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权利要求与技术特征
权利要求 1
A
所述设备包括
B
存储器
C
所述存储器用于存储所述点云数据
D
E
一个或多个处理器
F
所述一个或多个处理器耦合到所述存储器
G
并在电路中实现
H
所述一个或多个处理器被配置为
I
从全球定位系统信息中识别第一组全局运动参数
J
基于所述第一组全局运动参数来确定要用于当前帧的全局运动估计的第二组全局运动参数
K
L
基于所述第二组全局运动参数来对参考帧应用运动补偿以生成所述当前帧的全局运动补偿帧。
权利要求 2
M
其中所述一个或多个处理器被配置为在比特流中用信号发送所述第二组全局运动参数。
权利要求 3
N
其中所述一个或多个处理器被配置为在比特流中用信号发送所述第一组全局运动参数。
权利要求 4
O
其中所述第一组全局运动参数包括一组定向参数。
权利要求 5
P
其中所述一组定向参数包括所述当前帧的滚转、俯仰、偏航或角速度中的一个或多个。
权利要求 6
Q
其中所述一组定向参数包括所述当前帧与参考帧之间的滚转差、所述当前帧与所述参考帧之间的俯仰差、所述当前帧与所述帧之间的偏航差、或所述当前帧与所述参考帧之间的角速度差中的一个或多个。
权利要求 7
R
其中所述第一组全局运动参数包括一组定位参数。
权利要求 8
S
其中所述一组定位参数包括所述当前帧的位移或所述当前帧的平均速度中的一个或多个。
权利要求 9
T
其中所述一组定位参数包括东‑北‑上坐标系的东速度、北速度或上速度中的一个或多个。
权利要求 10
U
其中所述第二组全局运动参数包括指示所述当前帧的偏航、俯仰和滚转的旋转矩阵和指示所述当前帧的平均速度的平移矢量。
权利要求 11
V
其中所述一个或多个处理器被配置为用信号发送所述当前帧的滚转、所述当前帧的俯仰、所述当前帧的偏航以及指示所述当前帧的平均速度的平移矢量。
权利要求 12
W
其中所述一个或多个处理器被配置为用信号发送所述当前帧与参考帧之间的滚转差、所述当前帧与所述参考帧之间的俯仰差、所述当前帧与所述参考帧之间的偏航差以及指示所述当前帧的平均速度的平移矢量。
权利要求 13
X
其中所述一个或多个处理器被配置为用信号发送指示所述当前帧的平均速度的平移矢量
Y
避免用信号发送指示所述当前帧的偏航、俯仰和滚转的旋转矩阵。
权利要求 14
Z
其中所述一个或多个处理器被配置为用信号发送指示所述当前帧的平均速度的平移矢量的幅度。