**对比文件名称**：发明申请_US20120262455A1 THREE-DIMENSIONAL MEASUREMENT APPARATUS, MODEL GENERATION APPARATUS, PROCESSING METHOD THEREOF, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
**目标专利名称**：用于确定车辆位置的系统和方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于确定车辆位置的方法<br>**判断结果**：直接公开 | [0001] The present invention relates to a three-dimensional measurement apparatus, a model generation apparatus, processing method thereof...<br>[0013] ...position/orientation calculation means for... calculating a position and an orientation of the measurement object... | 对比文件公开了一种三维测量装置及其处理方法，其核心目的就是测量对象（measurement object）的位置和方位（position and orientation）。这与目标专利“用于确定车辆位置的方法”在整体上属于通过图像处理确定物体位置的方法范畴。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征B**：获得多个图像<br>**判断结果**：直接公开 | [0041] ...imaging unit 160 captures an image of the measurement object.<br>[0050] ...generate a plurality of view-point images obtained by observing the measurement object from a plurality of view-points... | 对比文件明确记载了成像单元捕获测量对象的图像（[0041]），并且在生成可靠性分配模型的过程中，从多个不同视点生成图像（[0050]）。这直接对应于“获得多个图像”这一技术特征。 |
| **技术特征C**：检测所述多个图像中的对象<br>**判断结果**：直接公开 | [0041] ...edge detection unit 170 detects edges (third edges) as image features from an image (two-dimensional image) of the measurement object captured by the imaging unit 160.<br>[0055] ...detect edges (line segments) from the respective view-point images. | 对比文件中的边缘检测单元（170）从捕获的图像中检测边缘作为图像特征（[0041]），并且在模型生成阶段也从各视点图像中检测边缘（[0055]）。检测边缘即检测图像中对象的轮廓特征，因此该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征D**：所述对象包括交通引导对象<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件全文涉及的测量对象是工业零件或一般物体（如[0002]所述的组装零件，[0039]所述的测量目标对象），未提及任何车道标记、交通标志等交通引导对象。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征E**：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系<br>**判断结果**：直接公开 | [0055] ...the detected edges are divided on each image at equal intervals to set control points. Then, the edges... are expressed using the coordinates of control points on the image...<br>[0056] ...edges (second edges) detected from the plurality of view-point images are respectively associated with the edges (first edges) of the three-dimensional geometric model... | 对比文件公开了在检测到的边缘（对象特征）上设置控制点（control points）作为特征点（[0055]）。这些控制点属于同一三维几何模型的边缘，其空间关系由模型预先定义（如[0039]所述由点和线段集合定义），具有基于模型几何形状的固定关系。在关联过程中（[0056]），从不同图像检测到的二维边缘被关联到模型的三维边缘上，进一步确认了特征点（控制点）与对象模型（对象类型）之间的已建立关系。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征F**：确定加速度测量<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件的技术方案完全基于视觉图像和三维模型进行位置和方位测量，未提及任何加速度计、惯性测量单元（IMU）或确定加速度测量的内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G**：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 如特征F所述，对比文件未公开“确定加速度测量”。因此，基于加速度测量并使用特征点来确定运动轨迹和相机姿态的这一特定组合技术特征，自然也未被公开。 |
| **技术特征H**：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件未涉及任何惯性传感器测量，也未记载将基于视觉特征确定的位姿用于“补充”另一种传感器确定的位姿的技术构思。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：其中所述对象包含车道标记或交通标志。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 同特征D，对比文件的测量对象不涉及车道标记或交通标志。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J**：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件未涉及车道标记的检测，更未提及确定其端角。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K**：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件未涉及交通标志的检测，更未提及确定其顶点。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息。<br>**判断结果**：直接公开 | [0075] ...a sum total of distances between the edges detected from the two-dimensional image and those of the three-dimensional geometric model projected onto the image based on the approximate values of the position and orientation is minimized. Thus, the position and orientation of the measurement object are calculated. | 对比文件的位置/方位计算过程（[0075]）是通过最小化图像中检测到的边缘与基于位姿近似值投影的三维模型边缘之间的距离，来迭代计算对象的位姿。这个过程本质上是将三维模型（具有已知尺度）与二维图像特征进行匹配，从而恢复出对象在三维空间中的位置和方位（包含尺度信息）。使用特征点（边缘控制点）进行计算，就是在确定尺度信息。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征M**：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较。<br>**判断结果**：直接公开 | [0070] ...edges (projected images) obtained by projecting those (three-dimensional edges) of the three-dimensional geometric model onto the two-dimensional image will be referred to as two-dimensional projected edges...<br>[0071] ...an edge of the measurement object on the captured image (two-dimensional image) is linearly searched for...<br>[0093] ...associating the edges weighted by the weighting means with the edges of the reliability-assigned model... and calculating a position and an orientation of the measurement object based on the association result. | 对比文件公开了将三维模型边缘投影到当前捕获的图像上，形成二维投影边缘（[0070]），然后在图像上搜索与之对应的真实边缘（[0071]），并通过关联加权后的模型边缘与图像边缘来计算位姿（[0093]）。这个“关联”和“计算”的过程，隐含了将模型边缘（其投影可视为从“模型图像”确定的特征点）与从当前捕获图像中确定的边缘（特征点）进行比较，以求解位姿变化。这实质上是一种跨图像的相应特征点比较。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征N**：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 如特征F、G、H所述，对比文件未涉及惯性传感器测量，也未记载将视觉测量与惯性测量进行组合。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件未涉及任何卫星导航接收器（如GPS）或全局帧中的姿态和位置确定。其测量是相对于相机坐标系的对象位姿。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征P**：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件未涉及车辆传感器（如轮速编码器）。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征Q**：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件未涉及速度计测量。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征R**：其中所述方法在车辆中执行。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件的应用背景是机器人组装（[0002]）和混合现实（[0003]），未提及在车辆中执行。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征S**：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件未提及地图服务或传输相机姿态。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征T**：其中所述方法由服务器执行。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件描述的是“三维测量装置”（three-dimensional measurement apparatus）执行的方法，未明确说明由服务器执行。该技术特征未被公开。 |
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