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权利要求与技术特征

G 根据权利要求1所述的方法，其中，重新初始化所述机器人式运载工具的所述姿态包括：由所述处理器识别在所捕获的图像中的特征； 由所述处理器选择具有超过特征门限的数量的特征的捕获的图像； 由所述处理器确定所选择的图像的跟踪特征的数量是否超过跟踪门限； 由所述处理器响应于确定所选择的图像的所述跟踪特征的数量超过跟踪门限，来确定所述跟踪特征的分布是否超过分布门限；以及由所述处理器响应于确定所述跟踪特征的所述分布超过分布门限，来执行SLAM跟踪。

H 根据权利要求1所述的方法，还包括通过以下操作来初始化所述机器人式运载工具的姿态：由所述图像传感器捕获目标对象的图像； 由所述处理器使用所捕获的所述目标对象的图像来执行视觉同时定位和地图绘制(VSLAM)； 由所述处理器确定所述图像传感器的所述旋转角度是否能够被确定； 由所述处理器响应于确定所述图像传感器的所述旋转角度能够被确定，来选择在图像的视场中具有两个或更多个目标对象的捕获的图像；以及由所述处理器至少部分地基于所选择的图像内所述目标对象的位置，来确定图像比例。

I 根据权利要求3所述的方法，还包括：由所述处理器确定所选择的图像是否包括多于两个的目标对象；以及由所述处理器响应于确定所选择的图像包括多于两个的目标对象，来确定旋转角度校正。

J 根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标对象是球形的。

K 根据权利要求3所述的方法，其中，特征包括以下各项中的一项或多项：物理地形、轮廓、照明、建筑物固定设施和环境的视觉元素。

L 根据权利要求1所述的方法，其中，执行SLAM跟踪包括：由所述处理器识别在所捕获的图像中的特征； 由所述处理器确定是否能够在捕获的图像之间跟踪所识别的特征； 由所述处理器响应于确定能够在捕获的图像之间跟踪所识别的特征，来确定在捕获的图像之间的特征的失配数量是否低于失配门限；以及由所述处理器响应于确定在捕获的图像之间的特征的所述失配数量低于所述失配门限，来确定所述机器人式运载工具的姿态。

M 根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述图像传感器的平面角是小的，则所述向后图像传感器在所述机器人式运载工具上被安装为使所述图像传感器的短边面向所述机器人式运载工具的前和后。

N 根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述图像传感器的平面角是大的，则所述向后图像传感器在所述机器人式运载工具上被安装为使所述图像传感器的长边面向所述机器人式运载工具的前和后。
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