对比文件名称：1979-11-20_US4174762A_发明授权_US4174762A Hydrostatic transmission with differential steering
目标专利名称：344多轴电动轮CN106068173B
本次调用的模型名称：gpt-4-turbo
根据目标专利说明书和权利要求书，以及对比文件US4174762A的内容，现将技术特征比对分析如下：
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A：所述机器人设备包括：驱动吊舱，所述驱动吊舱由耦合至所述驱动吊舱的轮轴的多个轮子涵盖《未公开》** | 对比文件全文未描述由轮子涵盖的驱动吊舱结构。系统10包括发动机15、泵30、马达32、98、齿轮系、行星齿轮系统48,50等，这些部件分布于车辆的不同位置，并非集成在一个被轮子所“涵盖”的吊舱内。 | 目标专利的“驱动吊舱”是一个紧凑的、集成了马达和齿轮的模块化单元，并被明确限定在由轮子对“涵盖”的空间内（参见说明书[0046]段）。对比文件中的驱动和转向系统是分散布置的，液压泵、液压马达、齿轮箱等并未集成在一个可被轮子对“涵盖”的独立吊舱结构中。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **B：单安装轴，所述单安装轴耦合至所述驱动吊舱且被配置成将所述驱动吊舱与所述机器人设备的主体耦合《未公开》** | 对比文件全文未描述“单安装轴”。虽然驱动系统（如马达32、传动轴46、行星齿轮系统48,50）必然通过某种结构安装到车体上，但说明书和附图均未提及一个单一的、专门用于将整个驱动单元（类似于吊舱）与主体耦合的“单安装轴”。 | 目标专利的“单安装轴”是驱动吊舱与机器人主体（或臂）之间的唯一主要机械连接点（参见图1、4及说明书[0035]、[0046]段）。对比文件未披露任何类似结构。本领域技术人员无法从对比文件中毫无疑义地得出或必然推理出存在这样一个“单安装轴”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **C：驱动轴，所述驱动轴包括配置成驱动耦合至所述轮轴的齿圈的小齿轮《隐含公开》** | 对比文件说明书[0025]段：“The output shaft 40 of the motor drives a gear 42 which is engaged with a gear 44 in turn driving a shaft 46. ... That end of the shaft 46 has fixed thereto a sum gear 52, which is in engagement with a plurality of planet gears 54 rotatably mounted to an intermediate member or carrier 56. ... The intermediate member 56 ... is in driving engagement with a gear 62 fixed to the shaft 64 of the sprocket 12. The plurality of gears 54 is also engaged with a ring gear 66.” | 目标专利的“驱动轴”通过其上的小齿轮驱动齿圈，进而驱动轮轴（参见图2、3及说明书[0038]、[0042]段）。对比文件中，传动轴46驱动太阳齿轮52，太阳齿轮52驱动行星齿轮54，行星齿轮54一方面驱动行星架56（最终驱动链轮轴64），另一方面与齿圈66啮合。虽然结构不同（目标专利为小齿轮-齿圈直接驱动轮轴，对比文件为行星齿轮系统），但对比文件公开了“一个轴（传动轴46）通过齿轮（太阳齿轮52/行星齿轮54）驱动一个齿圈（66）以及与轮轴（64）连接的部件（行星架56）”这一基本传动关系。从广义的“驱动轴-齿轮-齿圈-轮轴”的传动链角度看，本领域技术人员可以合理推断对比文件隐含了“驱动轴包括配置成驱动耦合至轮轴的齿圈的小齿轮”这一技术方案，尽管具体的齿轮类型和布局存在差异。 |
| **D：多个第一马达，所述多个第一马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮，所述驱动轴齿轮被配置成驱动所述驱动轴《未公开》** | 对比文件说明书[0024]段：“The engine 15 also drives a reversible variable displacement hydrostatic pump 30. The pump 30 is connected with a variable displacement hydrostatic motor 32 by conduit 34 and conduit 36.” 以及 [0025]段描述了马达32驱动传动轴46。全文未提及“多个第一马达”共同控制一个“驱动轴齿轮”。 | 目标专利的特征D限定了“多个第一马达”（例如图1中的102、106）位于驱动吊舱内，并控制“多个第一驱动齿轮”（如110）来驱动“驱动轴齿轮”（如112），进而驱动驱动轴（如116）（参见说明书[0034]段及图1）。对比文件中，用于驱动传动轴46的动力源只有一个液压马达32。虽然液压马达32通过齿轮42、44驱动轴46，但这与“多个马达控制多个驱动齿轮以驱动一个驱动轴齿轮”的结构有本质区别。对比文件未公开多个独立控制的第一马达，也未公开由多个第一驱动齿轮共同作用的驱动轴齿轮。因此，该特征未被公开。 |
| **E：第二马达，所述第二马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮，所述传送带齿轮被配置成使耦合至所述驱动吊舱的传送带在相对于前进方向或倒退方向基本上正交的至少一个方向上旋转。《未公开》** | 对比文件说明书[0027]段：“The conduit 94 communicates with a 2-position valve 96 which in turn communicates with a reversible fluid motor 98 through conduits 100,102. The output drive shaft 104 of the motor 98 has a bevel gear 106 fixed thereto which is in engagement with the bevel gears 80,80', so that the bevel gears 80,80',106 form a differential 108.” | 目标专利的“第二马达”（如104、230、512）位于驱动吊舱内，专门用于驱动“传送带齿轮”（如204、322）使“传送带”（如212、320、510）旋转，从而实现驱动吊舱/轮子组的转向（参见说明书[0029], [0039], [0047]段及图2、3、5）。对比文件中的第二马达（液压马达98）用于驱动差速器108，通过差速作用改变两侧链轮12、14的速度差来实现转向。其作用机制是通过影响行星齿轮系统（48,50）中的齿圈（66,66‘）的约束状态，而非直接驱动一个可旋转的“传送带”。两者实现转向的机械原理（差速 vs. 整体旋转）、结构（差速器 vs. 传送带/吊舱）和作用对象（链轮速度差 vs. 吊舱方向）均不相同。因此，该特征未被公开。 |
| **F：其特征在于：所述多个第一驱动齿轮被配置成驱动所述驱动轴齿轮《未公开》** | 对比文件说明书[0025]段描述了齿轮42、44驱动轴46，但未涉及“多个第一驱动齿轮”共同驱动一个“驱动轴齿轮”的结构。 | 该特征是对特征D中“多个第一驱动齿轮”与“驱动轴齿轮”之间驱动关系的进一步限定。如对特征D的分析，对比文件仅公开了单个马达通过单路齿轮系驱动传动轴，未公开“多个驱动齿轮驱动一个驱动轴齿轮”的配置。因此，该特征未被公开。 |
| **G：所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在所述前进方向或所述倒退方向上旋转。《隐含公开》** | 对比文件说明书[0030]段：“Under normal operation, with no steering effect chosen, ... the shaft 46 rotates the gears 52,52' to rotate the planetary gears 54,54'. The ring gears 66,66' are held from rotation since the shafts 78,78' are not rotating, and consequently the planetary gears 54,54' rotate within the ring gears 66,66' to drive the shafts 58,58' to in turn drive the track-driving sprockets 12,14 at the same speed. This provides straight driving of the vehicle.” | 目标专利的特征G描述了轮子在小齿轮驱动齿圈时旋转。对比文件中，在直行模式下，传动轴46驱动太阳齿轮52，太阳齿轮52驱动行星齿轮54。由于齿圈66被锁定（轴78不转），行星齿轮54绕太阳齿轮公转，从而驱动行星架56和链轮轴64，使链轮12旋转。此过程包含了“轴（46）驱动齿轮（52）进而驱动与轮轴（64）连接的部件（56）”这一因果关系。虽然对比文件未明确使用“小齿轮”和“齿圈”的表述（其使用了sun gear和ring gear），但“sun gear”在机械传动中可被视为一种“小齿轮”，且其与“ring gear”（齿圈）啮合并驱动了最终输出。本领域技术人员可以合理推断，对比文件隐含了“驱动源通过齿轮驱动齿圈相关的传动链，最终使驱动轮（此处为链轮）旋转”的技术方案。 |
| **H：其特征在于，所述传送带被配置成容纳所述轮轴，所述传送带齿轮被耦合至所述传送带。《未公开》** | 对比文件全文未提及“传送带(pod)”或任何功能与结构上等同的、用于容纳轮轴并可独立旋转的带或环状结构。 | 目标专利的“传送带”（如212、320、510）是一个关键部件，它容纳轮轴并可与外壳相对旋转，从而实现整个驱动吊舱的转向（参见说明书[0029], [0039], [0047]段及图2、3）。对比文件的转向功能由差速器108和行星齿轮系统实现，没有容纳轮轴并可旋转的“传送带”结构。因此，该特征未被公开。 |
| **I：其特征在于，所述第二驱动齿轮被配置成驱动所述传送带齿轮以使所述传送带在相对于所述前进方向正交的至少一个方向上旋转。《未公开》** | 对比文件全文未提及“传送带”、“传送带齿轮”或“第二驱动齿轮”。 | 该特征是对特征E的进一步限定，依赖于“传送带”和“传送带齿轮”的存在。如对特征E和H的分析，对比文件中不存在这些部件，因此该特征也未被公开。 |
| **J：其特征在于，所述单安装轴耦合至所述主体的臂。《未公开》** | 对比文件全文未提及“单安装轴”或“臂”。 | 该特征是对特征B的进一步限定。由于特征B的“单安装轴”本身未被公开，其耦合至“主体的臂”这一具体连接方式更无从谈起。因此，该特征未被公开。 |
| **K：其特征在于，进一步包括多个驱动吊舱。《未公开》** | 对比文件全文仅描述了一套驱动/转向系统（系统10）用于驱动一对链轮（12,14）。未提及或暗示存在多个如目标专利所述的、独立的、模块化的“驱动吊舱”。 | 目标专利的机器人（如图4、5）包括多个独立的驱动吊舱（402、502），每个驱动吊舱都包含完整的驱动和转向马达（参见说明书[0043]-[0045], [0049]段）。对比文件描述的是一套中央驱动系统通过差速器控制两侧输出，没有多个独立吊舱的概念。因此，该特征未被公开。 |
| **L：其特征在于，进一步包括多个齿轮箱，每个齿轮箱被耦合到至少一个齿轮箱齿轮，所述至少一个齿轮箱齿轮被配置成控制至少所述多个第一驱动齿轮或所述第二驱动齿轮的速度、扭矩或其组合中的至少一者。《未公开》** | 对比文件说明书[0024]-[0027]段描述了齿轮42、44、52、54、60、62、70、72、76、80、106等，但未提及任何“齿轮箱(gear box)”。其齿轮都是直接安装在轴或构件上。 | 目标专利明确记载了“多个齿轮箱”（224, 226），用于控制速度、扭矩等（参见说明书[0037], [0039]段及图2）。对比文件中的齿轮传动系统虽然也起到传动和改变速度/扭矩的作用，但其是开放的齿轮组，并非封装或集成的“齿轮箱”部件。本领域技术人员不能毫无疑义地从对比文件得出或必然推理出存在“多个齿轮箱”。因此，该特征未被公开。 |
| **M：所述方法包括：通过单安装轴将驱动吊舱耦合到所述机器人设备《未公开》** | 对比文件全文未描述“驱动吊舱”或“单安装轴”，因此不可能公开通过单安装轴耦合驱动吊舱的方法步骤。 | 该方法是与装置特征B对应的方法步骤。由于对比文件未公开“驱动吊舱”和“单安装轴”这些实体结构，自然也未公开将它们耦合的方法步骤。 |
| **N：将多个轮子耦合到所述驱动吊舱的轮轴，以使得所述驱动吊舱由所述多个轮子涵盖《未公开》** | 对比文件说明书[0025]段描述了链轮12、14及其轴64，但未提及这些轮子“涵盖”一个“驱动吊舱”。 | 该方法是与装置特征A对应的方法步骤。对比文件未公开“驱动吊舱”这一结构，因此“将轮子耦合到驱动吊舱的轮轴以涵盖驱动吊舱”的方法步骤也未被公开。 |
| **O：控制所述驱动吊舱内的多个第一马达来控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮《未公开》** | 对比文件说明书[0024]段描述了控制液压马达32，但这是一个马达，且不位于“驱动吊舱”内，也不控制“多个第一驱动齿轮”。 | 该方法是与装置特征D对应的方法步骤。对比文件未公开“驱动吊舱”、“多个第一马达”以及“多个第一驱动齿轮驱动驱动轴齿轮”的结构，因此控制这些部件的方法步骤也未被公开。 |
| **P：控制所述驱动吊舱内的第二马达来控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮《未公开》** | 对比文件说明书[0027]段描述了控制液压马达98，但该马达不位于“驱动吊舱”内，也不控制“传送带齿轮”。 | 该方法是与装置特征E对应的方法步骤。对比文件未公开“驱动吊舱”、“传送带齿轮”以及“第二驱动齿轮”，因此控制这些部件的方法步骤也未被公开。 |
| **Q：通过所述多个第一驱动齿轮驱动所述驱动轴齿轮以使驱动轴旋转《未公开》** | 对比文件未公开“多个第一驱动齿轮”和“驱动轴齿轮”的结构。 | 该方法是与装置特征F对应的方法步骤。由于对比文件未公开相应的结构特征，因此该方法步骤也未被公开。 |
| **R：通过耦合到所述驱动轴的小齿轮驱动耦合至所述轮轴的齿圈。《隐含公开》** | 对比文件说明书[0025]段描述了传动轴46驱动太阳齿轮52，太阳齿轮52与行星齿轮54啮合，行星齿轮54与齿圈66啮合。齿圈66通过齿轮70、72、76、80等与差速器108连接。 | 目标专利的特征R描述了通过驱动轴上的小齿轮驱动与轮轴连接的齿圈。对比文件中，传动轴46驱动太阳齿轮52（可视为一种小齿轮），太阳齿轮52驱动行星齿轮54，行星齿轮54驱动齿圈66。虽然齿圈66并非直接驱动轮轴（链轮轴64），而是通过其被约束或驱动状态来影响行星齿轮54的运动，进而通过行星架56驱动轮轴，但整个传动链包含了“轴驱动小齿轮，小齿轮驱动齿圈”的环节。本领域技术人员可以合理推断，对比文件隐含了“通过耦合到驱动轴的小齿轮驱动齿圈”这一技术动作，尽管该齿圈的作用（作为反作用元件）与目标专利中作为直接驱动元件的齿圈作用不同。 |
| **S：其特征在于，所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在前进方向或倒退方向上旋转。《隐含公开》** | 同特征G的引用和论述。 | 该特征是与装置特征G对应的方法特征。如对特征G的分析，对比文件隐含了“驱动源通过齿轮（小齿轮）驱动齿圈相关的传动链，最终使驱动轮旋转”的技术方案。因此，该方法特征也被隐含公开。 |
| **T：其特征在于，进一步包括通过所述第二驱动齿轮来驱动所述传送带齿轮以使传送带在相对于前进方向正交的至少一个方向上旋转。《未公开》** | 对比文件未公开“第二驱动齿轮”、“传送带齿轮”或“传送带”。 | 该方法是与装置特征I对应的方法步骤。由于对比文件未公开相应的结构特征，因此该方法步骤也未被公开。 |
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