**对比文件名称：** 2007-04-11_CN1944097A_发明公开_CN1944097A 用于地面传送装置的驱动和转向装置
**目标专利名称：** 344多轴电动轮CN106068173B
**本次调用模型名称：** DeepSeek
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A：所述机器人设备包括：驱动吊舱，所述驱动吊舱由耦合至所述驱动吊舱的轮轴的多个轮子涵盖** | 参见图1、2、3和说明书具体实施方式部分：“驱动轮10，其单侧地安装在支腿12上。在支腿12中有一齿轮(未示出)，该齿轮固定地连接至马达16的输出轴...支腿12连接至水平板20，水平板20又通过螺栓22(图6)连接至壳体18。内部支承环24固定地连接至这些部件...” | **未被公开**。对比文件公开的是一个“驱动单元”，其包括驱动马达16、齿轮和驱动轮10，并安装于框架中。该驱动单元的结构（马达、齿轮、轮子同轴或邻近布置）与目标专利的“驱动吊舱”（一个被两个轮子夹在中间的外壳，内部容纳多个马达和齿轮）在整体结构、布局和功能上存在本质区别。对比文件的驱动单元是单侧悬臂式安装一个驱动轮，并未被“多个轮子涵盖”。因此，本领域技术人员不能从对比文件中直接或隐含地得出该技术特征。 |
| **B：单安装轴，所述单安装轴耦合至所述驱动吊舱且被配置成将所述驱动吊舱与所述机器人设备的主体耦合** | 参见图6和说明书具体实施方式部分：“内部支承环24固定地连接至这些部件，所述内部支承环通过滚柱轴承26与外部环28配合工作，外部环28固定地连接在地面传送装置的框架中...这样，马达壳体18和轮子10可以绕着竖直轴线旋转”。 | **未被公开**。对比文件中，驱动单元（马达16、壳体18等）通过由内部支承环24、滚柱轴承26和外部环28等部件构成的“绕竖直轴线的支承件”安装在框架中。这是一个包含轴承的复合支承结构，用于实现驱动单元的旋转，而非一个简单的“单安装轴”。目标专利的“单安装轴”强调一个轴体结构，用于将驱动吊舱悬挂或连接至机器人主体的臂上。两者的结构、连接方式和所起作用（一个用于旋转支承，一个用于悬挂连接）均不相同。 |
| **C：驱动轴，所述驱动轴包括配置成驱动耦合至所述轮轴的齿圈的小齿轮** | 说明书背景技术及具体实施方式部分：“承梁还支撑用于转向轮的驱动马达，其通过齿轮有效地连接至驱动轮。”；“在支腿12中有一齿轮(未示出)，该齿轮固定地连接至马达16的输出轴”。 | **未被公开**。对比文件公开了驱动马达16通过齿轮（未示出具体形式）驱动驱动轮10。这是一种常规的齿轮传动关系。然而，对比文件并未披露该传动采用“驱动轴”上设置“小齿轮”去驱动“齿圈”这一特定的齿轮副结构。目标专利权利要求明确限定了“驱动轴包括小齿轮”和“齿圈”的配合关系。对比文件仅一般性地公开了“齿轮连接”，未公开该特定结构。 |
| **D：多个第一马达，所述多个第一马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮，所述驱动轴齿轮被配置成驱动所述驱动轴** | 说明书具体实施方式部分：“马达16的壳体18显示在图1-3中...支腿12连接至水平板20...内部支承环24固定地连接至这些部件”。 | **未被公开**。对比文件仅公开了一个用于驱动轮子10的驱动马达16。目标专利要求的是“多个第一马达”（至少两个）用于驱动驱动轴。对比文件既未公开“多个”第一马达，也未公开这些马达用于驱动一个“驱动轴齿轮”进而驱动“驱动轴”的结构。其单一的驱动马达16的功能是直接或通过简单齿轮驱动轮子，与目标专利中通过多个马达和齿轮箱协同控制驱动轴的结构和功能不同。 |
| **E：第二马达，所述第二马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮，所述传送带齿轮被配置成使耦合至所述驱动吊舱的传送带在相对于前进方向或倒退方向基本上正交的至少一个方向上旋转。** | 参见图4、5及说明书具体实施方式部分：“转向马达44...链条40环绕在环形齿轮或大齿轮38上。链条还环绕在链轮42上...当转向马达致动时，其使驱动轮10和马达16绕着竖直轴线朝一个方向或另一个方向枢转”。 | **《直接公开》**。对比文件公开了“转向马达44”。该转向马达44通过链条40和链轮42驱动大齿轮38，大齿轮38与驱动单元固定连接，从而使整个驱动单元（包括驱动轮10和马达16）绕竖直轴线枢转。这使得驱动轮10的滚动方向（前进/后退方向）发生改变，即实现了在相对于前进/倒退方向正交的方向（转向方向）上的旋转。虽然对比文件使用的是“链条”和“大齿轮”，而目标专利是“传送带齿轮”和“传送带”，但两者在功能上完全相同：都是通过一个第二马达（转向马达）驱动一个传动机构，使驱动单元或部件在正交于轮子滚动平面的方向上旋转，以实现转向。本领域技术人员可以毫无疑义地认识到这是等同的转向驱动手段。 |
| **F：其特征在于：所述多个第一驱动齿轮被配置成驱动所述驱动轴齿轮** | 未找到对应内容。对比文件仅提及驱动马达通过齿轮连接至驱动轮，未描述“多个第一驱动齿轮”驱动“驱动轴齿轮”的结构。 | **未被公开**。该特征是目标专利对内部传动关系的进一步限定，依赖于前述“多个第一马达”和“驱动轴齿轮”等结构。如上所述，对比文件均未公开这些基础结构，因此该进一步的配置关系自然也未被公开。 |
| **G：其特征在于：所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在所述前进方向或所述倒退方向上旋转。** | 说明书具体实施方式部分：“马达16...驱动轮10”。 | **未被公开**。该特征描述了由特征C所定义的具体传动结构所实现的功能。由于特征C（小齿轮驱动齿圈）的特定结构未被对比文件公开，因此该功能性的限定也随之未被公开。对比文件仅公开了马达驱动轮子旋转，但未限定是通过“小齿轮驱动齿圈”这一方式实现的。 |
| **H：其特征在于，所述传送带被配置成容纳所述轮轴，所述传送带齿轮被耦合至所述传送带。** | 未找到对应内容。对比文件没有“传送带”这一部件。驱动轮10直接安装在支腿12上。 | **未被公开**。“传送带”及其容纳轮轴、耦合传送带齿轮的结构是目标专利转向执行机构的核心机械部件。对比文件的转向执行是通过整个驱动单元绕轴旋转实现的，其结构完全不同，没有“传送带”这一组件。 |
| **I：其特征在于，所述第二驱动齿轮被配置成驱动所述传送带齿轮以使所述传送带在相对于所述前进方向正交的至少一个方向上旋转。** | 参见图4、5及说明书具体实施方式部分：“转向马达44...链条40...链轮42...大齿轮38...当转向马达致动时，其使驱动轮10和马达16绕着竖直轴线...枢转”。 | **未被公开**。虽然对比文件公开了第二马达（转向马达44）通过传动机构（链条40、链轮42）驱动一个齿轮（大齿轮38）以实现转向功能，这与特征I的功能描述在高层抽象上相似。但是，特征I明确限定了该功能是通过“第二驱动齿轮驱动传送带齿轮”这一特定结构实现的，且作用对象是“传送带”。对比文件公开的是“链条驱动大齿轮”，作用对象是整个驱动单元。两者实现转向的具体机械结构和作用部件（传送带 vs. 整个驱动单元壳体）不同。本领域技术人员不能从对比文件的“链条驱动大齿轮使整个单元转向”毫无疑义地或通过合理推理得出“齿轮驱动传送带使传送带旋转”这一具体结构。 |
| **J：其特征在于，所述单安装轴耦合至所述主体的臂。** | 未找到对应内容。对比文件描述驱动单元安装于“框架”中，未提及“臂”这一具体结构。 | **未被公开**。对比文件中的框架是地面传送装置的主体结构，并未描述为“臂”。目标专利中“单安装轴耦合至主体的臂”是一种具体的连接架构，未被对比文件公开。 |
| **K：其特征在于，进一步包括多个驱动吊舱。** | 未找到对应内容。对比文件全文仅描述了一个驱动单元。 | **未被公开**。目标专利的机器人设备可以包括多个驱动吊舱（如图4、5所示）。对比文件仅针对单个驱动和转向装置进行描述，未公开或暗示可以设置多个这样的装置。 |
| **L：其特征在于，进一步包括多个齿轮箱，每个齿轮箱被耦合到至少一个齿轮箱齿轮，所述至少一个齿轮箱齿轮被配置成控制至少所述多个第一驱动齿轮或所述第二驱动齿轮的速度、扭矩或其组合中的至少一者。** | 未找到对应内容。对比文件提到了“齿轮”但未提及“齿轮箱”，更未提及用于控制速度或扭矩的“多个齿轮箱”。 | **未被公开**。齿轮箱是用于变速、变扭矩的特定组件。对比文件未公开任何齿轮箱，特别是未公开分别耦合到第一驱动齿轮或第二驱动齿轮的“多个齿轮箱”及其控制功能。 |
| **M：所述方法包括：通过单安装轴将驱动吊舱耦合到所述机器人设备** | 未找到对应内容。对比文件未描述将驱动单元安装到设备的“方法步骤”，其安装结构是固定的机械连接（如螺栓22、支承环等）。 | **未被公开**。这是一个方法步骤特征，涉及使用“单安装轴”进行耦合。对比文件既未公开“单安装轴”这一部件，也未描述将其用于耦合的“方法”。 |
| **N：将多个轮子耦合到所述驱动吊舱的轮轴，以使得所述驱动吊舱由所述多个轮子涵盖** | 未找到对应内容。对比文件中，驱动轮10是单侧安装在支腿12上，不存在“驱动吊舱由多个轮子涵盖”的布局。 | **未被公开**。这是一个方法步骤特征，描述了一种特定的轮子与吊舱的布局关系。对比文件中的轮子安装方式与之不同，未公开此步骤。 |
| **O：控制所述驱动吊舱内的多个第一马达来控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮** | 未找到对应内容。对比文件只有一个驱动马达16，且未描述“控制多个第一马达”以操作“驱动轴齿轮”和“第一驱动齿轮”的方法。 | **未被公开**。这是一个控制方法特征，其执行依赖于目标专利特有的“多个第一马达”、“驱动轴齿轮”和“多个第一驱动齿轮”的硬件结构。由于对比文件不具备该硬件结构，因此控制这些部件的方法自然也未被公开。 |
| **P：控制所述驱动吊舱内的第二马达来控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮** | 参见说明书具体实施方式及图7：“控制装置72...通过触发转向马达44...”；“当转向马达致动时，其使驱动轮10...绕着竖直轴线枢转”。 | **《隐含公开》**。对比文件公开了“控制装置72”根据传感器68的信号“通过触发转向马达44”来调节驱动轮的转向角（参见图7及对应描述）。这公开了“控制第二马达（转向马达）”这一方法步骤。虽然对比文件中第二马达（转向马达44）控制的传动机构是“链条40和链轮42驱动大齿轮38”，而目标专利是控制“传送带齿轮的第二驱动齿轮”，但控制一个马达以实现转向功能这一方法步骤是相同的。本领域技术人员可以从对比文件公开的“控制转向马达来实现转向”这一教导中，合理推断出在具有类似转向功能但传动部件不同的系统中（例如使用传送带齿轮），同样需要执行“控制第二马达”这一步骤。因此，该控制方法步骤被隐含公开。 |
| **Q：通过所述多个第一驱动齿轮驱动所述驱动轴齿轮以使驱动轴旋转** | 未找到对应内容。对比文件未公开“多个第一驱动齿轮”、“驱动轴齿轮”和“驱动轴”这一套传动链。 | **未被公开**。这是一个具体的传动方法步骤，依赖于前述未被公开的硬件结构。因此该方法步骤未被公开。 |
| **R：通过耦合到所述驱动轴的小齿轮驱动耦合至所述轮轴的齿圈。** | 未找到对应内容。对比文件未公开“小齿轮驱动齿圈”这一具体传动结构。 | **未被公开**。这是一个具体的传动方法步骤，依赖于特征C中未被公开的“小齿轮和齿圈”结构。因此该方法步骤未被公开。 |
| **S：其特征在于，所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在前进方向或倒退方向上旋转。** | 未找到对应内容。对比文件未公开“小齿轮驱动齿圈”这一前提条件。 | **未被公开**。这是一个功能性限定的方法步骤，其前提是特征R的传动方式。由于特征R未被公开，该步骤也未被公开。 |
| **T：其特征在于，进一步包括通过所述第二驱动齿轮来驱动所述传送带齿轮以使传送带在相对于前进方向正交的至少一个方向上旋转。** | 参见图4、5及说明书具体实施方式部分：“转向马达44...链条40...链轮42...大齿轮38...当转向马达致动时，其使驱动轮10...绕着竖直轴线枢转”。 | **未被公开**。这是一个具体的方法步骤特征，明确限定了通过“第二驱动齿轮驱动传送带齿轮”这一具体传动路径来使“传送带”旋转。对比文件公开的是通过“链条和链轮驱动大齿轮”使“整个驱动单元”旋转。两者实现转向的最终效果相似，但具体的作用部件（传送带 vs. 驱动单元）和传动路径（齿轮驱动齿轮 vs. 链条驱动齿轮）不同。本领域技术人员不能从对比文件公开的链条传动方式毫无疑义地或通过合理推理得出“齿轮驱动传送带齿轮”这一具体方法步骤。 |
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