对比文件名称：发明申请_US20100235032A1 UNMANNED TRANSPORT APPARATUS AND OPERATING METHOD THEREOF
目标专利名称：用于确定车辆位置的系统和方法
本次调用的模型名称：DeepSeek最新版本
特征比对表格：
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于确定车辆位置的方法<br>**判断结果**：直接公开 | [0002] The present invention relates to an unmanned transport apparatus and an operating method thereof for transporting goods at desired time and location while searching an optimum route according to calling and route setup using an electronic map. <br>译：本发明涉及一种无人运输装置及其操作方法，用于在使用电子地图根据呼叫和路线设置搜索最佳路线的同时，在期望的时间和地点运输货物。 | 对比文件公开了一种无人运输装置的操作方法（operating method thereof）。该方法的核心目的之一是通过使用电子地图、识别地标等方式来搜索最佳路线并运输货物。为了实现这一目的，装置必须能够确定其自身的位置（例如，[0027]段中描述“recognizes the current location”），以便规划从当前位置到目的地的路线。因此，对比文件公开了一种用于确定车辆（即无人运输装置）位置的方法。其在对比文件中的作用是为无人运输装置的自主导航提供基础，与目标专利中为车辆定位的目的相同。 |
| **技术特征B**：获得多个图像<br>**判断结果**：隐含公开 | [0030] The lane recognition unit 31 decides a travelling route by collecting images of a road, which is captured by an image capture unit 25... <br>译：车道识别单元31通过收集由图像捕获单元25捕获的道路图像来决定行驶路线...<br>[0044] ...the image recognition unit 30 determines a travelling route by collecting road images captured by the image capture unit 25... <br>译：...图像识别单元30通过收集由图像捕获单元25捕获的道路图像来确定行驶路线... | 对比文件明确记载了图像捕获单元25（例如摄像机）捕获道路的图像，并且车道识别单元31和图像识别单元30会收集这些图像。虽然原文没有明确使用“多个”一词，但为了实现连续的路线识别和导航，本领域技术人员可以毫无疑义地确定，该方法必然涉及持续或间歇地捕获并获得多个图像帧，以处理动态的道路场景。因此，获得多个图像这一技术特征被隐含公开。其在对比文件中的作用是为识别车道、地标等提供视觉输入，与目标专利中为检测对象提供数据源的作用相同。 |
| **技术特征C**：检测所述多个图像中的对象<br>**判断结果**：直接公开 | [0030] ...recognizing lanes on both sides of road using an image processing technique. <br>译：...使用图像处理技术识别道路两侧的车道。<br>[0032] The landmark recognition unit 33 recognizes landmarks 1 to 14 as shown in FIG. 6 equipped on the travelling route... <br>译：地标识别单元33识别行驶路线上的如图6所示的地标1至14...<br>[0034] The stop line and intersection recognition unit 35 recognizes stop lines and intersections on the travelling route... <br>译：停止线和交叉口识别单元35识别行驶路线上的停止线和交叉口... | 对比文件明确记载了图像识别单元30包含多个子单元，用于从图像中检测和识别特定的对象，包括：车道（lanes）、地标（landmarks）、停止线（stop lines）和交叉口（intersections）。这些都属于图像中的对象。因此，技术特征“检测所述多个图像中的对象”被直接公开。其在对比文件中的作用是识别环境特征以实现导航和控制，与目标专利中为后续确定特征点提供目标对象的作用相同。 |
| **技术特征D**：所述对象包括交通引导对象<br>**判断结果**：直接公开 | [0032] The landmark illustrates one of the intersection, the crosswalk, the speed bump, the building info and the stop line. <br>译：地标说明了交叉口、人行横道、减速带、建筑物信息和停止线中的一种。<br>[0034] ...recognizes stop lines and intersections... <br>译：...识别停止线和交叉口... | 对比文件明确公开了检测的对象包括交叉口、人行横道、减速带、停止线等。这些对象在道路交通环境中具有明确的引导、指示或约束交通参与者的功能，属于典型的“交通引导对象”。因此，该技术特征被直接公开。其在对比文件中的作用是作为导航和车辆控制的参考点，与目标专利中作为定位参考的作用在本质上相同。 |
| **技术特征E**：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系；<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件公开了检测车道、地标等对象，但并未描述进一步从这些检测到的对象上“确定多个特征点”。更关键的是，完全没有提及这些特征点“基于对象类型彼此具有已建立的关系”。目标专利中此特征的核心在于利用对象（如车道标记、交通标志）本身已知的几何关系（如角点、顶点之间的关系）来辅助定位，而对比文件仅将检测到的对象（如地标）作为一个整体用于路线判断和控制决策，并未提取其内部的、具有固定几何关系的多个特征点。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征F**：确定加速度测量<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件的整个说明书中均未提及任何用于确定或测量加速度的传感器、单元或方法。其控制速度主要基于识别到的停止线、交叉口等地标信息，而非基于加速度测量。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G**：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 该技术特征包含了多个子特征（基于加速度测量、使用多个特征点、确定运动轨迹和相机姿态）的组合。由于对比文件既未公开“确定加速度测量”（特征F），也未公开“确定所述对象上的多个特征点”（特征E），更未公开结合这两者来确定“相对于地平面的运动轨迹和相机姿态”的方法。对比文件确定的是行驶路线和用于控制转向、速度的参数，并非目标专利中定义的“运动轨迹”和“相机姿态”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件完全没有提及任何惯性传感器（如IMU），也没有涉及从惯性传感器测量确定运动轨迹和相机姿态，更不存在使用图像特征点确定的结果去“补充”惯性传感器确定的结果的技术方案。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：其中所述对象包含车道标记或交通标志。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0030] ...recognizing lanes on both sides of road... <br>译：...识别道路两侧的车道...<br>[0032] The landmark illustrates one of the intersection, the crosswalk, the speed bump, the building info and the stop line. <br>译：地标说明了交叉口、人行横道、减速带、建筑物信息和停止线中的一种。 | 对比文件明确公开了检测的对象包括“车道”（lanes）。在道路环境中，“车道”通常由“车道标记”（lane markings）来界定和标识。因此，检测车道隐含公开了检测构成车道的“车道标记”。虽然对比文件的地标列表中包含“交通标志”（traffic signs）的近义词（如指示建筑物信息、交叉口的标志），但未明确列举“交通标志”。然而，考虑到“交通标志”是道路上常见的、用于引导交通的对象，并且对比文件已经公开了检测多种类型的道路标志（如停止线、交叉口标志），本领域技术人员可以合理地将“交通标志”视为对比文件所述地标检测功能所能涵盖的一种常见对象类型。因此，该技术特征被隐含公开。其在对比文件中的作用是作为导航参考，与目标专利中的作用相同。 |
| **技术特征J**：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件虽然公开了检测车道（[0030]），但并未描述如何检测，更没有提及确定车道标记的“端角”，尤其是“三个或多于三个端角”。确定特定几何特征（如角点）是目标专利的特定技术手段，对比文件未公开这一具体细节。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K**：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未明确公开检测“交通标志”，也未公开从任何检测到的对象上确定“顶点”，更未具体到“三个或多于三个顶点”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未公开“确定所述对象上的多个特征点”（特征E），因此也就不存在使用这些特征点来确定“尺度信息”。对比文件中的导航和定位主要依赖于电子地图和地标识别，不涉及单目视觉中的尺度估计问题。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未公开“确定所述对象上的多个特征点”（特征E），因此也就不存在对不同图像中的相应特征点进行比较以确定运动轨迹和相机姿态的技术方案。对比文件对图像的处理主要用于识别静态对象以辅助决策，而非通过特征点匹配来计算位姿变化。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征N**：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件完全没有提及任何惯性传感器（Inertial Sensor）或惯性传感器测量（Inertial Sensor Measurement）。因此，不存在将对象测量与惯性传感器测量进行组合的技术方案。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0027] The location recognition unit 23 recognizes the current location through the navigation system 75 or landmarks stored in the electronic map 15... <br>译：位置识别单元23通过导航系统75或存储在电子地图15中的地标来识别当前位置...<br>[0028] ...The optimum route search unit 21 determines information about routes from a current location to a destination through a navigation system 75 based on current location information provided from a location recognition unit 23 and the destination information supplied from the call unit 10. <br>译：...最佳路线搜索单元21基于从位置识别单元23提供的当前位置信息和从呼叫单元10提供的目的地信息，通过导航系统75确定从当前位置到目的地的路线信息。 | 对比文件明确记载了使用“导航系统75”（navigation system 75）来识别当前位置。导航系统通常包括卫星导航接收器（如GPS）。同时，对比文件也公开了通过识别地标（即“检测到的对象”）来确定位置或辅助定位（[0027]）。虽然原文没有明确使用“组合”一词，但本领域技术人员可以理解，在实际的导航定位系统中，为了获得更可靠、更精确的全局位置（即“全局帧中的姿态和位置”），将卫星导航信号（容易受遮挡、多路径影响）与基于视觉的地标识别信息（相对局部但稳定）进行融合或组合，是一种常见且合理的技术手段。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征P**：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件提到了导航系统（隐含卫星导航）和地标检测，但完全没有提及任何“车辆传感器测量”，例如轮速计、转向角传感器等。因此，不存在将这三者进行组合的技术方案。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征Q**：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件虽然涉及速度控制（[0037]），但控制依据是识别到的停止线、交叉口等地标信息，并未明确提及使用“速度计测量”。更没有公开将对象测量与速度计测量组合起来确定“运动轨迹”（目标专利中特指的路径曲线）。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征R**：其中所述方法在车辆中执行。<br>**判断结果**：直接公开 | [0003] An unmanned transport apparatus automatically travels by adjusting brakes, an accelerator, and a steering device in accordance with external environment conditions which have been recognized by a sensor. <br>译：无人运输装置通过根据传感器识别到的外部环境条件调整刹车、油门和转向装置来自动行驶。<br>[0022] ...the unmanned transport apparatus 100 of the present embodiment includes a call unit 10, a navigation guide unit 20, an image recognition unit 30, and a control unit 40. <br>译：...本实施例的无人运输装置100包括呼叫单元10、导航引导单元20、图像识别单元30和控制单元40。 | 对比文件明确描述其发明是一种“无人运输装置”（unmanned transport apparatus）及其操作方法。该装置具备刹车、油门、转向装置，并用于运输货物或人员（[0011]），显然是一种车辆。其公开的方法正是由该车辆装置自身执行的。因此，技术特征“所述方法在车辆中执行”被直接公开。 |
| **技术特征S**：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件的整个说明书中均未提及“地图服务”（map service）这一概念，也未记载将任何数据（包括相机姿态）传输给外部的地图服务。其电子地图15似乎是装置本地存储和使用的。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征T**：其中所述方法由服务器执行。<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件明确记载了所有功能单元（呼叫单元、导航引导单元、图像识别单元、控制单元）都集成在“无人运输装置100”中（[0022]），并且方法步骤（如图7A-7B）是由该装置本地执行的。没有任何迹象表明所述方法的一部分或全部由远程服务器执行。因此，该技术特征未被公开。 |
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