一种标识供机器人交通工具进行着陆的着陆区的方法，包括：由所述机器人交通工具的处理器在途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区,所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区，其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息；

由所述处理器在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件；

由所述处理器响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区；

从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；以及由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆，其中，标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。

权利要求1包含以下技术特征：

a由所述机器人交通工具的处理器在途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区,所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区，

b其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，

c其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

d由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息；

e由所述处理器在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件；

f由所述处理器响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区；

j从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；

h以及由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆，

i其中，标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。

1、权利要求1要求保护一种标识供机器人交通工具进行着陆的着陆区的方法，对比文件1

方案1US2017162062A1为最接近的对比文件：

（US2017162062A1）公开了一种在发动机完全故障期间引导和导航飞行器的方法，该方法可以根据飞行器所处位置确定其候选可到达机场作为临时着陆位置（即公开了标识供机器人交通工具进行着陆的着陆区的方法），并具体公开了以下技术特征（参见说明书第[0006]段、第[0016]-[0031]段、附图1-4）：用于飞机引导和导航的计算机可执行指令被处理器执行时，可以实现以下步骤：飞行期间，在检测到飞机104的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件），飞机导航模块112可以基于飞机当前位置从导航数据库106获取/获得附近机场数据116，根据附近机场数据116确定接近飞机104的候选可到达机场（即标识供进行着陆的一个或多个着陆区）。从导航数据库106获得每个候选可到达机场的导航机场数据（即存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息），显然，所述机场数据是在检测到紧急事件发生之前存储的。确定每个候选机场的滑行路径的置信水平，将这些滑翔路径、相关联的候选机场和相关联的置信水平在显示器120上呈现提供给机组成员（即响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区）。飞行员/机组成员可以选择具有相对高的置信度水平的候选可到达机场和相关联的滑翔路径（即从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区），引导模块112可以使用飞机104的自动驾驶系统来自动导航并引导飞机104到所选择的候选机场（即由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆）。

由此可知，该权利要求所要求保护的技术方案与对比文件1所公开的技术内容相比，其区别在于：1）由处理器存储与一个或多个着陆区相关联的信息。2）标识一个或多个着陆区在检测到紧急事件之前发生；3)，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

基于上述区别技术特征，可以确定本申请实际所要解决的技术问题在于：1）着陆区信息存储位置的确定。2）如何实现更有效、高效的应急处理。3)如何提高信息采集效率

对于上述区别1），对比文件1公开了（参见说明书第[0020]-[0025]段）通过导航数据库106存储每个候选可到达机场的导航机场数据，在此基础上，由处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息是能够想

到的。对于上述区别2），对比文件1公开了（参见说明书）飞行期间，在检测到飞机104的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件），飞机导航模块112可以基于飞机当前位置从导航数据库106获取/获得附近机场数据116，根据附近机场数据116确定接近飞机104的候选可到达机场，即，对比文件1公开了在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据存储的机场数据在飞行途中标识可供着陆的着陆区。对比文件3公开了（参见说明书第[0029]段、第[0061]段、第[0111]-[0112]段）UAV可以连续地分析实时传感器数据，例如相机图像和/或经由无线信令接收的数据，以检测和跟踪着陆舱。在一些实施例中，UAV可以连续地执行图像处理，以便识别多舱着陆区、着陆区内的着陆舱和/或其他UAV。特别地，在一些实施例中，UAV可以利用一个或多个相机传感器捕获图像，并且评估每个捕获的图像以识别着陆舱的着陆模式的中心和其他特性，即，对比文件3公开了实时获得传感器数据，在途中监视以寻找并标识供进行着陆的一个或多个着陆区，也就是说，对比文件3公开了在途中识别着陆区的另一手段。结合对比文件1和对比文件3，本领域技术人员能够想到在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据传感器数据在飞行途中在途中监视以寻找标识可供着陆的着陆区。对比文件4公开了（参见说明书第[0042]-[0050]段）针对预先计划的飞行区域预先计算第一候选着陆地点，并且在飞行器飞行或任务之前将第一候选着陆地点加载到飞行器上。在接收到紧急着陆请求时，处理系统可以检索预先计算的候选着陆地点，即，对比文件4给出了在紧急时间发生之前预先标识着陆点并存储的构思。在此基础上，为了在紧急事件发生时快速获得有效着陆区，避免标识着陆区延迟，本领域技术人员能够想到在紧急时间发生之前，开始飞行时就通过连续分析传感器数据在飞行途中监视寻找、标识可供着陆的着陆区并存储以供发生紧急事件时调用。因此，在对比文件1公开内容的基础上结合对比文件3-4及本领域的惯用技术手段，得出该权利要求所要求保护的技术方案对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

对于区别技术特征3）对比文件CN101834989B 直升机电力巡检实时数据采集存储系统公开：

[0007] 本发明公开了一种直升机电力巡检实时数据采集存储系统，包括视频采集单元、通讯数据采集单元、视频分配设备、硬件管理设备、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，视频分配设备连接服务器A、服务器B和视频采集单元，视频采集单元与视频分配设备连接，硬件管理设备与视频分配设备连接，服务器A和服务器B同步采集由视频采集单元发送到视频分配设备上的视频数据，硬件管理设备连接通讯数据采集单元、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，服务器A、服务器B和嵌入式计算机同步采集由通讯数据采集单元发送到硬件管理设备上的同步通讯数据；

[0008] 其中视频采集单元包括输出频率相同的红外热像仪、紫外摄像机和可见光摄像机，其中红外摄像机在发送视频数据的同时将每一帧的帧号发送到视频分配设备；

[0009] 其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；（通讯数据为直升机的传感器PS和/或飞行姿态检测仪采集得到）[0010] 其中视频采集单元实时采集电力线及杆塔的视频数据，嵌入式计算机按照预定频率（相当于权利要求中的，标识所述一个或多个着陆 区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视 以寻找一个或多个着陆区）采集硬件管理设备发送来的同步通讯数据完成对直升机的导航，同时生成直升机飞行的轨迹文件，并通过硬件管理设备发送给服务器B保存，A 服务器设定预定时间周期且在每一个预定的时间周期内处理视频数据和通讯数据，将存在缺陷的图像的处理结果进行保存，服务器B还接收所有视频数据及通信数据，并保存。

[0011] 在服务器A内设有磁盘阵列和智能检测模块，服务器A在每一个设定的时间周期内执行下列时序程序：

[0012] a、按照预定的采集频率采集视频分配设备上的红外视频数据（相当于权利要求中以特定频度进行监视）、与采集到的红外视频数据相对应的帧号以及与该红外数据同步的其他视频数据和同步通讯数据，并在所有视频数据和通讯数据中加入帧号；

[0024] 服务器A根据嵌入式计算机发送的飞行区域信息判断是否需要更改采集频率，若需要更改，则将更改后的参数通过硬件管理设备发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机根据接收到的参数修改采集频率使其与服务器A一致。（相当于，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；）

[0036] 嵌入式计算机为导航设备，对视频数据采集是否最科学合理起预判和调整的作用。嵌入式计算机只采集同步通讯数据，通过同步通讯数据修正直升机飞行轨迹，完成对直升机的导航，并将直升机的飞行轨迹文件通过硬件管理设备发送给服务器B进行存储。嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时（相当于其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；），将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

对比文件CN101834989B 公开的巡检直升机会在巡检过程中按照预设的频率调用传感器PS和/或飞行姿态检测仪和视频采集单元，并且其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时，将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

目标专利记载CN111566713B记载[0036] 其它的准则也可以在运输之前或在运输期间定义，这可以触发监视以寻找着陆区和/或监视以寻找着陆区的频度变化。例如，一旦机器人交通工具以特定频度来开始运输，该机器人交通工具就可以开始监视以寻找着陆区，并且随着该机器人交通工具检测到不同的状况可以调整该机器人交通工具在运输期间监视以寻找着陆区的频度。替换地，机器人交通工具可以在其已经行进某个时间量或距离量和/或检测到某些状况之后开始监视，并且然后可以基于所检测到的状况来设置监视频度和/或调整其监视频度。监视以寻找着陆区可包括使用机器人交通工具的传感器、相机、和其他装备来标识着陆区。在一些示例中，着陆区可在机器人交通工具处从远程来源(诸如服务器或其他机器人交通工具)接收。在其他示例中，机器人交通工具也可以访问历史着陆区。例如，历史着陆区可包括由机器人交通工具和/或由其他机器人交通工具或服务器过去曾使用的着陆区。在一个示例中，可以基于机器人交通工具的当前状态(例如，当前状况(诸如机器人交通工具的时间和位置)、环境状况等)（说明权利要求1所限定的检测到的状况包括位置信息）来标识历史着陆区。在一些示例中，机器人交通工具可以在监视以寻找着陆区时访问历史着陆区。

由此可见，对比文件CN101834989B公开了在飞行过程中，通过传感器或相机以固定的频率获取位置信息和视频视频信息，并且通过检测到的位置信息来对检测的频率进行调整。完全公开了区别技术特征3。

对于区别技术特征3）

对比文件CN104700627A记载[0007] 磁敏检测器通过磁敏传感器按预设采集频率采集周边的磁场信息，通过所述磁场信息确定周边的磁场是否产生扰动（相当于标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，）[0084] 本发明实施例提供的车位检测方法、磁敏检测器、服务器及车位检测系统，采用分级处理的方式实现车位检测，即，由磁敏检测器进行初步检测，服务器进行进一步检测。具体的，首先由磁敏检测器利用磁敏传感器采集磁场信息，通过磁场信息确定周边磁场是否产生扰动，在产生扰动的情况下，由于磁场数据变化较大，为了避免遗漏有效信息，需调高磁敏传感器的采集频率（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后删除按调高后的采集频率采集的磁场信息中的无效数据，从有效数据提取特征值作为磁场扰动数据，当磁场由扰动变为平稳时，由于磁场数据基本不变或变化不大，可使磁敏传感器采用相对较低的采集频率采集磁场信息（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后，删除该磁场信息中的无效数据，从有效数据中提取特征值作为磁场平稳数据。磁场扰动数据和磁场平稳数据由基站收集后发送给服务器做进一步处理。服务器基于磁场扰动数据、磁场平稳数据和磁场历史平稳数据确定磁敏检测器所在区域的车位有车还是无车。本发明使得，第一方面，由于磁敏检测器在获取到磁场信息时，仅需对磁场信息的磁场数据进行预处理，因此对磁敏检测器的处理能力要求降低；第二方面，磁敏检测器的磁场传感器仅在磁场出现扰动时采用较高的采集频率采集磁场信息，降低了电源消耗；第三方面，服务器与磁敏检测器相互配合，基于磁敏检测器采集并处理的磁场数据确定车位状态降低了误检率。即，本发明解决了现有的车位检测方法中磁敏检测器存在处理能力、电源消耗与车位状态识别效果间的矛盾的问题。

对比文件CN104700627A公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，本领域技术人员有动机讲该检测方案与对比文件1结合形成权利要求要保护的技术方案。

对于区别技术特征3）

对比文件记载WO2014169640A1

根据所述预测结果， 向所述邻居节点发送频率指示消息， 所述频率指示消 息指示所述邻居节点采用高探测频率或低探测频率进行探测。

结合第一方面， 在第一种可能的实现方式中， 在确定所述待测目标的运动 方向的运动矢量之前， 当探测到所述待测目标进入所述传感器节点的探测区 域， 所述传感器节点向自身的所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用所述高 探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 根据所述预测结果， 向所述邻居节点 发送频率指示消息， 具体为： 当预测结果为否， 向所述邻居节点发送指示所述 邻居节点采用低探测频率进行探测的第二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

结合第一方面， 在第二种可能的实现方式中， 根据所述预测结果， 向所述 邻居节点发送频率指示消息， 具体包括： 当预测结果为是， 向所述邻居节点发 送指示所述邻居节点采用高探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 当预测结 果为否， 向所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用低探测频率进行探测的第 二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

 对比文件WO2014169640A1公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，解决这使得无 线传感器网络功耗较大的技术问题。本领域技术人员有动机讲该检测方案与对比文件1结合形成权利要求要保护的技术方案。

因此，在对比文件1公开内容的基础上结合对比文件3-4和/或CN101834989B 或/和WO2014169640A1或/和CN104700627A及本领域的惯用技术手段，得出该权利要求所要求保护的技术方案对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

3、权利要求2-3为从属权利要求，

对比文件2已经公开了（参见说明书第6栏第31-63行）备用机场分流计划程序106基于由程序接收的更新的分流规划信息周期性地更新备用分流机场202的列表。当更新替代分流机场202的列表时，可以移除列表中的一些机场，因为该特定机场的飞行参数不再满足由替代机场分流计划程序106应用的标准，而可以添加新机场，因为这些机场的飞行参数现在满足标准。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。，

对比文件2已经公开了（参见说明书第4栏第61行-第5栏第31行）根据飞行参数206中的一个或多个来生成备用分流机场202的列表，飞行参数206可以包括到备用分流机场的途中的估计燃料、到达备用分流机场时剩余的估计燃料、到达备用分流机场时的估计着陆重量、备用分流机场处的最大可允许着陆重量等。例如，如果在到达替代分流机场时剩余的估计燃料低于阈值量，例如1500磅燃料，则机场可以不包括在呈现给飞行员的替代分流机场202的列表中。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，权利要求2-3也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

4、从属权利要求4对权利要求3做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第3栏第23-58行、第4栏第62-63行、第5栏第54-55行、第6栏第31-63行）分流规划信息可以包括航空公司资源和偏好信息112可以包括与航空公司有关的信息，诸如替代转移机场的地面工作人员的数量（相当于权利要求中的种群密度）等，还可以包括天气信息（相当于权利要求中的环境状况）。飞行参数206可以包括到备用分流机场的路线和海拔（相当于权利要求中的地形细节）等。根据分流规划信息和飞行参数确定备用分流机场的列表。此外，对比文件2还公开了（参见说明书第5栏第54-55行）根据机场跑道的长度（相当于权利要求中的大小）确定备用分流机场列表的优先级顺序。而将可见度也作为选择飞行器着陆地点的参考因素是本领域技术人员的惯用手段，其使用对于本领域技术人员来说是容易想到的。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

5、从属权利要求5-6对权利要求1做了进一步限定，对比文件3公开了（参见说明书第[0029]段、第[0061]段、第[0111]-[0112]段）： UAV可以连续地分析实时传感器数据，例如相机图像和/或经由无线信令接收的数据，以检测和跟踪着陆舱（例如，着陆垫或“停车位”)。在一些实施例中，UAV可以连续地执行图像处理，以便识别多舱着陆区、着陆区内的着陆舱和/或其他UAV。 特别地，在一些实施例中，UAV可以利用一个或多个相机传感器捕获图像，并且评估每个捕获的图像以识别着陆舱的着陆模式的中心和其他特性。UAV可以向附近的UAV发送请求消息，以识别对应的分配或预期的着陆舱，并且将替代的着陆舱识别为尚未被其他UAV预留、获取或选择用于着陆的着陆舱。UAV也可以向服务器发送请求消息以向开放的着陆舱提供分配。而通过获取类似行程的历史着陆区确定UAV的着陆地点是本领域技术人员的惯用手段，其使用对于本领域技术人员来说是容易想到的。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

6、从属权利要求7对权利要求1做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第4栏第55-58行）替代分流机场202的列表包括多个替代分流机场205和与每个替代机场相关联的飞行参数206。显然，所述列表中的替代分流机场的数目是一定的。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

7、从属权利要求8对权利要求1做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第6栏第48-54行）备用机场分流计划程序106基于由程序接收的更新的分流规划信息周期性地更新备用分流机场202的列表。当更新替代分流机场202的列表时，可以移除列表中的一些机场，因为该特定机场的飞行参数不再满足由替代机场分流计划程序106应用的标准，而可以添加新机场，因为这些机场的飞行参数现在满足标准。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

8、从属权利要求9对权利要求1做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第3栏第23-58行、第5栏第45-65行）非正常模式可以使备用机场分流计划器程序106使用一组飞行参数206来生成备用分流机场的非正常列表并对其进行优先级排序，所述飞行参数206旨在帮助飞行员选择用于非正常着陆（诸如紧急着陆）（相当于权利要求中的紧急事件的信息）的备用分流机场。 因此，替代转移机场的非正常列表的优先级排序可以给予与例如最早估计到达时间、现场紧急机组人员的可用性、机场的流量、跑道长度和用于处理紧急危机的资源相关的一个或多个飞行参数更多的权重。备用机场分流计划程序106还可以采用不同的公式或算法来根据飞机或航空公司的其他飞行员输入或偏好来生成备用分流机场202的列表并对其进行优先级排序。分流规划信息可以包括可由备用机场分流规划器程序106用于生成备用分流机场列表并对其进行优先级排序的任何信息，包括天气信息等。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

9、从属权利要求10对权利要求9做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第4栏第1-7行、第4栏第61行-第5栏第31行）备用机场分流计划程序106还可以从飞机上的数据收集仪器接收飞机114的当前状态。飞机114的当前状态可以包括与飞机的燃料水平有关的信息等。如果在到达替代分流机场时剩余的估计燃料低于阈值量，例如1500磅燃料，则机场可以不包括在呈现给飞行员的替代分流机场202的列表中，即选择距离更近的机场作为替代分流机场。显然，所述飞机的燃料水平越低，对应的紧急事件越紧急。在此基础上，在选择替代分流机场时参考紧急事件的紧迫性和紧急类型中的一着或多者是能够想到的。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

10、从属权利要求11对权利要求1做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第5栏第50行）所述飞行参数206旨在帮助飞行员选择用于非正常着陆（诸如紧急着陆）的备用分流机场。显然，在飞机紧急降落时，其着陆区不是预先计划的着陆区。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

11、权利要求12要求保护一种机器人交通工具，对比文件1（US2017162062A1）公开了一种在发动机完全故障期间引导和导航飞行器（即公开了机器人交通工具）的方法，该方法可以根据飞行器所处位置确定其候选可到达机场作为临时着陆位置，并具体公开了以下技术特征（参见说明书第[0006]段、第[0016]-[0031]段、附图1-4）：用于飞机引导和导航的计算机可执行指令（相当于权利要求中的处理器可执行指令）被处理器执行时，可以实现以下步骤：飞行期间，在检测到飞机104的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件），飞机导航模块112可以基于飞机当前位置从导航数据库106获取/获得附近机场数据116，根据附近机场数据116确定接近飞机104的候选可到达机场（即标识供进行着陆的一个或多个着陆区）。从导航数据库106获得每个候选可到达机场的导航机场数据（即存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息），确定每个候选机场的滑行路径的置信水平，将这些滑翔路径、相关联的候选机场和相关联的置信水平在显示器120上呈现提供给机组成员（即响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区）。飞行员/机组成员可以选择具有相对高的置信度水平的候选可到达机场和相关联的滑翔路径（即从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区），引导模块 112 可以使用飞机 104 的自动驾驶系统来自动导航并引导飞机 104 到所选择的候选机场（即由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆）。由此可知，该权利要求所要求保护的技术方案与对比文件1所公开的技术内容相比，其区别在于：1）由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息。2）标识一个或多个着陆区在检测到紧急事件之前发生；。3)，其中，标识所述一个或多个着陆区包括使 用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一 个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

基于上述区别技术特征，可以确定本申请实际所要解决的技术问题在于：1）着陆区信息存储位置的确定。2）如何实现更有效、高效的应急处理。3)如何提高信息采集效率

对于上述区别1），对比文件1公开了（参见说明书第[0020]-[0025]段）通过导航数据库106存储每个候选可到达机场的导航机场数据，在此基础上，由处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息是能够想到的。

对于上述区别2），对比文件1公开了（参见说明书）飞行期间，在检测到飞机104的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件），飞机导航模块112可以基于飞机当前位置从导航数据库106获取/获得附近机场数据116，根据附近机场数据116确定接近飞机104的候选可到达机场，即，对比文件1公开了在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据存储的机场数据在飞行途中标识可供着陆的着陆区。对比文件3公开了（参见说明书第[0029]段、第[0061]段、第[0111]-[0112]段）UAV可以连续地

分析实时传感器数据，例如相机图像和/或经由无线信令接收的数据，以检测和跟踪着陆舱。在一些实施例中，UAV可以连续地执行图像处理，以便识别多舱着陆区、着陆区内的着陆舱和/或其他UAV。特别地，在一些实施例中，UAV可以利用一个或多个相机传感器捕获图像，并且评估每个捕获的图像以识别着陆舱的着陆模式的中心和其他特性，即，对比文件3公开了实时获得传感器数据，在途中监视以寻找并标识供进行着陆的一个或多个着陆区，也就是说，对比文件3公开了在途中识别着陆区的另一手段。结合对比文件1和对比文件3，本领域技术人员能够想到在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据传感器数据在飞行途中在途中监视以寻找标识可供着陆的着陆区。对比文件4公开了（参见说明书第[0042]-[0050]段）针对预先计划的飞行区域预先计算第一候选着陆地点，并且在飞行器飞行或任务之前将第一候选着陆地点加载到飞行器上。在接收到紧急着陆请求时，处理系统可以检索预先计算的候选着陆地点，即，对比文件4给出了在紧急时间发生之前预先标识着陆点并存储的构思。在此基础上，为了在紧急事件发生时快速获得有效着陆区，避免标识着陆区延迟，本领域技术人员能够想到在紧急时间发生之前，开始飞行时就通过连续分析传感器数据在飞行途中监视寻找、标识可供着陆的着陆区并存储以供发生紧急事件时调用。

对于区别技术特征3）对比文件CN101834989B 直升机电力巡检实时数据采集存储系统公开：

[0007] 本发明公开了一种直升机电力巡检实时数据采集存储系统，包括视频采集单元、通讯数据采集单元、视频分配设备、硬件管理设备、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，视频分配设备连接服务器A、服务器B和视频采集单元，视频采集单元与视频分配设备连接，硬件管理设备与视频分配设备连接，服务器A和服务器B同步采集由视频采集单元发送到视频分配设备上的视频数据，硬件管理设备连接通讯数据采集单元、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，服务器A、服务器B和嵌入式计算机同步采集由通讯数据采集单元发送到硬件管理设备上的同步通讯数据；

[0008] 其中视频采集单元包括输出频率相同的红外热像仪、紫外摄像机和可见光摄像机，其中红外摄像机在发送视频数据的同时将每一帧的帧号发送到视频分配设备；

[0009] 其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；（通讯数据为直升机的传感器PS和/或飞行姿态检测仪采集得到）[0010] 其中视频采集单元实时采集电力线及杆塔的视频数据，嵌入式计算机按照预定频率（相当于权利要求中的，标识所述一个或多个着陆 区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视 以寻找一个或多个着陆区）采集硬件管理设备发送来的同步通讯数据完成对直升机的导航，同时生成直升机飞行的轨迹文件，并通过硬件管理设备发送给服务器B保存，A 服务器设定预定时间周期且在每一个预定的时间周期内处理视频数据和通讯数据，将存在缺陷的图像的处理结果进行保存，服务器B还接收所有视频数据及通信数据，并保存。

[0011] 在服务器A内设有磁盘阵列和智能检测模块，服务器A在每一个设定的时间周期内执行下列时序程序：

[0012] a、按照预定的采集频率采集视频分配设备上的红外视频数据（相当于权利要求中以特定频度进行监视）、与采集到的红外视频数据相对应的帧号以及与该红外数据同步的其他视频数据和同步通讯数据，并在所有视频数据和通讯数据中加入帧号；

[0024] 服务器A根据嵌入式计算机发送的飞行区域信息判断是否需要更改采集频率，若需要更改，则将更改后的参数通过硬件管理设备发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机根据接收到的参数修改采集频率使其与服务器A一致。（相当于，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；）

[0036] 嵌入式计算机为导航设备，对视频数据采集是否最科学合理起预判和调整的作用。嵌入式计算机只采集同步通讯数据，通过同步通讯数据修正直升机飞行轨迹，完成对直升机的导航，并将直升机的飞行轨迹文件通过硬件管理设备发送给服务器B进行存储。嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时（相当于其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；），将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

对比文件CN101834989B 公开的巡检直升机会在巡检过程中按照预设的频率调用传感器PS和/或飞行姿态检测仪和视频采集单元，并且其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时，将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

目标专利记载CN111566713B记载[0036] 其它的准则也可以在运输之前或在运输期间定义，这可以触发监视以寻找着陆区和/或监视以寻找着陆区的频度变化。例如，一旦机器人交通工具以特定频度来开始运输，该机器人交通工具就可以开始监视以寻找着陆区，并且随着该机器人交通工具检测到不同的状况可以调整该机器人交通工具在运输期间监视以寻找着陆区的频度。替换地，机器人交通工具可以在其已经行进某个时间量或距离量和/或检测到某些状况之后开始监视，并且然后可以基于所检测到的状况来设置监视频度和/或调整其监视频度。监视以寻找着陆区可包括使用机器人交通工具的传感器、相机、和其他装备来标识着陆区。在一些示例中，着陆区可在机器人交通工具处从远程来源(诸如服务器或其他机器人交通工具)接收。在其他示例中，机器人交通工具也可以访问历史着陆区。例如，历史着陆区可包括由机器人交通工具和/或由其他机器人交通工具或服务器过去曾使用的着陆区。在一个示例中，可以基于机器人交通工具的当前状态(例如，当前状况(诸如机器人交通工具的时间和位置)、环境状况等)（说明权利要求1所限定的检测到的状况包括位置信息）来标识历史着陆区。在一些示例中，机器人交通工具可以在监视以寻找着陆区时访问历史着陆区。

由此可见，对比文件CN101834989B公开了在飞行过程中，通过传感器或相机以固定的频率获取位置信息和视频视频信息，并且通过检测到的位置信息来对检测的频率进行调整。完全公开了区别技术特征3。

对于区别技术特征3）

对比文件CN104700627A记载[0007] 磁敏检测器通过磁敏传感器按预设采集频率采集周边的磁场信息，通过所述磁场信息确定周边的磁场是否产生扰动（相当于标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，）[0084] 本发明实施例提供的车位检测方法、磁敏检测器、服务器及车位检测系统，采用分级处理的方式实现车位检测，即，由磁敏检测器进行初步检测，服务器进行进一步检测。具体的，首先由磁敏检测器利用磁敏传感器采集磁场信息，通过磁场信息确定周边磁场是否产生扰动，在产生扰动的情况下，由于磁场数据变化较大，为了避免遗漏有效信息，需调高磁敏传感器的采集频率（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后删除按调高后的采集频率采集的磁场信息中的无效数据，从有效数据提取特征值作为磁场扰动数据，当磁场由扰动变为平稳时，由于磁场数据基本不变或变化不大，可使磁敏传感器采用相对较低的采集频率采集磁场信息（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后，删除该磁场信息中的无效数据，从有效数据中提取特征值作为磁场平稳数据。磁场扰动数据和磁场平稳数据由基站收集后发送给服务器做进一步处理。服务器基于磁场扰动数据、磁场平稳数据和磁场历史平稳数据确定磁敏检测器所在区域的车位有车还是无车。本发明使得，第一方面，由于磁敏检测器在获取到磁场信息时，仅需对磁场信息的磁场数据进行预处理，因此对磁敏检测器的处理能力要求降低；第二方面，磁敏检测器的磁场传感器仅在磁场出现扰动时采用较高的采集频率采集磁场信息，降低了电源消耗；第三方面，服务器与磁敏检测器相互配合，基于磁敏检测器采集并处理的磁场数据确定车位状态降低了误检率。即，本发明解决了现有的车位检测方法中磁敏检测器存在处理能力、电源消耗与车位状态识别效果间的矛盾的问题。

对比文件CN104700627A公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，本领域技术人员有动机讲该检测方案与对比文件1结合形成权利要求要保护的技术方案。

对于区别技术特征3）

对比文件记载WO2014169640A1

根据所述预测结果， 向所述邻居节点发送频率指示消息， 所述频率指示消 息指示所述邻居节点采用高探测频率或低探测频率进行探测。

结合第一方面， 在第一种可能的实现方式中， 在确定所述待测目标的运动 方向的运动矢量之前， 当探测到所述待测目标进入所述传感器节点的探测区 域， 所述传感器节点向自身的所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用所述高 探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 根据所述预测结果， 向所述邻居节点 发送频率指示消息， 具体为： 当预测结果为否， 向所述邻居节点发送指示所述 邻居节点采用低探测频率进行探测的第二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

结合第一方面， 在第二种可能的实现方式中， 根据所述预测结果， 向所述 邻居节点发送频率指示消息， 具体包括： 当预测结果为是， 向所述邻居节点发 送指示所述邻居节点采用高探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 当预测结 果为否， 向所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用低探测频率进行探测的第 二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

 对比文件WO2014169640A1公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，解决这使得无 线传感器网络功耗较大的技术问题。本领域技术人员有动机讲该检测方案与对比文件1结合形成权利要求要保护的技术方案。

因此，在对比文件1公开内容的基础上结合对比文件3-4和/或CN101834989B 或/和WO2014169640A1或/和CN104700627A及本领域的惯用技术手段，得出该权利要求所要求保护的技术方案对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

12、权利要求13-14为从属权利要求，对比文件2（US8565944B1）公开了一种飞机的自动化机场分流规划系统，并具体公开了以下技术特征（参见说明书第4栏第61行-第5栏第31行）根据飞行参数206中的一个或多个来生成备用分流机场202的列表，飞行参数206可以包括到备用分流机场的途中的估计燃料、到达备用分流机场时剩余的估计燃料、到达备用分流机场时的估计着陆重量、备用分流机场处的最大可允许着陆重量等。例如，如果在到达替代分流机场时剩余的估计燃料低于阈值量，例如1500磅燃料，则机场可以不包括在呈现给飞行员的替代分流机场202的列表中。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，权利要求13-14也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

13、从属权利要求15对权利要求13做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第3栏第23-58行、第4栏第62-63行、第5栏第54-55行、第6栏第31-63行）分流规划信息可以包括航空公司资源和偏好信息112可以包括与航空公司有关的信息，诸如替代转移机场的地面工作人员的数量（相当于权利要求中的种群密度）等，还可以包括天气信息（相当于权利要求中的环境状况）。飞行参数206可以包括到备用分流机场的路线和海拔（相当于权利要求中的地形细节）等。根据分流规划信息和飞行参数确定备用分流机场的列表。此

外，对比文件2还公开了（参见说明书第5栏第54-55行）根据机场跑道的长度（相当于权利要求中的大小）确定备用分流机场列表的优先级顺序。而将可见度也作为选择飞行器着陆地点的参考因素是本领域技术人员的惯用手段，其使用对于本领域技术人员来说是容易想到的。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

14、从属权利要求16-17对权利要求12做了进一步限定，对比文件3公开了（参见说明书第[0029]段、第[0061]段、第[0111]-[0112]段）UAV可以连续地分析实时传感器数据，例如相机图像和/或经由无线信令接收的数据，以检测和跟踪着陆舱（例如，着陆垫或“停车位”)。在一些实施例中，UAV可以连续地执行图像处理，以便识别多舱着陆区、着陆区内的着陆舱和/或其他UAV。 特别地，在一些实施例中，UAV可以利用一个或多个相机传感器捕获图像，并且评估每个捕获的图像以识别着陆舱的着陆模式的中心和其他特性。UAV可以向附近的UAV发送请求消息，以识别对应的分配或预期的着陆舱，并且将替代的着陆舱识别为尚未被其他UAV预留、获取或选择用于着陆的着陆舱。UAV也可以向服务器发送请求消息以向开放的着陆舱提供分配。而通过获取类似行程的历史着陆区确定UAV的着陆地点是本领域技术人员的惯用手段，其使用对于本领域技术人员来说是容易想到的。

因此，，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

15、从属权利要求18对权利要求12做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第3栏第23-58行、第5栏第45-65行）非正常模式可以使备用机场分流计划器程序106使用一组飞行参数206来生成备用分流机场的非正常列表并对其进行优先级排序，所述飞行参数206旨在帮助飞行员选择用于非正常着陆（诸如紧急着陆）（相当于权利要求中的紧急事件的信息）的备用分流机场。 因此，替代转移机场的非正常列表的优先级排序可以给予与例如最早估计到达时间、现场紧急机组人员的可用性、机场的流量、跑道长度和用于处理

紧急危机的资源相关的一个或多个飞行参数更多的权重。备用机场分流计划程序106还可以采用不同的公式或算法来根据飞机或航空公司的其他飞行员输入或偏好来生成备用分流机场202的列表并对其进行优先级排序。分流规划信息可以包括可由备用机场分流规划器程序106用于生成备用分流机场列表并对其进行优先级排序的任何信息，包括天气信息等。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

16、从属权利要求19对权利要求18做了进一步限定，对比文件2已经公开了（参见说明书第4栏第1-7行、第4栏第61行-第5栏第31行）备用机场分流计划程序106还可以从飞机上的数据收集仪器接收飞机114的当前状态。飞机114的当前状态可以包括与飞机的燃料水平有关的信息等。如果在到达替代分流机场时剩余的估计燃料低于阈值量，例如1500磅燃料，则机场可以不包括在呈现给飞行员的替代分流机场202的列表中，即选择距离更近的机场作为替代分流机场。显然，所述飞机的燃料水平越低，对应的紧急事件越紧急。在此基础上，在选择替代分流机场时参考紧急事件的紧迫性和紧急类型中的一着或多者是能够想到的。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

17、从属权利要求 20对权利要求 12做了进一步限定，对比文件 2 已经公开了（参见附图 5）包括存储设备 510 存储替代分流机场程序。显然，利用替代分流机场程序生成的机场列表也存储于其中。因此，在其引用的权利要求不具有创造性时，该权利要求也不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

18、权利要求21要求保护一种供在机器人交通工具中使用的处理设备，对比文件1（US2017162062A1）公开了一种驻留在飞行器中的在发动机完全故障期间引导和导航飞行器的系统（参见说明书第[0009]段），该系统可以根据飞行器所处位置确定其候选可到达机场作为临时着陆位置（即公开了供在机器人交通工具中使用的处理设备），并具体公开了以下技术特征（参见说明书第[0006]段、第[0016]-[0031]段、附图1-4）：用于飞机引导和导航的计算机可执行指令（相当于权利要求中的处理器可执行指令）被处理器执行时，可以实现以下步骤：飞行期间，在检测到飞机104的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件），飞机导航模块112可以基于飞机当前位置从导航数据库106获取/获得附近机场数据116，根据附近机场数据116确定接近飞机104的候选可到达机场（即标识供进行着陆的一个或多个着陆区）。从导航数据库106获得每个候选可到达机场的导航机场数据（即存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息），确定每个候选机场的滑行路径的置信水平，将这些滑翔路径、相关联的候选机场和相关联的置信水平在显示器120上呈现提供给机组成员（即响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区）。飞行员/机组成员可以选择具有相对高的置信度水平的候选可到达机场和相关联的滑翔路径（即从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区），引导模块 112 可以使用飞机 104 的自动驾驶系统来自动导航并引导飞机 104 到所选择的候选机场（即控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆）。

由此可知，该权利要求所要求保护的技术方案与对比文件1所公开的技术内容相比，其区别在于：1）由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息。2）标识一个或多个着陆区在检测到紧急事件之前发生；。3)，其中，标识所述一个或多个着陆区包括使 用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一 个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

基于上述区别技术特征，可以确定本申请实际所要解决的技术问题在于：1）着陆区信息存储位置的确定。2）如何实现更有效、高效的应急处理。3)如何提高信息采集效率

对于上述区别1），对比文件1公开了（参见说明书第[0020]-[0025]段）通过导航数据库106存储每个候选可到达机场的导航机场数据，在此基础上，由处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息是能够想到的。

对于上述区别2），对比文件1公开了（参见说明书）飞行期间，在检测到飞机104的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件），飞机导航模块112可以基于飞机当前位置从导航数据库106获取/获得附近机场数据116，根据附近机场数据116确定接近飞机104的候选可到达机场，即，对比文件1公开了在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据存储的机场数据在飞行途中标识可供着

陆的着陆区。对比文件3公开了（参见说明书第[0029]段、第[0061]段、第[0111]-[0112]段）UAV可以连续地分析实时传感器数据，例如相机图像和/或经由无线信令接收的数据，以检测和跟踪着陆舱。在一些实施例中，UAV可以连续地执行图像处理，以便识别多舱着陆区、着陆区内的着陆舱和/或其他UAV。特别地，在一些实施例中，UAV可以利用一个或多个相机传感器捕获图像，并且评估每个捕获的图像以识别着陆舱的着陆模式的中心和其他特性，即，对比文件3公开了实时获得传感器数据，在途中监视以寻找并标识供进行着陆的一个或多个着陆区，也就是说，对比文件3公开了在途中识别着陆区的另一手段。结合对比文件1和对比文件3，本领域技术人员能够想到在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据传感器数据在飞行途中在途中监视以寻找标识可供着陆的着陆区。对比文件4公开了（参见说明书第[0042]-[0050]段）针对预先计划的飞行区域预先计算第一候选着陆地点，并且在飞行器飞行或任务之前将第一候选着陆地点加载到飞行器上。在接收到紧急着陆请求时，处理系统可以检索预先计算的候选着陆地点，即，对比文件4给出了在紧急时间发生之前预先标识着陆点并存储的构思。在此基础上，为了在紧急事件发生时快速获得有效着陆区，避免标识着陆区延迟，本领域技术人员能够想到在紧急时间发生之前，开始飞行时就通过连续分析传感器数据在飞行途中监视寻找、标识可供着陆的着陆区并存储以供发生紧急事件时调用。

对于区别技术特征3）对比文件CN101834989B 直升机电力巡检实时数据采集存储系统公开：

[0007] 本发明公开了一种直升机电力巡检实时数据采集存储系统，包括视频采集单元、通讯数据采集单元、视频分配设备、硬件管理设备、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，视频分配设备连接服务器A、服务器B和视频采集单元，视频采集单元与视频分配设备连接，硬件管理设备与视频分配设备连接，服务器A和服务器B同步采集由视频采集单元发送到视频分配设备上的视频数据，硬件管理设备连接通讯数据采集单元、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，服务器A、服务器B和嵌入式计算机同步采集由通讯数据采集单元发送到硬件管理设备上的同步通讯数据；

[0008] 其中视频采集单元包括输出频率相同的红外热像仪、紫外摄像机和可见光摄像机，其中红外摄像机在发送视频数据的同时将每一帧的帧号发送到视频分配设备；

[0009] 其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；（通讯数据为直升机的传感器PS和/或飞行姿态检测仪采集得到）[0010] 其中视频采集单元实时采集电力线及杆塔的视频数据，嵌入式计算机按照预定频率（相当于权利要求中的，标识所述一个或多个着陆 区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视 以寻找一个或多个着陆区）采集硬件管理设备发送来的同步通讯数据完成对直升机的导航，同时生成直升机飞行的轨迹文件，并通过硬件管理设备发送给服务器B保存，A 服务器设定预定时间周期且在每一个预定的时间周期内处理视频数据和通讯数据，将存在缺陷的图像的处理结果进行保存，服务器B还接收所有视频数据及通信数据，并保存。

[0011] 在服务器A内设有磁盘阵列和智能检测模块，服务器A在每一个设定的时间周期内执行下列时序程序：

[0012] a、按照预定的采集频率采集视频分配设备上的红外视频数据（相当于权利要求中以特定频度进行监视）、与采集到的红外视频数据相对应的帧号以及与该红外数据同步的其他视频数据和同步通讯数据，并在所有视频数据和通讯数据中加入帧号；

[0024] 服务器A根据嵌入式计算机发送的飞行区域信息判断是否需要更改采集频率，若需要更改，则将更改后的参数通过硬件管理设备发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机根据接收到的参数修改采集频率使其与服务器A一致。（相当于，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；）

[0036] 嵌入式计算机为导航设备，对视频数据采集是否最科学合理起预判和调整的作用。嵌入式计算机只采集同步通讯数据，通过同步通讯数据修正直升机飞行轨迹，完成对直升机的导航，并将直升机的飞行轨迹文件通过硬件管理设备发送给服务器B进行存储。嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时（相当于其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；），将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

对比文件CN101834989B 公开的巡检直升机会在巡检过程中按照预设的频率调用传感器PS和/或飞行姿态检测仪和视频采集单元，并且其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时，将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

目标专利记载CN111566713B记载[0036] 其它的准则也可以在运输之前或在运输期间定义，这可以触发监视以寻找着陆区和/或监视以寻找着陆区的频度变化。例如，一旦机器人交通工具以特定频度来开始运输，该机器人交通工具就可以开始监视以寻找着陆区，并且随着该机器人交通工具检测到不同的状况可以调整该机器人交通工具在运输期间监视以寻找着陆区的频度。替换地，机器人交通工具可以在其已经行进某个时间量或距离量和/或检测到某些状况之后开始监视，并且然后可以基于所检测到的状况来设置监视频度和/或调整其监视频度。监视以寻找着陆区可包括使用机器人交通工具的传感器、相机、和其他装备来标识着陆区。在一些示例中，着陆区可在机器人交通工具处从远程来源(诸如服务器或其他机器人交通工具)接收。在其他示例中，机器人交通工具也可以访问历史着陆区。例如，历史着陆区可包括由机器人交通工具和/或由其他机器人交通工具或服务器过去曾使用的着陆区。在一个示例中，可以基于机器人交通工具的当前状态(例如，当前状况(诸如机器人交通工具的时间和位置)、环境状况等)（说明权利要求1所限定的检测到的状况包括位置信息）来标识历史着陆区。在一些示例中，机器人交通工具可以在监视以寻找着陆区时访问历史着陆区。

由此可见，对比文件CN101834989B公开了在飞行过程中，通过传感器或相机以固定的频率获取位置信息和视频视频信息，并且通过检测到的位置信息来对检测的频率进行调整。完全公开了区别技术特征3。

对于区别技术特征3）

对比文件CN104700627A[0007] 磁敏检测器通过磁敏传感器按预设采集频率采集周边的磁场信息，通过所述磁场信息确定周边的磁场是否产生扰动（相当于标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，）记载[0084] 本发明实施例提供的车位检测方法、磁敏检测器、服务器及车位检测系统，采用分级处理的方式实现车位检测，即，由磁敏检测器进行初步检测，服务器进行进一步检测。具体的，首先由磁敏检测器利用磁敏传感器采集磁场信息，通过磁场信息确定周边磁场是否产生扰动，在产生扰动的情况下，由于磁场数据变化较大，为了避免遗漏有效信息，需调高磁敏传感器的采集频率（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后删除按调高后的采集频率采集的磁场信息中的无效数据，从有效数据提取特征值作为磁场扰动数据，当磁场由扰动变为平稳时，由于磁场数据基本不变或变化不大，可使磁敏传感器采用相对较低的采集频率采集磁场信息（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后，删除该磁场信息中的无效数据，从有效数据中提取特征值作为磁场平稳数据。磁场扰动数据和磁场平稳数据由基站收集后发送给服务器做进一步处理。服务器基于磁场扰动数据、磁场平稳数据和磁场历史平稳数据确定磁敏检测器所在区域的车位有车还是无车。本发明使得，第一方面，由于磁敏检测器在获取到磁场信息时，仅需对磁场信息的磁场数据进行预处理，因此对磁敏检测器的处理能力要求降低；第二方面，磁敏检测器的磁场传感器仅在磁场出现扰动时采用较高的采集频率采集磁场信息，降低了电源消耗；第三方面，服务器与磁敏检测器相互配合，基于磁敏检测器采集并处理的磁场数据确定车位状态降低了误检率。即，本发明解决了现有的车位检测方法中磁敏检测器存在处理能力、电源消耗与车位状态识别效果间的矛盾的问题。

对比文件CN104700627A公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，本领域技术人员有动机讲该检测方案与对比文件1结合形成权利要求要保护的技术方案。

对于区别技术特征3）

对比文件记载WO2014169640A1

根据所述预测结果， 向所述邻居节点发送频率指示消息， 所述频率指示消 息指示所述邻居节点采用高探测频率或低探测频率进行探测。

结合第一方面， 在第一种可能的实现方式中， 在确定所述待测目标的运动 方向的运动矢量之前， 当探测到所述待测目标进入所述传感器节点的探测区 域， 所述传感器节点向自身的所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用所述高 探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 根据所述预测结果， 向所述邻居节点 发送频率指示消息， 具体为： 当预测结果为否， 向所述邻居节点发送指示所述 邻居节点采用低探测频率进行探测的第二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

结合第一方面， 在第二种可能的实现方式中， 根据所述预测结果， 向所述 邻居节点发送频率指示消息， 具体包括： 当预测结果为是， 向所述邻居节点发 送指示所述邻居节点采用高探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 当预测结 果为否， 向所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用低探测频率进行探测的第 二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

 对比文件WO2014169640A1公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，解决这使得无 线传感器网络功耗较大的技术问题。本领域技术人员有动机讲该检测方案与对比文件1结合形成权利要求要保护的技术方案。

因此，在对比文件1公开内容的基础上结合对比文件3-4和/或CN101834989B 或/和WO2014169640A1或/和CN104700627A及本领域的惯用技术手段，得出该权利要求所要求保护的技术方案对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

19、权利要求22要求保护一种机器人交通工具，对比文件1（US2017162062A1）公开了一种在发动机完全故障期间引导和导航飞行器（即公开了机器人交通工具）的方法，该方法可以根据飞行器所处位置确定其候选可到达机场作为临时着陆位置，并具体公开了以下技术特征（参见说明书第[0006]段、第[0016]-[0031]段、附图1-4）：用于飞机引导和导航的计算机可执行指令（相当于权利要求中的处理器可执行指令）被处理器执行时，可以实现以下步骤：飞行期间，在检测到飞机104的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件，对应功能模块相当于权利要求中的用于检测的装置），飞机导航模块112（相当于权利要求中的用于标识的装置）可以基于飞机当前位置从导航数据库106获取/获得附近机场数据116，根据附近机场数据116确定接近飞机104的候选可到达机场（即标识供进行着陆的一个或多个着陆区）。从导航数据库106（相当于权利要求中的用于存储的装置）获得每个候选可到达机场的导航机场数据（即存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息），确定每个候选机场的滑行路径的置信水平，将这些滑翔路径、相关联的候选机场和相关联的置信水平在显示器120上呈现提供给机组成员（即响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区，对应将候选机场及其信息显示在显示器上的功能模块相当于权利要求中用于访问着陆区的装置）。飞行员/机组成员可以选择具有相对高的置信度水平的候选可到达机场和相关联的滑翔路径（即从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区），引导模块112（相当于权利要求中的用于控制机器人交通工具的装置）可以使用飞机104的自动驾驶系统来自动导航并引导飞机104到所选择的候选机场（即控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆）。由此可知，该权利要求所要求保护的技术方案与对比文件1所公开的技术内容相比，其区别在于：1）由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息。2）标识一个或多个着陆区在检测到紧急事件之前发生；一旦机器人交通工具开始行进，监视以寻找一个或多个着陆区就被执行。3）包括用于从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区的装置。4)，其中，标识所述一个或多个着陆区包括使 用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一 个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

基于上述区别技术特征，可以确定本申请实际所要解决的技术问题在于：1）着陆区信息存储位置的确定。2）如何实现更有效、高效的应急处理。3）如何选择使所述机器人交通工具着陆的着陆区。4)如何提高信息采集效率

对于上述区别1），对比文件1公开了（参见说明书第[0020]-[0025]段）通过导航数据库106存储每个候选可到达机场的导航机场数据，在此基础上，由处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息是能够想到的。

对于上述区别2），对比文件1公开了（参见说明书）飞行期间，在检测到飞机104的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件），飞机导航模块112可以基于飞机当前位置从导航数据库106获取/获得附近机场数据116，根据附近机场数据116确定接近飞机104的候选可到达机场，即，对比文件1公开了在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据存储的机场数据在飞行途中标识可供着陆的着陆区。对比文件3公开了（参见说明书第[0029]段、第[0061]段、第[0111]-[0112]段）UAV可以连续地分析实时传感器数据，例如相机图像和/或经由无线信令接收的数据，以检测和跟踪着陆舱。在一些实施例中，UAV可以连续地执行图像处理，以便识别多舱着陆区、着陆区内的着陆舱和/或其他UAV。特别地，在一些实施例中，UAV可以利用一个或多个相机传感器捕获图像，并且评估每个捕获的图像以识别着陆舱的着陆模式的中心和其他特性，即，对比文件3公开了实时获得传感器数据，在途中监视以寻找并标识供进行着陆的一个或多个着陆区，也就是说，对比文件3公开了在途中识别着陆区的另一手段。结合对比文件1和对比文件3，本领域技术人员能够想到在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据传感器数据在飞行途中在途中监视以寻找标识可供着陆的着陆区。对比文件4公开了（参见说明书第[0042]-[0050]段）针对预先计划的飞行区域预先计算第一候选着陆地点，并且在飞行器飞行或任务之前将第一候选着陆地点加载到飞行器上。在接收到紧急着陆请求时，处理系统可以检索预先计算的候选着陆地点，即，对比文件4给出了在紧急时间发生之前预先标识着陆点并存储的构思。在此基础上，为了在紧急事件发生时快速获得有效着陆区，避免标识着陆区延迟，本领域技术人员能够想到在紧急时间发生之前，开始飞行时就通过连续分析传感器数据在飞行途中监视寻找、标识可供着陆的着陆区并存储以供发生紧急事件时调用。

对于上述区别3），对比文件1已经公开了（参见说明书第[0024]段）飞行员/机组成员可以选择具有相对高的置信度水平的候选可到达机场和相关联的滑翔路径，在此基础上，通过相应装置实现所述选择功能是能够想到的。

对于区别技术特征4）对比文件CN101834989B 直升机电力巡检实时数据采集存储系统公开：

[0007] 本发明公开了一种直升机电力巡检实时数据采集存储系统，包括视频采集单元、通讯数据采集单元、视频分配设备、硬件管理设备、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，视频分配设备连接服务器A、服务器B和视频采集单元，视频采集单元与视频分配设备连接，硬件管理设备与视频分配设备连接，服务器A和服务器B同步采集由视频采集单元发送到视频分配设备上的视频数据，硬件管理设备连接通讯数据采集单元、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，服务器A、服务器B和嵌入式计算机同步采集由通讯数据采集单元发送到硬件管理设备上的同步通讯数据；

[0008] 其中视频采集单元包括输出频率相同的红外热像仪、紫外摄像机和可见光摄像机，其中红外摄像机在发送视频数据的同时将每一帧的帧号发送到视频分配设备；

[0009] 其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；（通讯数据为直升机的传感器PS和/或飞行姿态检测仪采集得到）[0010] 其中视频采集单元实时采集电力线及杆塔的视频数据，嵌入式计算机按照预定频率（相当于权利要求中的，标识所述一个或多个着陆 区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视 以寻找一个或多个着陆区）采集硬件管理设备发送来的同步通讯数据完成对直升机的导航，同时生成直升机飞行的轨迹文件，并通过硬件管理设备发送给服务器B保存，A 服务器设定预定时间周期且在每一个预定的时间周期内处理视频数据和通讯数据，将存在缺陷的图像的处理结果进行保存，服务器B还接收所有视频数据及通信数据，并保存。

[0011] 在服务器A内设有磁盘阵列和智能检测模块，服务器A在每一个设定的时间周期内执行下列时序程序：

[0012] a、按照预定的采集频率采集视频分配设备上的红外视频数据（相当于权利要求中以特定频度进行监视）、与采集到的红外视频数据相对应的帧号以及与该红外数据同步的其他视频数据和同步通讯数据，并在所有视频数据和通讯数据中加入帧号；

[0024] 服务器A根据嵌入式计算机发送的飞行区域信息判断是否需要更改采集频率，若需要更改，则将更改后的参数通过硬件管理设备发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机根据接收到的参数修改采集频率使其与服务器A一致。（相当于，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；）

[0036] 嵌入式计算机为导航设备，对视频数据采集是否最科学合理起预判和调整的作用。嵌入式计算机只采集同步通讯数据，通过同步通讯数据修正直升机飞行轨迹，完成对直升机的导航，并将直升机的飞行轨迹文件通过硬件管理设备发送给服务器B进行存储。嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时（相当于其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；），将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

对比文件CN101834989B 公开的巡检直升机会在巡检过程中按照预设的频率调用传感器PS和/或飞行姿态检测仪和视频采集单元，并且其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时，将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

目标专利记载CN111566713B记载[0036] 其它的准则也可以在运输之前或在运输期间定义，这可以触发监视以寻找着陆区和/或监视以寻找着陆区的频度变化。例如，一旦机器人交通工具以特定频度来开始运输，该机器人交通工具就可以开始监视以寻找着陆区，并且随着该机器人交通工具检测到不同的状况可以调整该机器人交通工具在运输期间监视以寻找着陆区的频度。替换地，机器人交通工具可以在其已经行进某个时间量或距离量和/或检测到某些状况之后开始监视，并且然后可以基于所检测到的状况来设置监视频度和/或调整其监视频度。监视以寻找着陆区可包括使用机器人交通工具的传感器、相机、和其他装备来标识着陆区。在一些示例中，着陆区可在机器人交通工具处从远程来源(诸如服务器或其他机器人交通工具)接收。在其他示例中，机器人交通工具也可以访问历史着陆区。例如，历史着陆区可包括由机器人交通工具和/或由其他机器人交通工具或服务器过去曾使用的着陆区。在一个示例中，可以基于机器人交通工具的当前状态(例如，当前状况(诸如机器人交通工具的时间和位置)、环境状况等)（说明权利要求1所限定的检测到的状况包括位置信息）来标识历史着陆区。在一些示例中，机器人交通工具可以在监视以寻找着陆区时访问历史着陆区。

由此可见，对比文件CN101834989B公开了在飞行过程中，通过传感器或相机以固定的频率获取位置信息和视频视频信息，并且通过检测到的位置信息来对检测的频率进行调整。完全公开了区别技术特征3。

对于区别技术特征4）

对比文件CN104700627A记载[0084] 本发明实施例提供的车位检测方法、磁敏检测器、服务器及车位检测系统，采用分级处理的方式实现车位检测，即，由磁敏检测器进行初步检测，服务器进行进一步检测。具体的，首先由磁敏检测器利用磁敏传感器采集磁场信息，通过磁场信息确定周边磁场是否产生扰动，在产生扰动的情况下，由于磁场数据变化较大，为了避免遗漏有效信息，需调高磁敏传感器的采集频率（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后删除按调高后的采集频率采集的磁场信息中的无效数据，从有效数据提取特征值作为磁场扰动数据，当磁场由扰动变为平稳时，由于磁场数据基本不变或变化不大，可使磁敏传感器采用相对较低的采集频率采集磁场信息（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后，删除该磁场信息中的无效数据，从有效数据中提取特征值作为磁场平稳数据。磁场扰动数据和磁场平稳数据由基站收集后发送给服务器做进一步处理。服务器基于磁场扰动数据、磁场平稳数据和磁场历史平稳数据确定磁敏检测器所在区域的车位有车还是无车。本发明使得，第一方面，由于磁敏检测器在获取到磁场信息时，仅需对磁场信息的磁场数据进行预处理，因此对磁敏检测器的处理能力要求降低；第二方面，磁敏检测器的磁场传感器仅在磁场出现扰动时采用较高的采集频率采集磁场信息，降低了电源消耗；第三方面，服务器与磁敏检测器相互配合，基于磁敏检测器采集并处理的磁场数据确定车位状态降低了误检率。即，本发明解决了现有的车位检测方法中磁敏检测器存在处理能力、电源消耗与车位状态识别效果间的矛盾的问题。

对比文件CN104700627A公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，本领域技术人员有动机讲该检测方案与对比文件1结合形成权利要求要保护的技术方案。

对于区别技术特征4）

对比文件记载WO2014169640A1

根据所述预测结果， 向所述邻居节点发送频率指示消息， 所述频率指示消 息指示所述邻居节点采用高探测频率或低探测频率进行探测。

结合第一方面， 在第一种可能的实现方式中， 在确定所述待测目标的运动 方向的运动矢量之前， 当探测到所述待测目标进入所述传感器节点的探测区 域， 所述传感器节点向自身的所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用所述高 探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 根据所述预测结果， 向所述邻居节点 发送频率指示消息， 具体为： 当预测结果为否， 向所述邻居节点发送指示所述 邻居节点采用低探测频率进行探测的第二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

结合第一方面， 在第二种可能的实现方式中， 根据所述预测结果， 向所述 邻居节点发送频率指示消息， 具体包括： 当预测结果为是， 向所述邻居节点发 送指示所述邻居节点采用高探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 当预测结 果为否， 向所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用低探测频率进行探测的第 二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

 对比文件WO2014169640A1公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，解决这使得无 线传感器网络功耗较大的技术问题。本领域技术人员有动机讲该检测方案与对比文件1结合形成权利要求要保护的技术方案。

因此，在对比文件1公开内容的基础上结合对比文件3-4和/或CN101834989B 或/和WO2014169640A1或/和CN104700627A及本领域的惯用技术手段，得出该权利要求所要求保护的技术方案对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

对比文件 1 公开了（参见说明书）飞行期间，在检测到飞机 104 的所有飞行器发动机发生故障时（即检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件），飞机导航模块 112 可以基于飞机当前位置从导航数据库 106 获取/获得附近机场数据 116，根据附近机场数据 116 确定接近飞机 104 的候选可到达机场，即，对比文件 1 公开了在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据存储的机场数据在飞行途中标识可供着陆的着陆区。对比文件 3 公开了（参见说明书第[0029]段、第[0061]段、第[0111]-[0112]段）UAV可以连续地分析实时传感器数据，例如相机图像和/或经由无线信令接收的数据，以检测和跟踪着陆舱。在一些实施例中，UAV 可以连续地执行图像处理，以便识别多舱着陆区、着陆区内的着陆舱和/或其他 UAV。特别地，在一些实施例中，UAV 可以利用一个或多个相机传感器捕获图像，并且评估每个捕获的图像以识别着陆舱的着陆模式的中心和其他特性，即，对比文件 3 公开了实时获得传感器数据，在途中监视以寻找并标识供进行着陆的一个或多个着陆区，也就是说，对比文件 3 公开了在途中识别着陆区的另一手段。结合对比文件 1和对比文件 3，本领域技术人员能够想到在紧急事件发生后、飞机需要进行着陆时，根据传感器数据在飞行途中在途中监视以寻找标识可供着陆的着陆区。对比文件 4 公开了（参见说明书第[0042]-[0050]段）针对预先计划的飞行区域预先计算第一候选着陆地点，并且在飞行器飞行或任务之前将第一候选着陆地点加载到飞行器上。在接收到紧急着陆请求时，处理系统可以检索预先计算的候选着陆地点，即，对比文件 4 给出了在紧急时间发生之前预先标识着陆点并存储的构思。在此基础上，为了在紧急事件发生时快速获得有效着陆区，避免标识着陆区延迟，本领域技术人员能够想到在紧急时间发生之前，开始飞行时就通过连续分析传感器数据在飞行途中监视寻找、标识可供着陆的着陆区并存储以供发生紧急事件时调用。此外，虽然对比文件 4 与大型飞行器有关，和对比文件 3 中的无人飞行器有所区别，但是其属于非常相近的技术领域，将相应技术特征进行转用对于本领域技术人员来说是容易想到的。

方案2对比文件us20130179011为最接近的对比文件：

对比文件us20130179011公开[0001] 本发明涉及一种在紧急情况下（例如，飞机在战斗中被击毁时）识别飞机可能降落地点的系统、装置和方法。 虽 然 us20130179011教导的是有人驾驶飞机的实施例 ， 但us20130179011教导的 方 法 也 可 以 应 用 于 无 人 驾 驶 的 机 器 人 车 辆 ， 因 为 无 论 车 辆 是 自 主 控 制 还 是 在 飞 行 员 的 帮 助 下 ，us20130179011教导的方法都不存在特性上的差 异 ， 这将阻止同样的方法被应用于无人驾 驶 的 机 器 人 车 辆。

参见对比文件us20130179011[0006] 根据一个实施例，识别一个或多个候选紧急降落地点的系统包括至少一个配置为接收紧急降落请求的处理器、一个存储地面覆盖信息的第一数据存储装置和同一个或不同的数据存储装置存储的降落区信息。地面覆盖信息可以包括识别涵盖飞机预定飞行区域的区域内地面覆盖的数据。降落区信息可以包括识别区域内至少一个非机场降落区的数据，该降落区在尺寸和地形平整度上适合飞机降落。在接收到紧急请求后，至少一个处理器可以配置为暂停非关键数据处理，并识别在飞机当前飞行范围内的至少一个候选紧急降落地点(相当于权利要求中a由所述机器人交通工具的处理器在途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区,所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区)。至少一个候选降落地点的识别可能至少部分基于地面覆盖信息和降落区信息(相当于权利要求中a由所述机器人交通工具的处理器在途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区,所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区)。

由此可见对比文件us20130179011公开了区别技术特征a由所述机器人交通工具的处理器在途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区,所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区)。

参见对比文件us20130179011[0050] 地表水和飞行障碍数据可以与其他数据（例如，DTED、地面覆盖、敌对威胁和盟军位置数据）一起存储在处理系统可访问的存储器210中（相当于权利要求中d由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息；），准备由处理系统200用于确定候选紧急降落点。由于处理的数据量可能很大，这些数据可以根据预定飞行区域的地理网格分组。在某些实施例中，为了最小化数据处理时间，仅在预定范围内的数据可以从存储器210中访问，以确定飞机的一个或多个候选紧急降落点（相当于权利要求中d由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息；）。例如，预定范围可能是约20英里，尽管可以使用任何其他值（例如10英里，5英里，2英里）。此外，随着飞机的移动，处理系统200可以从存储器210中调用与飞机预定范围内的地理网格相关的数据块中的数据，并将这些数据块中的数据存储在处理器205b可以更快速访问的缓存或存储器中（相当于权利要求中d由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息；）。这可以在接收到紧急降落请求时，允许更快速地计算候选紧急降落点。

由此可见对比文件us20130179011公开了技术特征d由所述处理器存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息。

参见对比文件us20130179011[0056] 图4表示了一种在飞机飞行能力范围内识别一个或多个候选紧急着陆点的方法400的流程图，根据一个实施例。方法的附加实施例可以包括图中所示的操作，或包含比所示更少或更多的操作。方法400的一个实施例可能以在处理系统200上启用410紧急中断的操作开始。紧急中断可能是在处理系统200上配置的一个中断，用于监听紧急着陆请求并中断其他处理活动以优先处理紧急着陆请求（相当于权利要求中e由所述处理器在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件；）。该方法可能包括重复检查420是否接收到紧急中断，如果未接收到紧急中断，则执行430常规或任务处理任务。

由此可见对比文件us20130179011公开了技术特征e由所述处理器在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件

参见对比文件us20130179011[0057] 在接收到紧急中断后，方法400可能会分支到终止440处理系统200的非关键数据处理操作。处理系统200然后可能会检索450任何可以用来计算一个或多个候选紧急着陆点的紧急着陆数据（例如，数字地形高程数据、地表覆盖、敌对威胁、友军位置、地表水、飞行障碍和候选着陆点数据的任意组合）（相当于权利要求f由所述处理器响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区；）。在处理数据后，处理系统200可能会识别460一个或多个适合在飞机当前位置信息的飞行能力范围内着陆的候选紧急着陆点（相当于权利要求f由所述处理器响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区；）。然后处理系统200可能会确定470是否需要极其紧急的行动（例如，在飞机当前飞行能力范围内只有一个地点存在且有很少的备用时间裕度）。如果确定存在极端紧急情况且需要立即行动，处理系统200可能会发出指令启动480飞机的紧急自动驾驶控制。然后处理系统可能会通知490飞行员或机组成员至少一个紧急着陆点（相当于权利要求f由所述处理器响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区；）。

由此可见对比文件us20130179011公开了区别技术特征f由所述处理器响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区。

区别技术特征1）j从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；解决的技术问题如何着路。

参见对比文件US9645582[0077] 控制系统在确定的地理区域内确定一个着陆点（相当于权利要求中从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；），以通过自转着陆飞机。控制系统可以使用飞机的LIDAR和/或GPS地形系统在地理区域内找到多个着陆点及其各自的尺寸。控制系统可以基于上述的一个或多个因素选择最佳着陆点，例如选择具有最高生存率的着陆点。

[0078] 在步骤606中，控制系统确定是否已选择最佳着陆点。如果未选择最佳着陆点，则过程返回步骤602。如果已选择最佳着陆点，则过程继续到步骤608。选择最佳着陆点的步骤可以在不到一秒内完成。

[0079] 在步骤608中，确定最佳飞行路径。控制系统可以为选定的着陆点生成多个飞行路径（相当于权利要求中从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；），例如，通过基于飞行特性和条件以及存储的H-V曲线确定滑降角度和拉平控制点，然后根据上述的一个或多个标准（包括风况、地面障碍物和进场角度）确定最佳飞行路径。

由此可见对比文件US9645582公开了区别技术特征从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区

区别技术特征2）：h以及由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆解决的技术问题有谁了控制着路

参见对比文件US9645582[0072] 图5是示例自转操作的示意图500。响应于检测到飞机502的发动机故障事件，飞机502的控制系统（例如，图1A和图1B中的控制系统130）可以启动自转，并确定自转开始点的多个飞行特性和条件，包括飞机高度H 501、风向503和飞机空速。根据飞行特性和条件，控制系统确定了通过自转在其中着陆的可能着陆区域504，并控制飞机在着陆区域504内通过自转着陆（相当于权利要求中h以及由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆）。

由此可见对比文件US9645582公开了区别技术特征h以及由所述处理器控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆

在要求保护的发明的有效申请日期之前，对于具有该领域普通技能的人来说，使用US9645582的上述教导修改us20130179011以自动选择着陆区域并控制机器人车辆在选定的着陆区域着陆是显而易见的。在所要求的发明的有效申请日期时，本领域的普通技术人员将被激励将US9645582的自动选择着陆区域并控制车辆在选定的着陆区域着陆的方法与us20130179011的识别着陆区域的方法结合起来，以便在不需要飞行员干预的情况下着陆车辆(“控制系统可以控制飞机在没有飞行员干预的情况下，在地理区域内自动降落飞机。”-至少参见US9645582:第15列61-63行)。这样做将提供保护飞机和地面的生命和财产的好处(“自旋机动可以安全地将飞机，例如垂直起降型飞机，从空中降至地面。另一种最佳着陆点选择机动对于安全保护飞机和地面财产和生命也很重要。”(至少参见US9645582:第3栏41-45行)

区别技术特征3）b其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区.要解决的技术问题如何寻找着陆区

参见对比文件US2014343765A1[0052] 在飞行中，系统可能会监控飞行路径上任何给定点的动态值（相当于权利要求中标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区.），包括：飞机的当前位置510；其空速、航向和海拔高度；大气条件如气压/温度和风速/方向522；机舱状况508；飞行控制和设置514；以及推进系统状态518。系统还可能通过数据链路监控可用信息，包括：给定位置的本地空中和地面交通516；沿初始路径的当前和预报天气504；以及任何附近的ALS的状态（如有）（相当于权利要求中标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区.）。某些实施方式还可能监控飞行员和/或机组人员的生物识别信息530，包括：脑活动、呼吸和心率、反应时间（及其变化）、紧张或困倦的迹象或其他生命体征。在本发明的这种实施方式中，收集的生物识别信息可用于确定可接受的（可获取的）ALS。

US2014343765A1教导的用于监测飞行中动态值的系统对应于所申请的机器人飞行器的机载传感器或摄像头，用于监测运输中的着陆区。此外，US2014343765A1教授的术语“ALS”表示“替代着陆点”，对应于权利要求中的着陆区。以特定频率进行监控对于本领域技术人员是容易想到的。

由此可见对比文件US2014343765A1公开了区别技术特征3b其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区.

区别技术特征4）i其中，标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。要解决的技术问题什么时候存储着陆区信息

参见对比文件US2014343765[0010] 在本发明的优选实施例中，即使在正常飞行条件下（计划或预期条件下）（相当于权利要求中其中，标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。），可用着陆选项的音频显示、图形显示（HUD或智能眼镜或类似物）也会持续显示。这种信息显示提醒飞行员在各种条件下的可用选项，并帮助训练飞行员学习在各种条件和位置下的飞机能力。同样，机组和调度可以通过操作带有本发明的飞机或机队来改变协议，以减轻风险。 

[0011] 优选地，本发明可以持续更新ALS选项，并在飞行员请求时提供数据。例如，众所周知的多功能显示（MFD）上的ALS页面可以指示每个ALS并以图形方式指示飞机到达每个ALS的能力。此外，在主飞行显示器上显示的范围数据图形可以帮助飞行员做出决策。例如，飞行员可以选择开启（或关闭）一个图形范围环以指示发动机熄火时的最佳滑翔范围。

由此可见US2014343765所教导的正常飞行条件表明尚未发生紧急事件。此外，US2014343765教导替代着陆点(ALS)选项是不断更新的，其中更新ALS选项对应于识别着陆区，并且不要求在更新ALS选项之前发生紧急事件(“优选，本发明可以连续更新ALS选项”-至少参见US2014343765:第0011段第1-2行)。此外，如US2014343765的图8A说明，确定最佳可用备选着陆点的步骤先于确定是否存在异常情况(例如紧急事件)的步骤。

由此可见对比文件US2014343765公开了区别技术特征i其中，标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。

在要求保护的发明的申请⽇期之前，对于具有本领域普通技能的⼈来说，有动机⽤US2014343765的上述这些教导修改us20130179011，以确定⼀个或多个着陆区，包括使⽤机器⼈⻋辆的⼀个或多个机载传感器或摄像头在检测紧急事件之前监视过境中的着陆区。在要求保护的发明的有效申请⽇期时，本领域普通技术⼈员有动机采⽤US2014343765在紧急事件发⽣前不断更新着陆点选项的⽅法应用在us20130179011识别着陆区的方法中，以便在飞行过程中不断提供更新的信息(“这个分配，以及由此产生的最佳ALS或其层次结构，可能会随着条件和促成因素的变化而不断更新。这个分配的结果可能会显示给飞行员，随着系统结果的更新而刷新。”-至少见US2014343765:第0056段)。这样做的好处是，即使在常规飞行条件下也可以收集着陆点数据(“图8A描述了在常规飞行条件下，本发明优选实施例的系统可以以可选的时间间隔连续收集位置数据的基本过程。基于这些信息，该系统可以开发出一个不断刷新的最佳可用着陆点层次结构。”(至少参见US2014343765:第0072段第1-6行)

区别技术特征5）其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；要解决的技术问题如何提高信息采集效率

对于区别技术特征5）对比文件CN101834989B 直升机电力巡检实时数据采集存储系统公开：

[0007] 本发明公开了一种直升机电力巡检实时数据采集存储系统，包括视频采集单元、通讯数据采集单元、视频分配设备、硬件管理设备、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，视频分配设备连接服务器A、服务器B和视频采集单元，视频采集单元与视频分配设备连接，硬件管理设备与视频分配设备连接，服务器A和服务器B同步采集由视频采集单元发送到视频分配设备上的视频数据，硬件管理设备连接通讯数据采集单元、服务器A、服务器B和嵌入式计算机，服务器A、服务器B和嵌入式计算机同步采集由通讯数据采集单元发送到硬件管理设备上的同步通讯数据；

[0008] 其中视频采集单元包括输出频率相同的红外热像仪、紫外摄像机和可见光摄像机，其中红外摄像机在发送视频数据的同时将每一帧的帧号发送到视频分配设备；

[0009] 其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；（通讯数据为直升机的传感器PS和/或飞行姿态检测仪采集得到）[0010] 其中视频采集单元实时采集电力线及杆塔的视频数据，嵌入式计算机按照预定频率（相当于权利要求中的，标识所述一个或多个着陆 区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视 以寻找一个或多个着陆区）采集硬件管理设备发送来的同步通讯数据完成对直升机的导航，同时生成直升机飞行的轨迹文件，并通过硬件管理设备发送给服务器B保存，A 服务器设定预定时间周期且在每一个预定的时间周期内处理视频数据和通讯数据，将存在缺陷的图像的处理结果进行保存，服务器B还接收所有视频数据及通信数据，并保存。

[0011] 在服务器A内设有磁盘阵列和智能检测模块，服务器A在每一个设定的时间周期内执行下列时序程序：

[0012] a、按照预定的采集频率采集视频分配设备上的红外视频数据（相当于权利要求中以特定频度进行监视）、与采集到的红外视频数据相对应的帧号以及与该红外数据同步的其他视频数据和同步通讯数据，并在所有视频数据和通讯数据中加入帧号；

[0024] 服务器A根据嵌入式计算机发送的飞行区域信息判断是否需要更改采集频率，若需要更改，则将更改后的参数通过硬件管理设备发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机根据接收到的参数修改采集频率使其与服务器A一致。（相当于，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；）

[0036] 嵌入式计算机为导航设备，对视频数据采集是否最科学合理起预判和调整的作用。嵌入式计算机只采集同步通讯数据，通过同步通讯数据修正直升机飞行轨迹，完成对直升机的导航，并将直升机的飞行轨迹文件通过硬件管理设备发送给服务器B进行存储。嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时（相当于其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检 测到的状况而被调整；），将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

对比文件CN101834989B 公开的巡检直升机会在巡检过程中按照预设的频率调用传感器PS和/或飞行姿态检测仪和视频采集单元，并且其中通讯数据采集单元包括GPS和/或飞行姿态检测仪，GPS和/或飞行姿态检测仪的输出频率与视频采集单元的输出频率相同；嵌入式计算机还通过采集的通讯数据对飞行区域作出描述，将位置信息发送给服务器A和服务器B。服务器A利用该位置信息对下一设定工作周期内的所选帧作出预判，使其在执行时序程序b时达到最优效果。飞行区域改变会影响数据采集的质量，所以服务器A还会通过接收到的位置信息判断是否需要更改采集频率，若需要改变，则在改变自身采集频率的同时，将改变后的参数发送给服务器B和嵌入式计算机，服务器B和嵌入式计算机的采集频率也会做出相应的修改，保证与服务器A的采集频率相同。

目标专利记载CN111566713B记载[0036] 其它的准则也可以在运输之前或在运输期间定义，这可以触发监视以寻找着陆区和/或监视以寻找着陆区的频度变化。例如，一旦机器人交通工具以特定频度来开始运输，该机器人交通工具就可以开始监视以寻找着陆区，并且随着该机器人交通工具检测到不同的状况可以调整该机器人交通工具在运输期间监视以寻找着陆区的频度。替换地，机器人交通工具可以在其已经行进某个时间量或距离量和/或检测到某些状况之后开始监视，并且然后可以基于所检测到的状况来设置监视频度和/或调整其监视频度。监视以寻找着陆区可包括使用机器人交通工具的传感器、相机、和其他装备来标识着陆区。在一些示例中，着陆区可在机器人交通工具处从远程来源(诸如服务器或其他机器人交通工具)接收。在其他示例中，机器人交通工具也可以访问历史着陆区。例如，历史着陆区可包括由机器人交通工具和/或由其他机器人交通工具或服务器过去曾使用的着陆区。在一个示例中，可以基于机器人交通工具的当前状态(例如，当前状况(诸如机器人交通工具的时间和位置)、环境状况等)（说明权利要求1所限定的检测到的状况包括位置信息）来标识历史着陆区。在一些示例中，机器人交通工具可以在监视以寻找着陆区时访问历史着陆区。

由此可见，对比文件CN101834989B公开了在飞行过程中，通过传感器或相机以固定的频率获取位置信息和视频视频信息，并且通过检测到的位置信息来对检测的频率进行调整。完全公开了区别技术特征5。其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

区别技术特征6）其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；要解决的技术问题如何提高信息采集效率。

对于区别技术特征6）

对比文件CN104700627A记载[0084] 本发明实施例提供的车位检测方法、磁敏检测器、服务器及车位检测系统，采用分级处理的方式实现车位检测，即，由磁敏检测器进行初步检测，服务器进行进一步检测。具体的，首先由磁敏检测器利用磁敏传感器采集磁场信息，通过磁场信息确定周边磁场是否产生扰动，在产生扰动的情况下，由于磁场数据变化较大，为了避免遗漏有效信息，需调高磁敏传感器的采集频率（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后删除按调高后的采集频率采集的磁场信息中的无效数据，从有效数据提取特征值作为磁场扰动数据，当磁场由扰动变为平稳时，由于磁场数据基本不变或变化不大，可使磁敏传感器采用相对较低的采集频率采集磁场信息（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整），然后，删除该磁场信息中的无效数据，从有效数据中提取特征值作为磁场平稳数据。磁场扰动数据和磁场平稳数据由基站收集后发送给服务器做进一步处理。服务器基于磁场扰动数据、磁场平稳数据和磁场历史平稳数据确定磁敏检测器所在区域的车位有车还是无车。本发明使得，第一方面，由于磁敏检测器在获取到磁场信息时，仅需对磁场信息的磁场数据进行预处理，因此对磁敏检测器的处理能力要求降低；第二方面，磁敏检测器的磁场传感器仅在磁场出现扰动时采用较高的采集频率采集磁场信息，降低了电源消耗；第三方面，服务器与磁敏检测器相互配合，基于磁敏检测器采集并处理的磁场数据确定车位状态降低了误检率。即，本发明解决了现有的车位检测方法中磁敏检测器存在处理能力、电源消耗与车位状态识别效果间的矛盾的问题。

对比文件CN104700627A公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，本领域技术人员有动机讲该检测方案与us20130179011结合形成权利要求要保护的技术方案。

对于区别技术特征6）

对比文件记载WO2014169640A1

根据所述预测结果， 向所述邻居节点发送频率指示消息， 所述频率指示消 息指示所述邻居节点采用高探测频率或低探测频率进行探测。

结合第一方面， 在第一种可能的实现方式中， 在确定所述待测目标的运动 方向的运动矢量之前， 当探测到所述待测目标进入所述传感器节点的探测区 域， 所述传感器节点向自身的所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用所述高 探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 根据所述预测结果， 向所述邻居节点 发送频率指示消息， 具体为： 当预测结果为否， 向所述邻居节点发送指示所述 邻居节点采用低探测频率进行探测的第二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

结合第一方面， 在第二种可能的实现方式中， 根据所述预测结果， 向所述 邻居节点发送频率指示消息， 具体包括： 当预测结果为是， 向所述邻居节点发 送指示所述邻居节点采用高探测频率进行探测的第一频率指示消息；（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整） 当预测结 果为否， 向所述邻居节点发送指示所述邻居节点采用低探测频率进行探测的第 二频率指示消息。（相当于权利要求中基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整）

 对比文件WO2014169640A1公开基于传感器的检测结果动态调整检测频率，从而取得更好的检测效果降低误检率，降低了电源消耗，解决这使得无 线传感器网络功耗较大的技术问题。本领域技术人员有动机讲该检测方案与us20130179011结合形成权利要求要保护的技术方案。

因此，在us20130179011公开内容的基础上结合对比文件US9645582或/和WO2014169640A1或/和US2014343765A1或/和CN101834989B或/和CN104700627A或/和WO2014169640A1及本领域的惯用技术手段和公知常识，得出该权利要求所要求保护的技术方案对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求不具有突出的实质性特点，不符合专利法第二十二条第三款有关创造性的规定。

如权利要求1所述的方法，其中，标识所述一个或多个着陆区包括标识满足阈值安全要求的安全着陆区。

参见对比文件US2013179059[0028] 此外，识别204备用机场可能包括确定208备用机场106 - 110接收飞机102的能力。更具体地说，处理器14可以将特定类型的飞机102的一个或多个最低要求与备用机场106 - 110的容量、能力和/或规格进行比较。（相当于权利要求中标识所述一个或多个着陆区包括标识满足阈值安全要求的安全着陆区。）例如，可以考虑跑道参数（例如长度和宽度）来确定208备用机场106 - 110是否能够接收飞机102。在另一个例子中，备用机场106 - 110的容量（例如，登机口/停机位的数量）（相当于权利要求中标识所述一个或多个着陆区包括标识满足阈值安全要求的安全着陆区。）。在示例性实施例中，备用机场106 - 110是飞机102能够飞到并降落的机场。此外，虽然图2中仅示出了三个备用机场106 - 110，但应当理解，可以识别出任何数量的备用机场作为飞机102的潜在降落地点。在某些实施例中，可以根据静态数据进一步筛选和/或优先考虑备用机场106 - 110。

在要求保护的发明的有效申请日期之前，对于具有该领域普通技能的人来说，用US2013179059的上述教导修改us20130179011以确定满足阈值安全要求的安全着陆区是显而易见的。在要求保护的发明的有效申请日期时，本领域普通技术人员将被激励将US2013179059的识别安全着陆区域满足阈值安全要求的方法与us20130179011的识别着陆区域的方法结合起来，以确定着陆区域是否适合着陆飞机(“例如，跑道参数(例如，如果备用机场106-110能够接受飞机102，则可以考虑使用长度和宽度来确定208。”(至少参见US2013179059第0028段第6-9行)。这样做的好处是确保飞机是能够到达并降落在着陆区(“在示例性实施例中，备用机场106-110是飞机102能够飞到并降落的场。”(至少参见US2013179059第0028段第10-12行)。

如权利要求2所述的方法，其中，标识安全着陆区包括：确定所述着陆区的一个或多个特征；以及确定所述着陆区的所述特征是否满足所述阈值安全要求。

参见对比文件us20130179011[0019] 总的来说，本发明的各种实施例旨在快速机器识别和识别飞机在飞行中当前飞行范围内的一个或多个候选紧急降落地点。候选地点可以包括适合降落飞机的机场和非机场地点。在一个实施例中，候选紧急降落地点可以由处于困境中的飞机飞行员请求并呈现给飞行员。例如，飞行员可能在战斗场景中操作一架直升机，在这种情况下，直升机可能失去功能，无法返回起始基地或预定目的地。候选紧急降落地点可以由至少一个处理器根据几种不同类型的信息数据（例如，降落区数据、地面覆盖数据、敌方威胁数据、表面水数据、飞行障碍物数据和飞机操作系统数据）（相当于权利要求书中确定所述着陆区的一个或多个特征）计算。根据本发明的各种实施例进行的紧急降落地点识别和识别可以在飞行危机情况下向飞行员提供有价值的信息，以帮助飞行员采取必要行动以增加机组人员和乘客的生存几率。

参见对比文件US2013179059[0028] 此外，识别204备用机场可能包括确定208备用机场106 - 110接收飞机102的能力。（相当于权利要求书中以及确定所述着陆区的所述特征是否满足所述阈值安全要求。）更具体地说，处理器14可以将特定类型的飞机102的一个或多个最低要求与备用机场106 - 110的容量、能力和/或规格进行比较（相当于权利要求书中以及确定所述着陆区的所述特征是否满足所述阈值安全要求。）。例如，可以考虑跑道参数（例如长度和宽度）来确定208备用机场106 - 110是否能够接收飞机102（相当于权利要求书中以及确定所述着陆区的所述特征是否满足所述阈值安全要求。）。在另一个例子中，备用机场106 - 110的容量（例如，登机口/停机位的数量）。在示例性实施例中，备用机场106 - 110是飞机102能够飞到并降落的机场。此外，虽然图2中仅示出了三个备用机场106 - 110，但应当理解，可以识别出任何数量的备用机场作为飞机102的潜在降落地点。在某些实施例中，可以根据静态数据进一步筛选和/或优先考虑备用机场106 - 110。

对于在要求保护的发明的有效申请日期之前具有该领域普通技能的人来说，用上述这些修改20130179011是显而易见的以确定一个安全着陆区，满足阈值安全要求。在要求保护的发明的有效申请日期时，本领域普通技术人员有动机将US2013179059的识别安全着陆区域满足阈值安全要求的方法与20130179011的识别着陆区域的方法结合起来，以确定着陆区域是否适合着陆车辆(“例如，跑道参数(例如，如果备用机场106-110能够接受飞机102，则可以考虑使用长度和宽度来确定208。”(至少参见US2013179059:第0028段第6-9行)。这样做的好处是确保车辆能够到达并降落在着陆区(“在示例性实施例中，备用机场106-110是飞机102能够飞到并降落的机场。”(至少参见US2013179059:第0028段第10-12行)。

如权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个特征包括种群密度、地形细节、可见度、环境状况、以及大小中的一者或多者。

参见对比文件us20130179011[0019] 总的来说，本发明的各种实施例旨在快速机器识别和识别飞机在飞行中当前飞行范围内的一个或多个候选紧急降落地点。候选地点可以包括适合降落飞机的机场和非机场地点。在一个实施例中，候选紧急降落地点可以由处于困境中的飞机飞行员请求并呈现给飞行员。例如，飞行员可能在战斗场景中操作一架直升机，在这种情况下，直升机可能失去功能，无法返回起始基地或预定目的地。候选紧急降落地点可以由至少一个处理器根据几种不同类型的信息数据（例如，降落区数据、地面覆盖数据、敌方威胁数据、表面水数据、飞行障碍物数据和飞机操作系统数据）（相当于权利要求书中，所述一个或多个特征包括种群密度、地形细节、可见度、环境状况、以及大小中的一者或多者。）计算。根据本发明的各种实施例进行的紧急降落地点识别和识别可以在飞行危机情况下向飞行员提供有价值的信息，以帮助飞行员采取必要行动以增加机组人员和乘客的生存几率。

如权利要求1所述的方法，其中，标识所述一个或多个着陆区进一步包括从远程服务器和另一机器人交通工具中的一者或多者接收一个或多个潜在着陆区。

参见对比文件对比文件4us20130179011【0036] 在某些实施例中，处理系统200可以常规地向远程处理系统（例如基站或附近的飞机）提供数据（相当于权利要求中其中，标识所述一个或多个着陆区进一步包括从远程服务器和另一机器人交通工具中的一者或多者接收一个或多个潜在着陆区。），其中远程处理系统可能具有与飞机上的处理系统200相同或更高的计算能力。在这种配置中，紧急着陆请求可以由远程处理系统处理，并通过网络链接将结果提供给处理系统200。在飞机上的处理系统无法分配处理时间来响应紧急着陆请求的情况下，这可能是有益的。

如权利要求1所述的方法，其中，标识所述一个或多个着陆区进一步包括检索与类似行程相关联的一个或多个历史着陆区。

参见对比文件4us20130179011[0054] 候选紧急着陆点330可以根据不同的因素组合进行排名或优先级排序并编号，如图3A所示。紧急着陆点的排名可能取决于许多因素的任意组合，例如地面坡度、着陆区大小、到友军位置的距离、到敌对威胁位置的距离、到飞行障碍的距离、飞机的操作参数。在某些实施例中，如果候选紧急着陆点过去成功使用过（相当于权利要求中标识所述一个或多个着陆区进一步包括检索与类似行程相关联的一个或多个历史着陆区。），例如，飞机成功着陆并从该地点起飞，或者机组人员成功获救并从该地点回收了飞机，这些着陆点可能会获得“预先使用”标识。具有“预先使用”标识的着陆点在着陆点排名中可能会获得优先级或在显示给飞行员时以不同颜色标记。

如权利要求1所述的方法，其中，在任何给定时间都存储阈值数目的着陆区。

参见对比文件[0051] us20130179011应当理解，在某些实施例中，所有数据不需要存储和由处理系统200处理。部分或大部分数据可能存储在一个单独的处理系统上（相当于权利要求中其中，在任何给定时间都存储阈值数目的着陆区。），并且整个计划飞行区域的候选着陆点可以在飞机飞行前由该单独的处理系统计算出来。随后，可以在每次飞行或计划任务之前将候选着陆点列表加载到处理系统200中。在一个实施例中，可以使用数字地形高程数据（DTED）、地表覆盖、地表水和飞行障碍信息来计算涵盖计划操作区域的整个飞行能力范围的候选着陆点列表，并在飞机起飞前将候选着陆点列表加载到处理系统200中（例如，在飞机起飞时或刚起飞后无线传输到处理系统）。在飞行过程中，处理系统200可以接收更新的信息，识别敌对威胁和友军位置。在收到紧急着陆请求后，处理系统可以检索若干预先计算的候选着陆点（相当于权利要求中其中，在任何给定时间都存储阈值数目的着陆区。），（）并根据更新的敌对威胁和友军位置信息筛选这些着陆点。然后，处理系统可以向飞行员展示一个或多个候选紧急着陆点以供选择。

如权利要求1所述的方法，其进一步包括更新所存储的一个或多个着陆区。

参见 对比文件4us20130179011[0041] 地面覆盖数据可能包含代表提供DTED区域的地面覆盖类型的信息。地面覆盖类型可以包括但不限于树木、密集植被、灌木、清理区域、沙地、岩石、粗糙或不平坦地形、小建筑物。地面覆盖数据可以从该区域的图像中确定，例如，通过处理卫星图像或侦察图像来确定区域内的不同地面覆盖类型。在某些实施例中，飞机可能配备有摄像头，在飞机运行时定期获取飞行区域的图像，以便可以定期或半定期更新地面覆盖信息（相当于权利要求中其进一步包括更新所存储的一个或多个着陆区。）。地面覆盖数据也可以显示为地面覆盖地图302，单独显示或作为高程地图上的覆盖层显示。地图上的各种地面覆盖类型可以可见地区分，以帮助飞行员。例如，如图3B所示，地图302可以用第一种图案314表示树木，用第二种图案316表示草地区域。地面覆盖数据可以在任何时候加载到处理系统200上，例如在飞行前或飞行期间。

如权利要求1所述的方法，其中，选择所述着陆区包括：确定所存储的一个或多个着陆区中的每一者的一个或多个特征；

确定关于所述紧急事件的信息；

确定关于当前状况的信息；以及

基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区：所存储的一个或多个着陆区的所述一个或多个特征、关于所述紧急事件的所述信息、以及关于当前状况的信息。

参见对比文件4us20130179011[0042] 地面覆盖数据可以用于确定第一候选紧急降落点。这些第一候选降落点可以使用紧急降落区（例如，从DTED信息计算得到）并根据地面覆盖数据进一步筛选获得（相当于权利要求中确定所存储的一个或多个着陆区中的每一者的一个或多个特征；）。例如，一些紧急降落区可能在被树木覆盖的区域，另一些在多岩石和不平坦地形的区域，还有一些在草地区域（相当于权利要求中确定所存储的一个或多个着陆区中的每一者的一个或多个特征；）。由于地面覆盖类型，一些紧急降落区可能被认为不适合降落飞机。在某些实施例中，可以为预定的飞行区域预先计算第一候选降落点，并在飞行或任务前加载到飞机上。

参见对比文件4us20130179011[0045] 在识别一个或多个紧急降落点的过程中可能会使用额外的数据。一种类型的额外数据是敌对威胁数据（相当于确定关于所述紧急事件的信息；），标识在飞机操作区域内的至少一个敌对设施或敌对部队的位置。敌对威胁数据可以定期更新，例如在飞机飞行之前以及飞行期间。在一些实现中，敌对威胁数据可以在飞机飞行时传输到飞机上，以便在飞机飞行期间可以考虑到敌对威胁的任何移动。敌对威胁数据可以用预先指定的符号320在该区域的等高线图301上表示，例如如图3A所示。

参见对比文件4us20130179011[0023] 根据几种条件中的任何一种，紧急降落区指示器150或按钮155可以呈现给飞机的飞行员或机组成员（例如，副驾驶员或导航员）。在第一种实施例中，指示器或按钮可能是“始终激活”的。在这种实施例中，指示器150或按钮155在飞行期间始终启用，飞行员或机组成员可以在任何时候触摸或按压它，从而处理系统200会立即启动紧急降落地点算法。在第二种实施例中，指示器或按钮仅在飞行期间的某些条件下才会变得激活和/或呈现给飞行员。例如，当处理系统200确定飞机的可飞行范围小于到达起始基地或计划目的地的距离时（相当于权利要求中确定关于当前状况的信息），指示器150可能仅在视频显示器110上呈现给飞行员，或按钮155可能仅在此时启用。在某些实施例中，当指示器启用时，指示器150可能会改变颜色或其显示方式（从稳定到闪烁或反之亦然）。在某些实施例中，当按钮155启用时，它可能会被点亮。

参见对比文件US9645582[0077] 控制系统在确定的地理区域内确定一个着陆点（相当于权利要求中基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区），以通过自转着陆飞机。控制系统可以使用飞机的LIDAR和/或GPS地形系统在地理区域内找到多个着陆点及其各自的尺寸。控制系统可以基于上述的一个或多个因素选择最佳着陆点，例如选择具有最高生存率的着陆点（相当于权利要求中基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区）。

[0069] 在某些实施例中，控制系统使用生存率来确定哪个着陆点作为最终触地点（相当于权利要求中基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区）。生存率可以取决于以下至少一个因素：选定着陆点周围地面上可用的障碍物总数、选定着陆点内障碍物的单个高度、选定着陆点的风幅和方向、选定着陆点的总可用展平距离、土地平整度、最终触地点的可能飞行路径（相当于权利要求中基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区：所存储的一个或多个着陆区的所述一个或多个特征、关于所述紧急事件的所述信息、以及关于当前状况的信息）。。在该示例中，控制系统确定了着陆地理区域内的着陆点410、420和430，并进一步确定最佳着陆点为着陆点430

[0093] 在某些示例中，控制系统确定自转起始点的风向，并根据风向控制飞机迎向逆风，例如使用图6中显示的（转向和对准）602算法，以提高生存能力（通过飞机自生信息来确定生存率，生存率由当前状况的信息决定）。控制系统能够在没有飞行员干预的情况下，通过自转着陆控制飞机在地理区域内降落。

[0025] 自转机动可以安全地将飞机（例如VTOL型飞机）从空中带到地面。另一种最佳着陆点选择的机动对于安全保护飞机和地面财产及生命也非常重要。当飞机引擎失效时，控制系统可以启用自转的自动性以完成并满足包括自转和最佳着陆点选择的两个机动（相当于权利要求中基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区：关于所述紧急事件的所述信息），从而实现有人、可选有人和无人飞行，这也有助于获得商业（例如联邦航空管理局）和/或军事（例如国防部）机构的认证和资格。

在要求保护的发明的有效申请日期之前，对于具有该领域普通技能的人来说，使用US9645582的上述教导修改us20130179011以根据收集到的信息自动选择着陆区域是显而易见的。在要求保护的发明的有效申请日之间，本领域普通技术人员有动机将US9645582的自动选择着陆区域的方法与us20130179011的识别着陆区域的方法结合起来，以便在不需要飞行员干预的情况下选择着陆区域(“控制系统可以控制飞机在地理区域内通过自动旋转使飞机着陆试点干预。”-至少参见US9645582:第15列61-63行)。这样做将提供保护飞机和地面生命财产的好处(“另一种最佳着陆点选择的机动对于安全保护飞机和地面财产和生命也很重要。”(至少参见US9645582:第3栏第43-45行)。

如权利要求9所述的方法，其中，关于所述紧急事件的信息包括紧迫性和紧急类型中的一者或多者。

参见对比文件us20130179011[0046] 敌对威胁信息可以进一步用于筛选候选降落点。例如，如果候选紧急降落点位于距离敌对威胁位置“高风险”（相当于权利要求中关于所述紧急事件的信息包括紧迫性和紧急类型中的一者或多者）或阈值距离以内，则该地点可能被排除为候选紧急降落点，或可能被标记为“不友好”降落点。阈值距离可能小于敌对威胁位置的炮火射程（相当于权利要求中关于所述紧急事件的信息包括紧迫性和紧急类型中的一者或多者），或者可能在敌对威胁位置的直接视线范围内（相当于权利要求中关于所述紧急事件的信息包括紧迫性和紧急类型中的一者或多者。在某些情况下，阈值距离可能是距离敌对威胁位置的距离约为友军设施或部队位置310的距离的25%以内（相当于权利要求中关于所述紧急事件的信息包括紧迫性和紧急类型中的一者或多者。

如权利要求1所述的方法，其中，所述机器人交通工具在行进路径中行进以到达目的地，并且其中所述着陆区不是所述行进路径中的预先计划的着陆区。

参见us20130179011[0019] 总的来说，本发明的各种实施例旨在快速机器识别和识别飞机在飞行中当前飞行范围内的一个或多个候选紧急降落地点。候选地点可以包括适合降落飞机的机场和非机场地点。在一个实施例中，候选紧急降落地点可以由处于困境中的飞机飞行员请求并呈现给飞行员（相当于权利要求中所述机器人交通工具在行进路径中行进以到达目的地，并且其中所述着陆区不是所述行进路径中的预先计划的着陆区。）。例如，飞行员可能在战斗场景中操作一架直升机，在这种情况下，直升机可能失去功能，无法返回起始基地或预定目的地。（相当于权利要求中所述机器人交通工具在行进路径中行进以到达目的地，并且其中所述着陆区不是所述行进路径中的预先计划的着陆区。）候选紧急降落地点可以由至少一个处理器根据几种不同类型的信息数据（例如，降落区数据、地面覆盖数据、敌方威胁数据、表面水数据、飞行障碍物数据和飞机操作系统数据）计算。根据本发明的各种实施例进行的紧急降落地点识别和识别可以在飞行危机情况下向飞行员提供有价值的信息，以帮助飞行员采取必要行动以增加机组人员和乘客的生存几率。

[0046] 敌对威胁信息可以进一步用于筛选候选降落点。例如，如果候选紧急降落点位于距离敌对威胁位置“高风险”或阈值距离以内，则该地点可能被排除为候选紧急降落点（相当于权利要求中所述机器人交通工具在行进路径中行进以到达目的地，并且其中所述着陆区不是所述行进路径中的预先计划的着陆区。），或可能被标记为“不友好”降落点。阈值距离可能小于敌对威胁位置的炮火射程，或者可能在敌对威胁位置的直接视线范围内。在某些情况下，阈值距离可能是距离敌对威胁位置的距离约为友军设施或部队位置310的距离的25%以内。

一种机器人交通工具，包括：

处理器，所述处理器配置有处理器可执行指令以进行以下操作：在所述机器人交通工具的途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区，所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区，其中，标识所述一个或多个着陆区包括使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息；

在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的紧急事件；

响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区；

从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；以及控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识所述一个或多个着陆区以及存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息在检测到所述紧急事件之前发生。

与权利要求1对应

如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识所述一个或多个着陆区包括标识满足阈值安全要求的安全着陆区。

与权利要求2对应

如权利要求13所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识安全着陆区包括确定所述着陆区的一个或多个特征以及确定所述着陆区的所述特征是否满足所述阈值安全要求。

与权利要求3对应

如权利要求13所述的机器人交通工具，其中，所述一个或多个特征包括种群密度、地形细节、可见度、环境状况、以及大小中的一者或多者。

与权利要求4对应

如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识所述一个或多个着陆区进一步包括从远程服务器或另一机器人交通工具中的一者或多者接收一个或多个潜在着陆区。

与权利要求5对应

如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得标识所述一个或多个着陆区进一步包括检索与类似行程相关联的一个或多个历史着陆区。

与权利要求6对应

如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述处理器进一步配置有处理器可执行指令以使得选择所述着陆区包括：确定所存储的一个或多个着陆区中的每一者的一个或多个特征；

确定关于所述紧急事件的信息；

确定关于当前状况的信息；以及

基于以下各项中的一者或多者来从所存储的一个或多个着陆区中选择一个着陆区：所选择的一个或多个着陆区中的每一者的所述一个或多个特征、关于所述紧急事件的所述信息、以及关于当前状况的信息。

与权利要求9对应

如权利要求18所述的机器人交通工具，其中，关于所述紧急事件的信息包括紧迫性和紧急类型中的一者或多者。

与权利要求10对应

如权利要求12所述的机器人交通工具，其中，所述机器人交通工具进一步包括用于存储所存储的一个或多个着陆区的存储设备。

与权利要求7对应

一种供在机器人交通工具中使用的处理设备，其被配置成：在检测到需要所述机器人交通工具在途中进行着陆的紧急事件之前在所述机器人交通工具的途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区，所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区，其中，为标识所述一个或多个着陆区，所述处理设备被配置成使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

在检测到需要所述机器人交通工具在途中进行着陆的所述紧急事件之前存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息；

在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的所述紧急事件；

响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区；

从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区；以及控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆。

与权利要求1对应

一种机器人交通工具，包括：

用于在检测到需要所述机器人交通工具在途中进行着陆的紧急事件之前在所述机器人交通工具的途中标识供进行着陆的一个或多个着陆区的装置，所述一个或多个着陆区是在紧急情况下需着陆时适于着陆的区，其中，用于标识所述一个或多个着陆区的装置包括用于使用所述机器人交通工具的一个或多个传感器或相机在途中以特定频度进行监视以寻找一个或多个着陆区的装置，其中，所述特定频度被设定，而后会基于所述机器人交通工具检测到的状况而被调整；

用于在检测到需要所述机器人交通工具在途中进行着陆的所述紧急事件之前存储与所述一个或多个着陆区相关联的信息的装置；

用于在途中检测需要所述机器人交通工具进行着陆的所述紧急事件的装置；

用于响应于经确定的紧急事件而访问所存储的一个或多个着陆区的装置；

用于从所存储的一个或多个着陆区中选择用于使所述机器人交通工具着陆的着陆区的装置；以及用于控制所述机器人交通工具在所选着陆区处着陆的装置。

与权利要求1对应