**对比文件名称**：发明申请_WO2012040644A1 SYSTEMS AND METHODS FOR VSLAM OPTIMIZATION
**目标专利名称**：用于确定车辆位置的系统和方法
**本次调用模型名称**：Claude 3.5 Sonnet
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于确定车辆位置的方法**<br>**判断结果：《隐含公开》** | [p0100] “The VSLAM techniques disclosed herein can advantageously be applied to autonomous robots and to non-autonomous robots. For example, the VSLAM techniques can be used with a manually-driven vehicle, such as a remotely-controlled vehicle for bomb detection or other mobile electronic device.” <br>译：本文公开的VSLAM技术可有利地应用于自主机器人和非自主机器人。例如，VSLAM技术可用于手动驾驶的车辆，例如用于炸弹检测的遥控车辆或其他移动电子设备。 | 对比文件公开的VSLAM技术是一种用于移动设备（包括车辆）的定位和建图方法。该方法通过视觉传感器（相机）和航位推算传感器来同时定位设备自身并构建环境地图，这直接对应于目标专利中“确定车辆位置的方法”。两者在整体目的上相同，都是通过处理传感器数据来确定移动设备（车辆）的位置。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征B：获得多个图像**<br>**判断结果：《直接公开》** | [p0156] “The process begins at a state 1002, where the process retrieves a group of at least 2 images for analysis.” <br>译：该过程开始于状态1002，在此过程中，检索一组至少2张图像用于分析。 | 对比文件明确描述了在视觉前端处理中，为了创建新地标，需要检索至少2张图像进行分析。这直接公开了“获得多个图像”这一步骤。在对比文件中，获得图像是进行视觉SLAM（VSLAM）以定位和建图的基础步骤，与目标专利中为确定车辆位置而获得图像的作用相同。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征C：检测所述多个图像中的对象**<br>**判断结果：《隐含公开》** | [p0156] “In the state 1010, the process analyzes the selected images to identify 2-D features that are common to the images in the group.” <br>译：在状态1010，该过程分析所选图像以识别该组图像中共有的2维特征。 | 对比文件描述了从图像中识别2维特征（如SIFT特征），这些特征对应于环境中的物理地标（对象）。检测图像中的特征本质上是检测图像中可辨识的“对象”（即地标的视觉表现）。在对比文件中，检测特征是为了后续的地标识别和定位，与目标专利中检测对象以用于定位的作用相同。因此，“检测图像中的对象”这一特征被隐含公开。 |
| **技术特征D：所述对象包括交通引导对象**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件全文未提及“车道标记”、“交通标志”或任何具有交通引导功能的特定对象。对比文件中检测和用作地标的是环境中的通用视觉特征（如角点、纹理等），或任意的人工/自然物体。 | 对比文件未公开检测“交通引导对象”（如车道标记、交通标志）。对比文件中的“地标”（landmark）是泛指环境中任何可用于视觉识别的静态特征，并未限定为具有特定交通规则含义或标准几何形状的交通引导对象。该特征在目标专利中用于提供已知几何关系的可靠参考点，而对比文件的地标不具备这种基于交通规则的“已建立的关系”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征E：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系；**<br>**判断结果：《隐含公开》** | [p0156] “In the state 1010, the process analyzes the selected images to identify 2-D features that are common to the images in the group.” 及 [p0156] “In the state 1014, the process computes 3-D local reference frame positions or displacements to the common features identified in the state 1010.” <br>译：在状态1010，该过程分析所选图像以识别该组图像中共有的2维特征。在状态1014，该过程计算在状态1010中识别的共有特征的3维局部参考系位置或位移。 | 对比文件描述了从多张图像中识别共有的2维特征点，并计算这些特征点的3维位置。这些特征点属于同一个物理地标（对象），因此它们相对于该地标局部坐标系的位置关系是固定的、已建立的。虽然对比文件未明确说明“基于对象类型”的关系，但对于一个特定的地标对象，其上的特征点集合及其空间关系是该地标的固有属性，这隐含了特征点之间基于“属于同一地标”这一类型而具有的已建立的空间关系。该关系在对比文件中用于三角化和地标重建，在目标专利中用于提供尺度信息，作用类似。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征F：确定加速度测量**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件提到了惯性测量单元（IMU）可能包含加速度计（[p0101] “measurements from an inertial measurement unit”），但未在方法步骤中明确描述“确定加速度测量”这一独立的动作或数据获取步骤。对比文件主要使用航位推算（如轮式里程计）和视觉测量。 | 对比文件未将“确定加速度测量”作为一个明确的技术特征进行描述。虽然其系统可能包含IMU，但说明书中未将其作为确定运动轨迹和姿态的必要或独立步骤进行阐述。目标专利中明确将此作为方法的一个步骤。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件中没有描述结合加速度测量和特征点来确定运动轨迹和相机姿态的方案。其确定运动轨迹和姿态主要依赖于视觉特征匹配、里程计数据融合以及图优化。 | 对比文件未公开将加速度测量与特征点结合使用以确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态的技术方案。其技术路径与目标专利此特征所述不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件中没有描述“补充”关系。其前端视觉测量（基于特征点）和后端滤波/优化是紧密耦合的，共同贡献于最终的位姿估计，并非一种测量结果用于补充另一种。 | 对比文件未公开如目标专利所述的，使用基于特征点的结果去“补充”基于惯性传感器测量结果的特定技术构思。两者在数据融合的具体方式和目的上存在差异。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I：其中所述对象包含车道标记或交通标志。**<br>**判断结果：《未公开》** | 同技术特征D，对比文件全文未提及“车道标记”或“交通标志”。 | 对比文件未公开检测车道标记或交通标志。其地标是任意的视觉特征，而非具有特定交通功能的标准化对象。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角。**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件未涉及任何车道标记检测，更未提及确定车道标记的端角。 | 对比文件未公开与车道标记端角相关的任何技术内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点。**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件未涉及任何交通标志检测，更未提及确定交通标志的顶点。 | 对比文件未公开与交通标志顶点相关的任何技术内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息。**<br>**判断结果：《隐含公开》** | [p0194] “...assigns a scale to the landmark based on the dead reckoning odometry between the two views used for estimation...” <br>译：……根据用于估计的两个视图之间的航位推算里程计为地标分配尺度…… | 对比文件在创建地标时，利用两次视图间的里程计信息为地标结构赋予尺度。虽然这里直接使用里程计，但地标的三维结构（由特征点构成）的尺度确定是视觉SLAM中的核心问题。通过结合运动信息（里程计）和特征点观测来恢复场景尺度，是VSLAM的常规操作。因此，“使用特征点来确定尺度信息”以实现运动轨迹估计，对于本领域技术人员而言，可以从对比文件的整体VSLAM方案中确定。该作用与目标专利中相同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征M：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较。**<br>**判断结果：《直接公开》** | [p0165] “...looking up features in state 2008, performing robust pose estimation in state 2010...” 以及 [p0170]描述的特征匹配和运动估计过程。 <br>译：……在状态2008中查找特征，在状态2010中执行鲁棒姿态估计…… | 对比文件详细描述了地标识别过程，包括从查询图像（第二图像）中提取特征，并与地标数据库中的特征（源自第一图像或一组图像）进行匹配（比较），进而估计相机姿态（运动轨迹的一部分）。这直接公开了通过比较不同图像中的特征点来确定运动轨迹和相机姿态的技术手段。其在对比文件中的作用与目标专利中相同，都是用于计算相对运动或绝对姿态。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征N：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。**<br>**判断结果：《隐含公开》** | [p0125] “The SLAM module 604 receives the raw pose data 610 from the dead reckoning interface 618... Other inputs to the SLAM module 604 include visual localization data from the Visual Front End 602...” 以及 [p0126] “The SLAM module 604 uses the change in pose information to update the one or more poses and maps 620 maintained.” <br>译：SLAM模块604从航位推算接口618接收原始位姿数据610……SLAM模块604的其他输入包括来自视觉前端602的视觉定位数据……SLAM模块604使用位姿信息的变化来更新所维护的一个或多个位姿和地图620。 | 对比文件明确描述了其SLAM后端模块同时接收来自航位推算传感器（可视为一种惯性传感器，如轮式里程计）的测量数据和来自视觉前端（基于检测到的地标/对象）的测量数据，并利用这些组合的数据来更新和确定机器人的位姿（即运动轨迹和姿态）。这隐含公开了将两种测量进行组合以确定运动轨迹的技术方案。其作用与目标专利中相同，都是为了获得更准确、鲁棒的位置估计。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征O：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置。**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件全文未提及“卫星导航接收器”（如GPS）或类似全球定位系统。 | 对比文件未公开任何与卫星导航接收器测量相关的技术内容，也未描述将其与视觉对象测量进行组合的方案。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征P：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置。**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件未提及“车辆传感器”（如速度计）与卫星导航接收器的组合使用。 | 对比文件未公开涉及车辆传感器、卫星导航接收器和视觉对象测量三者组合的技术方案。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征Q：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件提到了轮式里程计，但未明确将其称为“速度计测量”，且未将其与“检测到的对象的测量”进行如目标专利所述的明确组合步骤描述。其组合是系统层面的数据融合。 | 虽然对比文件使用了航位推算数据（可能包含速度信息），但未明确公开“将检测到的对象的测量与速度计测量进行组合”这一具体技术特征。目标专利的此项限定更为具体。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征R：其中所述方法在车辆中执行。**<br>**判断结果：《隐含公开》** | [p0100] “...the VSLAM techniques can be used with a manually-driven vehicle...” <br>译：……VSLAM技术可用于手动驾驶的车辆…… | 对比文件明确说明其VSLAM技术可以应用于车辆。因此，执行该方法的设备/平台可以是车辆。这隐含公开了“方法在车辆中执行”这一特征。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征S：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务。**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件全文未提及“地图服务”或“传输相机姿态”给外部服务的步骤。 | 对比文件未公开将相机姿态传输给地图服务的特征。其地图构建和更新是在本地系统内完成的。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征T：其中所述方法由服务器执行。**<br>**判断结果：《未公开》** | 对比文件描述的方法主要在移动机器人或移动电子设备本地执行，未提及由远程服务器执行该方法的实施方案。 | 对比文件未公开“方法由服务器执行”这一特征。因此，该技术特征未被公开。 |
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