对比文件名称：发明申请_US20130244782A1 REAL-TIME CAMERA TRACKING USING DEPTH MAPS
目标专利名称：用于校正错误深度信息的系统和方法
本次调用模型名称：深度求索（DeepSeek）
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于产生经校正深度图的电子装置，其包括：深度传感器**<br>**公开性判断：直接公开** | [0025] The mobile environment sensor 300 comprises a depth camera 302 which is arranged to capture sequences of depth images of a scene. Each depth image or depth map frame 314 comprises a two dimensional image in which each image element comprises a depth value such as a length or distance from the camera to an object in the captured scene... | 对比文件明确公开了移动环境传感器300包含深度相机302，用于捕获场景的深度图像序列。深度相机302即为目标专利中的深度传感器，其作用同样是获取深度信息。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B：耦合到所述深度传感器的运动传感器，其中所述运动传感器经配置以确定运动信息；**<br>**公开性判断：直接公开** | [0031] The mobile environment sensor 300 may comprise an orientation sensor 308 such as an inertial measurement unit (IMU), accelerometer, gyroscope, compass or other orientation sensor 308. | 对比文件明确公开了移动环境传感器300可以包含方向传感器308，例如惯性测量单元(IMU)、加速度计、陀螺仪等。这些传感器属于运动传感器，其作用正是确定装置的运动信息（如方向、加速度等）。该传感器与深度相机302集成在同一移动环境传感器300中，即耦合到深度传感器。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C：以及 耦合到所述深度传感器和所述运动传感器的处理器，**<br>**公开性判断：直接公开** | [0033] The mobile environment sensor also comprises one or more processors, a memory and a communications infrastructure...<br>[0036] The real-time tracker 316 is computer implemented using a general purpose microprocessor controlling one or more graphics processing units (GPUs). | 对比文件公开了移动环境传感器300包含一个或多个处理器，并且实时跟踪器316由通用微处理器实现。处理器（无论是位于传感器内还是位于跟踪器中）必然接收并处理来自深度相机302和方向传感器308的数据，即耦合到深度传感器和运动传感器。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征D：获得第一深度图，其中所述第一深度图包括由所述深度传感器在第一取样操作进行取样的场景的第一部分的第一深度信息；**<br>**公开性判断：直接公开** | [0025] The mobile environment sensor 300 comprises a depth camera 302 which is arranged to capture sequences of depth images of a scene. Each depth image or depth map frame 314...<br>[0036] The real-time tracker 316 takes depth map frames 314 from the depth camera 302... | 对比文件公开了深度相机302捕获深度图像序列（即一系列深度图帧314）。实时跟踪器316处理这些帧。为了进行帧对齐，必然需要获得一个作为参考的深度图，这对应于目标专利中的“第一深度图”。该深度图包含了深度传感器在某个时间点（第一取样）对场景某部分进行取样得到的第一深度信息。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征E： 获得第二深度图，其中所述第二深度图包括由所述深度传感器在第二取样操作进行取样的所述场景的第二部分的第二深度信息；**<br>**公开性判断：直接公开** | 同上（[0025], [0036]）。 | 同理，对比文件公开了深度相机302连续捕获深度图帧序列。实时跟踪器316处理当前帧与参考帧（或模型）的对齐。当前帧即对应于目标专利中的“第二深度图”，它包含了深度传感器在后续时间点（第二取样）对场景（可能因相机移动而成为不同部分）进行取样得到的第二深度信息。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征F：基于所述运动信息来获得指示所述深度传感器在所述第一取样操作与所述第二取样操作之间的移位的移位信息；**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0031] The mobile environment sensor 300 may comprise an orientation sensor 308...<br>[0047] The real-time tracker operates to place the depth map frames into alignment in order to produce a real-time series 328 of six degree of freedom pose estimates of the depth camera 302. It may also produce transformation parameters (also referred to as registration parameters) for transforms between pairs of depth map frames.<br>[0050] In another example, the initial estimate is formed by predicting where the camera is using information about the previous motion path of the camera. | 对比文件公开了使用方向传感器308（运动传感器）以及通过帧对齐过程产生深度相机的六自由度姿态估计（即变换参数）。虽然变换参数主要通过对齐深度图计算得出，但[0050]段提到可以使用相机先前运动路径的信息来形成初始估计，这暗示了运动信息可以用于辅助估计相机移位。本领域技术人员可以理解，在实时跟踪系统中，来自运动传感器（如IMU）的信息可以用于辅助、初始化或约束对相机在两个时间点之间移位的估计（即获得移位信息），以提高跟踪的鲁棒性和速度。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征G：基于所述移位信息来变换所述第一深度图以产生经变换深度图；**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0046] Coordinates in the camera space (i.e. from the camera perspective) can be mapped to real-world coordinates by multiplying by this transformation matrix.<br>[0060] ... The associated sub pixel world point is found from an estimate of the intersection of the surface density function along the ray. This sub pixel world point is taken as the predicted surface location. To find the predicted surface normal at this location... | 对比文件的核心是计算变换矩阵（即移位信息）以对齐深度图。[0046]段明确坐标可以通过变换矩阵进行映射。[0060]段描述了从密集3D模型预测表面位置，这本质上涉及使用估计的相机姿态（移位信息）将模型点变换（预测）到当前视图。虽然未明确使用“变换第一深度图”的表述，但本领域技术人员可以合理推断，为了将参考帧（第一深度图）与当前帧（第二深度图）对齐，需要基于计算出的变换参数（移位信息）对参考帧中的点进行变换，以生成一个与当前帧视角对齐的“经变换”的深度信息表示，这是帧对齐和3D重建中的常规操作。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征H： 通过比较所述第二深度图的一或多个深度与所述经变换深度图的一或多个深度来检测错误深度信息；**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应原文引用。 | 对比文件主要关注于使用深度图进行相机姿态跟踪和3D建模。虽然提到了深度值可能不准确（例如[0056]提到权重考虑深度相关误差），但全文并未公开任何通过比较当前深度图与经变换的先前深度图（或模型预测）的深度值来主动“检测错误深度信息”的具体方法或步骤。其数据关联（如[0054]的投影数据关联）旨在找到对应点以计算变换，而非识别和标记错误的深度测量值。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征I：以及通过基于所述经变换深度图校正所述第二深度图的所述错误深度信息来产生经校正深度图。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应原文引用。 | 对比文件的目的在于跟踪相机和构建3D模型，而非校正单个深度图中的错误深度信息。其处理流程是使用深度图计算相机移位并更新模型，没有公开使用经变换的深度图去替换或修正当前深度图中被检测为错误的部分，以产生一个“经校正的深度图”。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J：，其中所述处理器经配置以用所述经变换深度图的对应深度信息替换所述错误深度信息。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应原文引用。 | 对比文件没有公开任何关于替换错误深度信息的内容。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征K：，其中所述处理器经配置以对所述第二深度图的非错误深度信息与所述经变换深度图的对应非错误深度信息求平均。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应原文引用。 | 对比文件没有公开任何关于对深度信息求平均以进行校正或滤波的内容。其误差度量优化是针对变换参数，而非对深度值本身进行平均。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征L：，其中所述处理器经配置以确定所述第二深度图的所述深度是否比所述经变换深度图的所述深度大阈值量。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应原文引用。 | 对比文件没有公开通过设定阈值来比较两个深度图的深度值以进行判断的步骤。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征M：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述经变换深度图的至少两个深度与所述第二深度图的至少两个深度之间的空间‑时间平均值。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应原文引用。 | 对比文件没有公开使用空间-时间平均值来检测错误深度信息的方法。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征N：，其中所述处理器经配置以：将深度传感器平面上的一或多个点投射到世界坐标上以产生一或多个世界坐标点；旋转所述一或多个世界坐标点；平移所述一或多个世界坐标点；以及重新投射所述一或多个世界坐标点以产生所述经变换深度图。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0070] These measurements may be re-projected into the camera's world space as vk(U)=(xd, yd, d, 1) (using homogeneous coordinates). ... The SE3 transformation matrix maps the camera coordinate frame at time k into the global frame g as vkg, (u)=Tkvk (u).<br>[0060] ... The ray is projected from an estimated camera position and orientation associated with the current depth map and into the 3D model through a point on a face of that 3D model which corresponds to a sample point in the current depth map. ... The associated sub pixel world point is found ... This sub pixel world point is taken as the predicted surface location. | 对比文件详细描述了3D坐标变换的过程。[0070]段明确提到了将测量值重新投影到相机世界空间，以及使用SE3变换矩阵（包含旋转和平移）将相机坐标系中的点映射到全局坐标系。[0060]段描述了从密集3D模型预测表面位置的过程，涉及从估计的相机姿态投射射线、找到与世界模型的交点（相当于在世界坐标中确定点），这隐含了旋转和平移操作，然后将该世界点用于预测（相当于重新投影）。虽然步骤的表述顺序和具体目的（跟踪 vs 生成变换深度图）有所不同，但本领域技术人员可以合理推断，为了实现帧对齐或从模型生成预测视图，必然涉及将点从传感器平面投影到世界坐标、根据相机运动（旋转和平移）变换这些世界坐标点、然后重新投影到新视图平面这一系列基本3D几何操作。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征O：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述第二深度图中的两个或更多个深度的空间平均值。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应原文引用。 | 对比文件没有公开使用空间平均值来检测错误深度信息的方法。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征P：，其中所述错误深度信息包括深度传感器中断。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0025] Each depth image or depth map frame 314 comprises a two dimensional image in which each image element comprises a depth value...<br>[0056] In an example, a weight related to measurement characteristics of the depth camera such as radial lens distortion and/or depth dependent error is computed and stored... | 对比文件承认深度测量存在误差，例如[0056]段提到的深度相关误差和径向透镜畸变。虽然未明确使用“深度传感器中断”这一术语，但本领域技术人员理解，深度传感器（如ToF、结构光）在实际应用中可能因信号弱、噪声、多路径干扰、表面特性等原因，在某些像素处无法获得有效深度值或产生显著错误的深度值，这即是“中断”或错误深度信息的体现。对比文件认识到深度测量存在不准确性并试图通过加权等方式处理，隐含了错误深度信息（包括中断）的存在。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
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