非显而易见性评估仅供参考，不构成法律建议。
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对比文件列表
| 编号 | 名称 |
|---|---|
| 0 | US2011248121A1_Description_20260105_2228_+++A_C_K+++.docx |
| 0 | WO2019139737A1_Description_20260105_2255_+++A_B_C_D_E_F_G_H_I_J_K_L_M_N_O+++.docx |
| 0 | WO2013119536A1_Description_20260105_2310.docx |
| 0 | US2019228666A1_Description_20260105_2231_+++a_b_c_d_e_f_g_h_i_j_k_l_m_o+++.docx |
| 0 | US2018362168A1_Description_20260105_2245_+++c_d_j_k+++.docx |
| 0 | US2018237148A1_Description_20260105_2304_+++A_B_C_G_H_I_J_K_L_M_O_d_f+++.docx |
| 0 | US2017084181A1_Description_20260105_2227_+++B_C_a_b_c_d_e_f_g_j_k_l_m+++.docx |
| 0 | US2016264150A1_Description_20260105_2224_+++C_H_I_a_b_g_j_m+++.docx |
| 0 | US2015338855A1_Description_20260105_2306_+++b+++.docx |
| 0 | US2013311009A1_Description_20260105_2301_+++a_b_c_d_e_f_j_k_l+++.docx |
| 0 | US2013067259A1_Description_20260105_2225.docx |
| 0 | US2013024721A1_Description_20260105_2307_+++b_c_g_h_i_o+++.docx |
| 0 | US2012253555A1_Description_20260105_2303.docx |
| 0 | CN104635715A_Description_20260105_2247_+++o+++.docx |
| 0 | US2002149296A1_Description_20260105_2309.docx |
| 0 | US2002116096A1_Description_20260105_2256_+++A_C_G_O_b_d_j_k+++.docx |
| 0 | US9828107B1_Description_20260105_2242_+++a_b_c_g_j_k_o+++.docx |
| 0 | US9625894B2_Description_20260105_2258_+++C_b_g+++.docx |
| 0 | US9524648B1_Description_20260105_2253.docx |
| 0 | JP2012104981A_Description_20260105_2250.docx |
| 0 | JP2010250435A_Description_20260105_2300_+++o+++.docx |
| 0 | GB2345153A_Description_20260105_2235_+++a_b_c_d_o+++.docx |
| 0 | GB729881A_Description_20260105_2252.docx |
| 0 | EP2912823A1_Description_20260105_2230.docx |
| 0 | CN106354141A_Description_20260105_2233_+++a_b_c_d_f_h_i_j_k+++.docx |
| 0 | CN106249702A_Description_20260105_2248.docx |
权利要求1
一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法，包括：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失；以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制，其中由所述辅助控制器向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制包括：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵； 确定所述电动机控制指令集是否已完成；以及 响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。
你好！我是Gemini。作为一名经验丰富的专利代理师，我将针对你提供的权利要求1及相关对比文件进行深入分析。
本次分析的核心在于：权利要求1中的技术特征F（及其前置逻辑D和E）所构建的“两阶段”控制逻辑是否被现有技术公开。
1. 权利要求1的解释与核心发明点
基于【说明书.docx】的记载，我们需要首先明确权利要求1中各步骤的各种具体含义，这对于后续与对比文件的比对至关重要。
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技术背景：针对主控制器（Main Controller）发生“死机”或“硬重启”的场景。
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核心逻辑（特征C-F）：
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辅助接管（特征C）：当检测到信号丢失时，辅助控制器（Auxiliary Controller）接管。
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中间过渡（特征D）：辅助控制器首先执行一个**“电动机控制指令集”**。
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结合说明书[0010]-[0011]：这个指令集通常是“有限的”、“预加载的”，例如“重复或模仿在信号丢失之前的指令”，让飞机维持之前的姿态、方向或速度（例如继续飞10-15秒）。这不仅仅是“停机”或“返航”，而是一个中间过渡动作。
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判断完成（特征E）：判断这个中间指令集是否执行完毕（或定时器是否到期）。
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最终安全（特征F）：只有当确定上述指令集完成后，才进入真正的**“安全操作模式”**（如悬停、降落）。
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发明点总结：该方案不仅仅是“主控坏了就切备控/降落”，而是提出了一个**“维持现状（过渡） -> 判断结束 -> 进入安全模式（最终）”**的时序控制逻辑，目的是为了在主控制器重启期间争取时间或保持短期稳定，而非立即进入可能突兀的最终安全模式。
2. 技术特征F的公开性分析
经过对三份对比文件的详细研读，我的结论是：对比文件均未公开技术特征F，且未公开特征D、E与F组成的完整逻辑链条。
以下是详细分析：
对比文件1：CN106354141A (CN'141)
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分析：该文件公开了主备控制器切换。当检测到主传感器/控制器故障时，备用控制器启动。
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缺失点：它描述的是直接“停止所述主传感器，并启动所述备用传感器”（[0054]），或者备用控制器替代主控制器工作，控制车辆制动、方向和速度，或停在安全位置。它没有披露“先执行一段特定的指令集（过渡），判断其完成后，再执行安全模式”的步骤。它属于直接切换。
对比文件2：US2013311009A1 (US'009)
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分析：该文件描述了一种拥有冗余处理器（Primary/Backup FTCM）的UAV架构。如果主FTCM失败，备份FTCM接管。
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缺失点：这是典型的“热备份”冗余系统。备份控制器会接管并继续执行飞行计划或执行“应急飞行计划”（contingency flight plan）。虽然应急计划可能包含“飞往集结点”或“降落”，但文中并未记载“执行有限指令集 -> 判断完成 -> 再进入安全模式”的特定时序逻辑。它更多强调的是无缝接管或根据位置越界触发应急行为。
对比文件3：US2017084181A1 (US'181) —— 最接近的现有技术
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原文分析：
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架构一致性：US'181公开了在“现有电机控制器（EMC）”和“电子速度控制器（ESC）”之间安装一个“安全电机控制器（SMC）”（[0003], [0025]）。这与权利要求1的硬件架构高度相似（特征A, B）。
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触发机制：SMC通过“信号拦截器（Signal Interceptor）”监控EMC信号，检测到触发事件（如EMC停止发送信号/心跳丢失）时进行接管（[0056], [0072]）。这对应特征B和C。
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响应动作：在响应触发事件时，SMC发送信号使UAV执行**“规避动作（evasive action）”**（[0005], [0064]）。规避动作包括“返回发射点”、“立即降落”、“停止电机”等。
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特征F的缺失：
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US'181中的“规避动作”直接对应于权利要求1中的“安全操作模式”（特征F的结果）。
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US'181缺少权利要求1中特征D和E所定义的前置过程。在US'181中，一旦检测到故障，直接执行规避动作（即直接进入安全模式）。
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US'181并未教导SMC先发送一组“维持操纵”的指令（特征D），监控其是否完成（特征E），然后响应于该完成才发送“安全操作模式”的信号（特征F）。
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结论：没有任何一份对比文件（无论是单独还是组合）毫无疑义地公开了技术特征F中的“响应于确定所述电动机控制指令集已完成...取得安全操作模式”这一特定的时序触发逻辑。
3. 特征比对表
以下是权利要求1与最接近的对比文件 US2017084181A1 (US'181) 的详细特征比对：
| 权利要求1 技术特征 | US2017084181A1 (US'181) 原文对应及分析 | 结论 |
| A 一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法 |
公开。 段落[0003]: "...SMC installed at a location between an existing motor controller of a UAV and motors..." 段落[0072]: "...SMC may then take over control of the UAV..." |
已公开 |
| B 通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失 |
公开。 段落[0056]: "...signal interceptor 306 may be configured to monitor the received EMC motor control signals... monitor whether the EMC 202 has stopped sending motor control signals..." 该“信号拦截器”即对应“检测器电路”。 |
已公开 |
| C 以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制 |
公开。 段落[0014]/[0066]: "...transmitting SMC motor control signals corresponding to at least one of the EMC motor control signals... to the at least one ESC in response to the trigger event." SMC即对应“辅助控制器”。 |
已公开 |
| D 执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵 |
部分公开/有区别。 段落[0064]: "SMC may cause the UAV to perform an evasive action... returning to a launch site, landing immediately..." US'181执行的是“规避动作”。虽然这也可以被视为一种“操纵”，但本专利中特征D特指“过渡性”操纵（见说明书），而US'181通常直接指向最终结果。 |
字面公开含义不同 |
| E 确定所述电动机控制指令集是否已完成 |
未公开。 US'181未记载SMC需要判断当前的规避动作（或某个指令集）是否“已完成”作为下一步动作的条件。 |
未公开 |
| F 以及 响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 |
未公开。 US'181段落[0064]中，SMC直接执行"evasive action"（如立即降落）。不存在“先执行指令集 -> 确认完成 -> 再进入安全模式”的两阶段逻辑。 在US'181中，触发事件直接导致安全模式（规避动作）。 |
未公开 |
4. 总结与建议
技术特征F未被公开。
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理由：现有技术（特别是US'181）仅公开了在故障发生时，辅助控制器接管并直接执行安全动作（如降落或返航）。现有技术缺乏本申请权利要求1中特有的**“两步走”策略**：即先执行一个（可能是用于维持状态或等待重启的）指令集，在该指令集完成之后，才切换到最终的安全操作模式。这一逻辑关系（特征E的判断导致特征F的执行）是本申请相比于现有技术的实质性区别特征。
后续建议：
在答复审查意见或撰写分析报告时，应重点强调说明书中关于特征D、E、F的联动关系（如说明书[0011]段落所述），指出本申请解决的是主控制器在短时重启期间的“软着陆”或“状态维持”问题，而现有技术均为直接的故障保护，无法实现本申请在重启期间维持原姿态并在超时后才安全降落的技术效果。
希望这份分析对你的工作有所帮助！如有需要针对特定段落的进一步拆解，请随时告知。
权利要求2
如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。
权利要求3
如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括： 确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。
权利要求4
如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。
权利要求5
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。
权利要求6
如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。
权利要求7
如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括： 在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。
权利要求8
如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。
权利要求9
如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括： 在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器； 响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。
权利要求10
如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括： 执行对所述辅助控制器的测试； 确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及 响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。
权利要求11
一种机器人交通工具，包括： 电动机； 耦合至电动机的电子速度控制器(ESC)； 耦合至所述ESC的主控制器； 检测器电路，其被配置成监视从所述主控制器到所述ESC的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失；以及辅助控制器，其被配置成响应于所述检测器电路检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，向所述ESC发出用于控制所述电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制，所述辅助控制器被进一步配置成：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵； 确定所述电动机控制指令集是否已完成；以及 响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。
权利要求12
如权利要求11所述的机器人交通工具，其特征在于，进一步包括开关，其连接至所述检测器电路和所述辅助控制器，并且被配置成：响应于所述检测器电路检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径，以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径，以使所述辅助控制器开始向所述ESC发送所述电动机控制信号。
权利要求13
如权利要求11所述的机器人交通工具，其特征在于，所述检测器电路被进一步配置成确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号。
权利要求14
如权利要求13所述的机器人交通工具，其特征在于，进一步包括开关，其连接至所述检测器电路和所述辅助控制器，并且被配置成：响应于所述检测器电路确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，断开将所述辅助控制器耦合至所述ESC的信号路径，以使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号，以及连接将所述主控制器耦合至所述ESC的信号路径。
权利要求15
如权利要求13所述的机器人交通工具，其特征在于，所述检测器电路被进一步配置成响应于检测到所述主控制器已完成重引导过程而确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号。
权利要求16
如权利要求11所述的机器人交通工具，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。
权利要求17
如权利要求16所述的机器人交通工具，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。
权利要求18
如权利要求16所述的机器人交通工具，其特征在于，所述辅助控制器被配置成：在有效控制信号的所述丢失之前，从所述主控制器接收电动机控制指令；以及将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。
权利要求19
如权利要求18所述的机器人交通工具，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成：向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。
权利要求20
如权利要求11所述的机器人交通工具，其特征在于，所述辅助控制器被进一步配置成：在检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器； 响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。
权利要求21
如权利要求11所述的机器人交通工具，其特征在于，所述主控制器被配置有处理器可执行指令以：执行对所述辅助控制器的测试； 确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及 响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。
权利要求22
如权利要求11所述的机器人交通工具，其特征在于，所述检测器电路是所述辅助控制器内的组件。
权利要求23
如权利要求11所述的机器人交通工具，其特征在于，所述辅助控制器是所述ESC内的组件。
权利要求24
一种供在机器人交通工具中使用的辅助控制器，其被配置成：响应于检测器电路检测到从主控制器到电子速度控制器(ESC)的有效控制信号的丢失，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制，其中由所述辅助控制器向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制包括：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵； 确定所述电动机控制指令集是否已完成；以及 响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。
权利要求25
如权利要求24所述的辅助控制器，其特征在于，所述辅助控制器被进一步配置成：响应于所述检测器电路控制开关以断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径并且连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径，向所述ESC发出电动机控制信号。
权利要求26
如权利要求24所述的辅助控制器，其特征在于，所述辅助控制器被进一步配置成：确定所述主控制器是否能够恢复控制所述ESC；以及 响应于所述检测器电路确定所述主控制器能够恢复对所述ESC的控制，停止向所述ESC发送电动机控制信号。
权利要求27
如权利要求24所述的辅助控制器，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。
权利要求28
一种机器人交通工具，包括： 用于监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的有效控制信号的丢失的装置；以及用于响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失而向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制的装置，其中用于向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制的装置包括：用于执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵的装置； 用于确定所述电动机控制指令集是否已完成的装置；以及 用于响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式的装置。