| **技术特征P：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置**<br>**未公开** | 经查阅对比文件全文，未提及使用“车辆传感器”（如速度计、轮速编码器等）的测量。 | 对比文件公开了组合GPS和图像测量（特征O），但未进一步引入“车辆传感器测量”作为组合的输入。因此，该增加了车辆传感器测量的进一步限定特征未被公开。 |
| **技术特征Q：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹**<br>**未公开** | 经查阅对比文件全文，未提及“速度计测量”，也未提及确定“运动轨迹”。 | 对比文件未涉及速度计，也未公开基于组合测量确定运动轨迹。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征R：其中所述方法在车辆中执行**<br>**直接公开** | 说明书第[1]段：“...이동용 차량에 GPS수신기를 탑재하여...”<br>（...在移动车辆上搭载GPS接收机...）<br>第[18]段：“도 1은 본 발명의 실시간 차선위치정보 획득장치가 차량(1)에 장착된 상태도이고...”<br>（图1是本发明实时车道位置信息获取装置安装在车辆(1)上的状态图...）<br>第[42]段提及装置安装在车辆上。 | 对比文件多次明确记载其装置和方法是应用于“车辆”（차량）上，并随车辆移动而工作。这直接公开了“所述方法在车辆中执行”。作用相同，均为车载应用场景。 |
| **技术特征S：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务**<br>**未公开** | 经查阅对比文件全文，未提及“地图服务”，也未提及将“相机姿态”传输出去。 | 对比文件未涉及任何与“地图服务”通信或数据传输的内容。其计算结果（车道坐标）可能被存储或显示，但未公开传输给外部服务。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征T：其中所述方法由服务器执行**<br>**未公开** | 说明书第[7]、[31]段等明确说明由车载的“주제어장치(40)”（主控制装置）执行图像处理、控制、计算等功能。 | 对比文件明确将执行该方法的实体限定为车载的“主控制装置”，即车辆本地的计算单元。没有给出由远程服务器执行的任何启示或描述。因此，该特征未被公开。 |
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