**对比文件名称**：发明申请_US20120121161A1 SYSTEMS AND METHODS FOR VSLAM OPTIMIZATION
**目标专利名称**：用于确定车辆位置的系统和方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：**一种用于确定车辆位置的方法<br>**公开性判断：** 隐含公开 | 说明书第[0094]段：“Embodiments of the invention advantageously use one or more visual sensors and one or more dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). The combination of SLAM with visual sensors will hereafter be referred to as VSLAM. Advantageously, such visual techniques can be used by a vehicle, such as a mobile robot, to autonomously generate and update a map.” | 对比文件整体描述了一种用于移动机器人（可视为一种车辆）的VSLAM（视觉同时定位与地图构建）系统和方法。VSLAM的核心功能之一就是确定移动装置（如机器人/车辆）自身的位置。因此，对比文件公开了一种确定车辆（移动机器人）位置的方法。该技术特征在对比文件中为解决移动机器人定位和地图构建的技术问题所起的作用，与其在目标专利中为解决车辆定位问题所起的作用相同。 |
| **技术特征B：**获得多个图像<br>**公开性判断：** 直接公开 | 说明书第[0147]段：“The process begins at a state 1002, where the process retrieves a group of at least 2 images for analysis.” | 对比文件明确记载了在创建新地标（landmark）的过程中，需要“检索一组至少2张图像用于分析”。这直接公开了“获得多个图像”这一步骤。该步骤在对比文件中是为后续特征提取和地标创建提供数据，在目标专利中是为检测对象提供数据，两者作用相同。 |
| **技术特征C：**检测所述多个图像中的对象<br>**公开性判断：** 隐含公开 | 说明书第[0152]段：“In the state 1010, the process analyzes the selected images to identify 2-D features that are common to the images in the group.” <br>说明书第[0080]-[0081]段：“physical landmark: a collection consisting of one or more visually-identifiable 3-D features in the environment.” | 对比文件描述了分析图像以识别共有的2D特征，这些特征来自于环境中的物理地标（physical landmark）。物理地标是环境中的一个或多个可视觉识别的3D特征集合，可视为图像中的“对象”。因此，本领域技术人员能够确定，对比文件隐含了“检测图像中的对象（即物理地标）”这一技术特征。该特征在对比文件中用于识别和创建地标，在目标专利中用于识别交通引导对象，作用本质相同，均为从图像中识别出可用于定位的参照物。 |
| **技术特征D：**所述对象包括交通引导对象<br>**公开性判断：** 未公开 | 无对应内容。 | 对比文件中的“物理地标（physical landmark）”可以是环境中的任何物体（如墙壁的一部分、家具等），并未限定为“交通引导对象”（如车道标记、交通标志）。因此，对比文件未公开对象为交通引导对象这一特定限定。 |
| **技术特征E：**确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系<br>**公开性判断：** 未公开 | 说明书第[0105]段：“In one example, the 2-D features correspond to SIFT features.” <br>说明书第[0152]段：“In the state 1010, the process analyzes the selected images to identify 2-D features that are common to the images in the group.” | 对比文件公开了从图像中识别和提取特征点（如SIFT特征），但这些特征点是基于图像局部外观描述符匹配的，并非基于“对象类型”（如车道标记或交通标志）来确定，更未公开这些特征点之间基于对象类型存在“已建立的关系”（例如，车道标记的角点之间具有已知的几何关系）。目标专利强调利用对象类型的先验几何关系，而对比文件使用的是通用的、与对象语义无关的特征描述符。 |
| **技术特征F：**确定加速度测量<br>**公开性判断：** 未公开 | 说明书第[0097]段：“Other forms of dead reckoning can include a pedometer (for walking robots), measurements from an inertial measurement unit, optical sensors...” | 对比文件提到了可以使用惯性测量单元（IMU）进行航位推算，IMU通常包含加速度计。然而，对比文件并未明确描述“确定加速度测量”这一具体动作或步骤，而是将其作为航位推算传感器的一种可能输入。因此，对比文件未直接或隐含公开“确定加速度测量”这一技术特征。 |
| **技术特征G：**基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态<br>**公开性判断：** 未公开 | 说明书第[0094]段：“Embodiments of the invention advantageously use one or more visual sensors and one or more dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM).” <br>说明书第[0126]段：“The SLAM module 604 uses the change in pose information to update the one or more poses and maps 620 maintained. Accordingly, the visually observed landmarks can advantageously compensate for drift in dead reckoning measurements.” | 对比文件公开了结合视觉传感器（提供特征点/地标观测）和航位推算传感器（可能包含加速度测量）来进行SLAM，从而确定机器人的姿态（位置和方向）和地图。这隐含了使用特征点和传感器测量来确定运动轨迹和姿态。**然而**，目标专利权利要求明确限定了“基于所述加速度测量来使用所述多个特征点”，这是一种特定的、基于加速度测量来驱动或指导使用特征点进行确定的因果关系。对比文件虽然同时使用了两种数据源，但并未揭示这种以加速度测量为基础来使用特征点的特定技术手段，两者数据的融合方式可能不同（如滤波、图优化）。因此，该具体限定的技术特征未被公开。 |
| **技术特征H：**使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。<br>**公开性判断：** 未公开 | 说明书第[0126]段：“Accordingly, the visually observed landmarks can advantageously compensate for drift in dead reckoning measurements.” | 对比文件确实提到视觉观测的地标可以用于补偿航位推算测量的漂移，这体现了视觉信息对惯性信息的校正作用。但是，权利要求中的“补充”一词，在专利语境下通常指一种主次或辅助关系。对比文件描述的是VSLAM中视觉与惯性数据的**融合（fusion）** 以共同估计状态，是一种相互修正、联合优化的关系，而非明确的一方“补充”另一方。因此，该具体限定的“补充”关系未被对比文件公开。 |
| **技术特征I：**其中所述对象包含车道标记或交通标志。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无对应内容。 | 如前所述，对比文件中的“物理地标”是环境中的一般物体，并未具体限定为“车道标记或交通标志”这类特定的交通引导对象。 |
| **技术特征J：**其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未涉及车道标记的检测，更未提及确定车道标记的端角。 |
| **技术特征K：**其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未涉及交通标志的检测，更未提及确定交通标志的顶点。 |
| **技术特征L：**其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息。<br>**公开性判断：** 未公开 | 说明书第[0187]段：“After bundle adjustment, the structure estimates are checked ... the system proceeds to state 1712 and assigns a scale to the landmark based on the dead reckoning odometry between the two views used for estimation...” | 对比文件在创建地标时，会通过视觉三角化和运动估计得到地标结构的相对尺度，但其最终尺度的赋予（assigns a scale）是基于两次视图间的航位推算里程计信息，而非直接“使用所述多个特征点来确定尺度信息”。目标专利强调的是利用特征点本身（可能基于其已知关系）来确定尺度。两者技术手段不同。 |
| **技术特征M：**其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较。<br>**公开性判断：** 隐含公开 | 说明书第[0163]段：“In the present embodiments of the landmark creation process, the landmark creation process may need only two distinct views of a scene as input 1002...” <br>说明书第[0172]段：“FIG. 9 is a flowchart ... The process may begin 1600 at state 1602 by selecting a temporally local image pair, i.e. a pair of images captured closely in time.” <br>说明书第[0173]段：“...each feature in frame B may be first paired with the feature in frame A...” | 对比文件在创建新地标时，核心步骤之一就是选取两幅图像（Frame A和Frame B），并在这两幅图像间进行特征匹配（配对），以找到对应的特征点。通过比较这些从不同图像中确定的对应特征点，可以估计相机运动和场景结构，进而确定相机的相对姿态（运动轨迹的一部分）。因此，本领域技术人员能够确定，对比文件隐含公开了通过比较不同图像中的对应特征点来确定运动轨迹和相机姿态的技术特征。 |
| **技术特征N：**将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。<br>**公开性判断：** 隐含公开 | 说明书第[0094]段：“Embodiments of the invention advantageously use one or more visual sensors and one or more dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM).” <br>说明书第[0125]-[0126]段：“The SLAM module 604 receives the raw pose data 610 from the dead reckoning interface 618... Other inputs to the SLAM module 604 include visual localization data from the Visual Front End 602... The SLAM module 604 uses the change in pose information to update the one or more poses and maps 620 maintained.” | 对比文件明确其VSLAM系统结合（use）视觉传感器和航位推算传感器（包含惯性传感器）进行处理。SLAM模块同时接收来自航位推算接口的原始位姿数据（惯性传感器测量）和来自视觉前端的地标观测数据（检测到的对象的测量），并利用这些信息更新位姿和地图（即确定运动轨迹）。这清楚地揭示了将两种测量进行组合，并基于组合结果确定运动轨迹的技术方案。 |
| **技术特征O：**将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未提及使用卫星导航接收器（如GPS）或其测量值。 |
| **技术特征P：**将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未涉及卫星导航接收器，也未提及将车辆传感器（如轮速编码器）与卫星导航及对象测量进行组合。 |
| **技术特征Q：**将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。<br>**公开性判断：** 未公开 | 说明书第[0097]段：“An example of a dead reckoning sensor is a wheel odometer...” | 对比文件使用了轮式里程计（wheel odometer）作为航位推算传感器，它可以提供速度或位移信息，功能上类似于速度计。虽然对比文件组合了视觉测量和航位推算测量，但并未明确限定与“速度计测量”组合。更关键的是，权利要求Q是一个并列技术方案，而对比文件是将视觉与航位推算（可能包含速度）作为其SLAM系统的**固有、核心的融合数据源**，这与权利要求Q所限定的特定组合方式并不完全对应。因此，该具体限定的技术特征未被公开。 |
| **技术特征R：**其中所述方法在车辆中执行。<br>**公开性判断：** 隐含公开 | 说明书第[0095]段：“...a robot may be referred to as an automated sweeper or as an automated vacuum cleaner. In one embodiment, a mobile robot corresponds to a self-propelled object that can navigate in an autonomous or semi-autonomous manner.” <br>说明书第[0094]段：“...such visual techniques can be used by a vehicle, such as a mobile robot...” | 对比文件明确说明其VSLAM技术可用于车辆（vehicle），例如移动机器人（mobile robot）。移动机器人是一种能够自主导航的自驱动物体，可视为广义的“车辆”。因此，本领域技术人员能够确定，对比文件公开的方法可以在车辆（移动机器人）中执行。 |
| **技术特征S：**其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未提及“地图服务”或“传输相机姿态”给此类服务。 |
| **技术特征T：**其中所述方法由服务器执行。<br>**公开性判断：** 未公开 | 说明书第[0103]段：“Data processing for the robot 100 can be performed entirely within the robot 100 such that the robot 100 is autonomous, or the data processing can be performed partially outside the robot 100.” | 对比文件提到数据处理可以部分在机器人外部进行，但未明确描述由“服务器”执行整个方法。这仅是一种可能的外部处理方式，并未构成对“由服务器执行”这一具体技术特征的公开。 |
<<<B>>><<<a>>><<<c>>><<<m>>><<<n>>><<<r>>>