对比文件名称：发明申请_US20130177236A1 METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DEPTH IMAGE
目标专利名称：用于校正错误深度信息的系统和方法
模型名称：DeepSeek最新版模型
以下是根据目标专利权利要求的技术特征划分创建的特征比对表格：
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于产生经校正深度图的电子装置，其包括：深度传感器<br>**公开性判断**：直接公开 | [0048] “The camera 110 may correspond to a depth camera. For example, the camera 110 may correspond to a Time-of-Flight (ToF) depth camera.” <br>译：相机110可对应于深度相机。例如，相机110可对应于飞行时间(ToF)深度相机。 | 对比文件直接公开了用于处理深度图像的装置包含深度相机（即深度传感器），该深度传感器（如ToF相机）用于生成深度图像。这与目标专利中“深度传感器”为电子装置的组成部分，用于获取深度信息的作用相同。 |
| **技术特征B**：耦合到所述深度传感器的运动传感器，其中所述运动传感器经配置以确定运动信息；<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0081] “In operation 420, the processing unit 130 may calculate an optical flow between the previous IR intensity image and the next IR intensity image.” <br>译：在操作420中，处理单元130可以计算前一IR强度图像与下一IR强度图像之间的光流。<br>[0068] “...the motion vector may correspond to a vector representing a motion from a first pixel of the previous input depth image to a second pixel of the next input depth image corresponding to the first pixel.” <br>译：运动向量可以对应于表示从前一输入深度图像的第一像素到对应于该第一像素的下一输入深度图像的第二像素的运动向量。 | 对比文件未明确提及独立的“运动传感器”，但其技术方案通过计算连续IR强度图像或深度图像之间的光流或运动向量来获取运动信息（参见[0081]、[0068]）。本领域技术人员可以理解，为了进行运动估计（光流计算），需要获取图像或场景的相对运动信息。这隐含了存在用于确定运动信息的装置或功能模块（可视为广义的“运动传感器”，如视觉里程计），其与深度传感器（相机110）耦合，共同为处理单元提供输入。该运动信息在对比文件中用于估计图像间对应关系，与目标专利中运动传感器确定运动信息以用于后续计算移位的作用类似。 |
| **技术特征C**：以及耦合到所述深度传感器和所述运动传感器的处理器。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0047] “Referring to FIG. 1, the apparatus 100 for processing a depth image may include a camera 110, a receiving unit 120, and a processing unit 130.” <br>译：参见图1，用于处理深度图像的装置100可包括相机110、接收单元120和处理单元130。<br>[0066] “The processing unit 130 may determine at least one spatio-temporal neighboring pixel for each pixel of the intermediate input depth image based on motion estimation.” <br>译：处理单元130可基于运动估计确定中间输入深度图像每个像素的至少一个时空相邻像素。 | 对比文件公开了装置100包含处理单元130（即处理器），其接收来自相机110（深度传感器）的输入深度图像，并基于运动估计（隐含来自运动信息）进行处理。本领域技术人员可以合理推断，该处理单元必然与获取深度信息的相机110以及用于运动估计的信息源（隐含的运动传感器或相应功能）相耦合，以执行其功能。因此，对比文件隐含公开了处理器耦合到深度传感器和运动传感器的技术特征。 |
| **技术特征D**：获得第一深度图，其中所述第一深度图包括由所述深度传感器在第一取样操作进行取样的场景的第一部分的第一深度信息；<br>**公开性判断**：直接公开 | [0057] “The plurality of input depth images may include a previous input depth image, an intermediate input depth image, and a next input depth image.” <br>译：该多个输入深度图像可包括前一输入深度图像、中间输入深度图像和下一输入深度图像。<br>[0052] “...in operation 210, the camera 110 may generate a plurality of input depth images by photographing a scene.” <br>译：在操作210中，相机110可通过拍摄场景生成多个输入深度图像。 | 对比文件直接公开了获取多个输入深度图像，其中包括“前一输入深度图像”(previous input depth image)。该图像是由深度相机在不同时间点（取样操作）对场景进行取样得到的，包含了该取样时刻场景对应部分的深度信息。这直接对应于目标专利中在第一取样操作获得的第一深度图及其包含的第一深度信息。 |
| **技术特征E**：获得第二深度图，其中所述第二深度图包括由所述深度传感器在第二取样操作进行取样的所述场景的第二部分的第二深度信息；<br>**公开性判断**：直接公开 | [0057] “The plurality of input depth images may include a previous input depth image, an intermediate input depth image, and a next input depth image.” <br>译：该多个输入深度图像可包括前一输入深度图像、中间输入深度图像和下一输入深度图像。<br>[0059] “For example, when the output depth image generated by the processing unit 130 corresponds to an input depth image at a time ‘t’, the intermediate input depth image may correspond to an input depth image at a time ‘t’.” <br>译：例如，当由处理单元130生成的输出深度图像对应于时间‘t’的输入深度图像时，中间输入深度图像可对应于时间‘t’的输入深度图像。 | 对比文件直接公开了“中间输入深度图像”(intermediate input depth image)，其对应于输出深度图像要处理的当前帧（时间‘t’）。该图像是由深度相机在另一个时间点（第二取样操作）对场景进行取样得到的，包含了该取样时刻场景对应部分的深度信息。这直接对应于目标专利中在第二取样操作获得的第二深度图及其包含的第二深度信息。 |
| **技术特征F**：基于所述运动信息来获得指示所述深度传感器在所述第一取样操作与所述第二取样操作之间的移位的移位信息；<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0068] “In operation 320, the processing unit 130 may detect a motion vector based on the identified first correspondence.” <br>译：在操作320中，处理单元130可基于所识别的第一对应关系检测运动向量。<br>[0081] “In operation 420, the processing unit 130 may calculate an optical flow between the previous IR intensity image and the next IR intensity image.” <br>译：在操作420中，处理单元130可以计算前一IR强度图像与下一IR强度图像之间的光流。 | 对比文件公开了基于图像（IR强度图或深度图）之间的对应关系检测运动向量或计算光流。运动向量或光流表征了图像间像素的运动，这直接反映了图像采集装置（即深度传感器）在不同取样时刻之间的相对运动或视点变化。本领域技术人员可以理解，这种运动信息即隐含了指示深度传感器在取样操作之间移位的“移位信息”。虽然对比文件未使用“移位信息”这一术语，且其运动估计可能基于图像内容而非直接来自运动传感器，但其获得的运动向量/光流所起的作用与目标专利中基于运动信息获得的、用于描述传感器位置变化的移位信息在功能上是相同的，均用于后续的图像对齐或变换。 |
| **技术特征G**：基于所述移位信息来变换所述第一深度图以产生经变换深度图；<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0070] “For example, the processing unit 130 may estimate the correspondence between the previous input depth image and the intermediate input depth image or the correspondence between the intermediate input depth image and the next input depth image, by reducing a size of the motion vector detected in operation 320 by a factor of one half...” <br>译：例如，处理单元130可以通过将操作320中检测到的运动向量的大小减半，来估计前一输入深度图像与中间输入深度图像之间或中间输入深度图像与下一输入深度图像之间的对应关系...<br>[0072] “In operation 340, the processing unit 130 may determine at least one spatio-temporal neighboring pixel for each pixel of the intermediate input depth image based on the estimated correspondence.” <br>译：在操作340中，处理单元130可基于估计的对应关系确定中间输入深度图像每个像素的至少一个时空相邻像素。 | 对比文件公开了基于运动向量（移位信息）估计不同深度图像（如前一个和中间图像）之间的对应关系，并利用该对应关系确定当前帧（中间图像）像素在相邻帧（如前一个图像）中的“时空相邻像素”。确定“对应关系”并找到相邻帧中的对应像素，这一过程本质上涉及将前一深度图像中的像素映射（即变换）到当前深度图像的坐标系中。虽然对比文件没有明确描述“变换第一深度图以产生经变换深度图”这一完整的中间数据生成步骤，但其技术方案必然隐含了利用运动信息（运动向量）对前一深度图像中的深度值进行位置重映射（变换）的操作，以便为当前帧的每个像素找到对应的、来自前一帧的深度信息（即时空相邻像素的深度值）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征H**：通过比较所述第二深度图的一或多个深度与所述经变换深度图的一或多个深度来检测错误深度信息；<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接相关原文。对比文件涉及噪声水平和运动模糊水平的计算（例如[0091]关于噪声，[0105]关于运动模糊），但并非通过比较两个深度图的深度值来检测“错误深度信息”。 | 目标专利中，检测错误深度信息（如中断、错误测量）的方法是直接比较第二深度图（当前帧）的深度值与经变换的第一深度图（前一帧变换后）的对应深度值（参见说明书[0049]-[0050]段）。对比文件的技术方案中，处理单元评估像素质量是基于该像素本身的IR强度、相位信息一致性、或时空模式分析来计算噪声水平和运动模糊水平（参见[0091]、[0105]、[0116]-[0122]段），而不是通过跨帧深度值的直接比较来判断某个深度值是否为“错误”。两者检测“错误”的机制和判断依据不同。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征I**：以及通过基于所述经变换深度图校正所述第二深度图的所述错误深度信息来产生经校正深度图。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0062] “In operation 250, the processing unit 130 may generate an output depth image corresponding to the intermediate input depth image based on a depth value and a weight value for each of at least one spatio-temporal neighboring pixel.” <br>译：在操作250中，处理单元130可以基于至少一个时空相邻像素中每个像素的深度值和权重值，生成与中间输入深度图像对应的输出深度图像。<br>[0144] “That is, the processing unit 130 may determine the sum of a product of the weight value and the depth value of the at least one neighboring pixel of the pixel of the input depth image, to be a depth value of a pixel of the output depth image corresponding to the pixel of the input depth image.” <br>译：即，处理单元130可以将输入深度图像的像素的至少一个相邻像素的权重值和深度值的乘积之和，确定为对应于该输入深度图像像素的输出深度图像像素的深度值。 | 对比文件公开了通过整合时空相邻像素（包括来自其他深度图像的像素）的深度信息，并赋予权重，来更新当前深度图像（中间输入深度图像）的像素深度值，从而生成质量更高的输出深度图像（经校正深度图）。虽然对比文件未明确区分“错误”与“非错误”深度信息，也未明示校正动作是针对“错误深度信息”，但其整个滤波过程的目的是减少噪声和运动模糊（即提高深度图质量），这本质上是对深度信息进行校正。其使用的时空相邻像素包含了基于运动估计从其他帧映射过来的深度信息（即隐含的“经变换深度图”的深度信息）。因此，本领域技术人员可以合理推断，对比文件的技术方案隐含了“通过基于来自其他帧的（经变换的）深度信息来校正当前深度图，从而产生经校正深度图”这一技术特征。 |
| **技术特征J**：，其中所述处理器经配置以用所述经变换深度图的对应深度信息替换所述错误深度信息。<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接相关原文。对比文件生成输出深度图像的方法是加权平均（参见[0144]及公式6），而非直接用来自另一帧的深度值替换当前帧的深度值。 | 目标专利中，校正错误深度信息的一种具体方式是用经变换深度图的对应深度信息直接“替换”错误深度信息（参见说明书[0007]段）。对比文件的技术方案是通过加权滤波来“更新”深度值，即对当前像素及其时空邻域的深度值进行加权组合得到新值。这是一种融合或平滑操作，并非简单的替换。两者采用的校正算法不同。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征K**：，其中所述处理器经配置以对所述第二深度图的非错误深度信息与所述经变换深度图的对应非错误深度信息求平均。<br>**公开性判断**：未公开 | [0144] “...the processing unit 130 may determine the sum of a product of the weight value and the depth value of the at least one neighboring pixel of the pixel of the input depth image, to be a depth value of a pixel of the output深度图像 corresponding to the pixel of the input depth image.” <br>译：处理单元130可以将输入深度图像的像素的至少一个相邻像素的权重值和深度值的乘积之和，确定为对应于该输入深度图像像素的输出深度图像像素的深度值。 | 对比文件公开了对深度值进行加权平均（求和），但其平均的对象是当前像素的所有时空相邻像素（根据权重），并未区分“非错误深度信息”。目标专利中明确限定了是对“非错误深度信息”与“对应非错误深度信息”求平均，旨在平滑非错误区域（参见说明书[0007]段）。对比文件的加权平均旨在整体提升图像质量，权重计算基于噪声和模糊度，低质量像素权重低但并未被排除在平均操作之外。两者在平均操作的对象和目的上存在区别。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征L**：，其中所述处理器经配置以确定所述第二深度图的所述深度是否比所述经变换深度图的所述深度大阈值量。<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接相关原文。对比文件未提及通过比较两个深度值并判断其差值是否超过阈值来检测错误的机制。 | 该技术特征是目标专利中检测错误深度信息的一种具体实现方式（参见说明书[0008]段）。对比文件中检测像素质量（噪声、运动模糊）的方法是基于IR强度、相位一致性、时空模式等，完全不涉及将当前帧深度值与另一帧对应深度值进行差值阈值比较。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征M**：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述经变换深度图的至少两个深度与所述第二深度图的至少两个深度之间的空间‑时间平均值。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件使用了时空相邻像素的信息进行滤波（[0062]），但并未明确将“空间-时间平均值”作为检测错误深度信息的依据。其检测像素质量（如噪声、运动模糊）的方法如前述H、L特征所述，是基于其他信号特征。 | 该技术特征限定了检测错误深度信息的具体算法依据是跨帧的空间-时间平均值比较。对比文件虽然利用了时空信息，但其用于“检测”问题的标准（噪声水平、运动模糊水平）的计算并非基于深度值的空间-时间平均值。两者判定“错误”的算法基础不同。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征N**：，其中所述处理器经配置以：将深度传感器平面上的一或多个点投射到世界坐标上以产生一或多个世界坐标点；旋转所述一或多个世界坐标点；平移所述一或多个世界坐标点；以及重新投射所述一或多个世界坐标点以产生所述经变换深度图。<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接相关原文。对比文件中进行图像对齐或运动估计是基于光流、运动向量和对应关系估计（[0081], [0070]），属于2D图像处理范畴，未提及将2D图像点投影到3D世界坐标、进行3D旋转和平移、再重新投影回2D图像平面这一系列具体的3D几何变换步骤。 | 该技术特征描述了产生经变换深度图的一种具体几何变换方法（参见说明书[0009]段及图8）。对比文件中实现帧间映射（对应关系估计）所采用的技术手段（如光流法）在原理和具体步骤上均不同于目标专利中明确记载的这套基于3D世界坐标的投影-旋转-平移-重投影的变换流程。本领域技术人员无法从对比文件公开的内容中直接且毫无疑义地确定或合理推断出该具体变换方法。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征O**：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述第二深度图中的两个或更多个深度的空间平均值。<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接相关原文。对比文件计算噪声水平时可能在空间块内考察深度值变化（[0092]），但这属于噪声估计，并非直接通过计算空间平均值并与当前深度比较来检测“错误深度信息”。 | 该技术特征是检测错误深度信息的另一种具体方式，依赖于同一帧（第二深度图）内的空间邻域平均值（参见说明书[0010]段）。对比文件评估像素质量的方法并非基于这种同一帧内的深度空间平均值比较。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征P**：，其中所述错误深度信息包括深度传感器中断。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件提到了深度图像中可能存在“噪声”(noise)和“运动模糊”(motion blur)（例如[0054]），但未提及“深度传感器中断”(depth sensor interruption)这一特定概念。目标专利说明书[0024]段将“中断”解释为深度传感器产生不准确深度测量值或完全未能检测到任何内容的情况。 | 虽然对比文件处理的深度图像质量问题（如噪声、模糊）可能在实际中涵盖因传感器问题导致的错误，但其说明书中明确界定和讨论的“错误”类型是“噪声”和“运动模糊”，这些主要是由积分时间、物体/相机运动等导致的信号质量问题，而非特指深度传感器硬件或工作状态异常导致的“中断”。两者对错误类型的定义和关注点有所不同。因此，“错误深度信息包括深度传感器中断”这一具体限定既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
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