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权利要求与技术特征
权利要求 1
A
所述方法包括
B
获取识别在图像中检测到的第一对象的边界区域
C
获取包括多个地图点的地图
D
所述多个地图点对应于三维空间中的一个或多个参考位置
E
将识别所述第一对象的所述边界区域与所述地图中包括的所述多个地图点中的至少一个地图点相关联
F
其中
G
将所述边界区域与所述地图中包括的所述多个地图点中的至少一个地图点相关联包括
H
将来自所述多个地图点的地图点子集投影到所述图像上
I
从所述地图点子集中确定所述至少一个地图点是所述一个或多个参考位置上离所述边界区域最近的地图点
J
基于确定所述至少一个地图点是所述一个或多个参考位置上离所述边界区域最近的地图点
K
将所述边界区域与所述至少一个地图点相关联
L
使用所述边界区域和所述至少一个地图点
M
来确定在所述图像中检测到的所述第一对象的估计三维位置和/或朝向以及估计尺寸。
权利要求 2
N
其中
O
所述第一对象是车辆。
权利要求 3
P
其中
Q
所述一个或多个参考位置包括所述三维空间中道路上的车道。
权利要求 4
R
其中
S
使用校准数据和用于捕获所述图像的相机的姿态
T
将所述地图点子集投影到所述图像上。
权利要求 5
U
其中
V
所述地图点子集包括被包括在用于捕获所述图像的相机的视野内
W
处于所述相机的选择范围内的地图点。
权利要求 7
X
其中
Y
所述边界区域的所述边缘包括所述边界区域的底部边缘。