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权利要求与技术特征
权利要求 1
A
所述方法包括
B
基于至少一个采样率
C
来检测属于所述点云的至少一个欠采样区域的多个点
D
根据主成分分析PCA技术
E
使用检测到的所述多个点中的每个点的预定距离的邻域
F
计算平均点和协方差矩阵
G
基于所述协方差矩阵
H
确定检测到的所述多个点中的每个点的法线
I
基于所计算的平均点和所确定的法线
J
获得检测到的所述多个点中的每个点的关联的切面
K
L
基于检测到的所述多个点中的每个点的至少一个邻近点和与检测到的所述多个点中的每个点关联的所述切面之间的距离
M
在点云中插入所述至少一个邻近点。
权利要求 2
N
其中所述至少一个采样率被定义为其中心是所述每个点并且具有给定大小的球体或立方体中的、每个点的最小邻域数目。
权利要求 3
O
其中如果满足以下条件，则检测到点
P
它的距离S的邻域的数目小于第一值
Q
和
R
它的距离S’的邻域的数目大于第二值
S
其中S’大于S。
权利要求 4
T
其中取决于以下情况中的一个或多个来确定是否插入所述至少一个邻近点
U
它的距离S的邻域的数目
V
W
当插入所述至少一个邻近点时、由距离S’定义的另一邻域与由检测到的点的距离S定义的局部邻域之间的距离的变化。
权利要求 5
X
还包括确定每个插入点的属性。
权利要求 6
Y
其中所述属性是颜色。
权利要求 7
Z
其中通过插值从所述点云的附近点确定所述属性。