**对比文件名称：** CN106354141A_Description_20260105_2233
**目标专利名称：** 管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用的模型名称：** DeepSeek最新版本模型
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：** 一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法 | 说明书第[0001]段：“本公开的目的是提供一种驾驶控制系统和方法，用于在主传感器发生故障的情况下，采用备用传感器进行数据采集。” 说明书第[0011]段：“备用控制器，还用于向主控制器周期性地发送第二检测信号，并根据主控制器对第二检测信号的响应确定主控制器是否存在故障，在确定主控制器存在故障时，停止主控制器，该备用控制器替代该主控制器进行工作。” | **隐含公开**。目标专利的核心是当主控制器失效（控制信号丢失）时，通过辅助（备用）控制器维持对机器人交通工具的控制。对比文件公开了在主控制器发生故障时，由备用控制器接管并替代主控制器进行工作的技术方案（见第[0011]段）。虽然对比文件主要针对传感器故障，但其明确包含了主控制器故障的情形，且解决的技术问题同为在主控单元失效时维持系统的控制功能，以避免灾难性后果。因此，本领域技术人员可以从对比文件中合理推断出“在主控制器故障（控制信号丢失）时维持控制”这一方法。 |
| **技术特征B：** 通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失 | 说明书第[0011]段：“备用控制器，还用于向主控制器周期性地发送第二检测信号，并根据主控制器对第二检测信号的响应确定主控制器是否存在故障...” | **隐含公开**。目标专利中，“检测器电路”的功能是监视主控制器的状态，检测其是否停止发送有效控制信号。对比文件中，“备用控制器”通过向主控制器周期性地发送检测信号并分析其响应，来确定主控制器是否存在故障（见第[0011]段）。虽然对比文件未明确使用“检测器电路”这一术语，也未提及“ESC”或“控制信号”，但其“备用控制器”执行了与目标专利“检测器电路”实质相同的功能——主动或被动地检测主控制器的运行状态是否正常。本领域技术人员可以理解，主控制器故障必然导致其输出的控制指令（信号）丢失或无效。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征C：** 以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制 | 说明书第[0011]段：“在确定主控制器存在故障时，停止主控制器，该备用控制器替代该主控制器进行工作。” 说明书第[0013]段：“在确定主控制器出现故障时，该备用控制器代替该主控制器对车辆进行制动、方向和速度的控制...” | **隐含公开**。目标专利中，检测到主控制器失效后，辅助控制器开始向ESC发出电机控制信号以维持控制。对比文件中，在确定主控制器故障后，备用控制器“替代该主控制器进行工作”，并具体执行“对车辆进行制动、方向和速度的控制”（见第[0011]、[0013]段）。对车辆进行制动、方向和速度的控制，必然需要向相应的执行机构（如电机、刹车、转向机构）发出控制信号。因此，对比文件公开了“响应于检测到主控制器故障，使备用控制器开始发出控制信号以维持控制”这一核心因果关系和动作。 |
| **技术特征D：** 执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵 | 说明书第[0013]段：“在确定主控制器出现故障时，该备用控制器代替该主控制器对车辆进行制动、方向和速度的控制，使得车辆停靠在安全的位置...” | **隐含公开**。目标专利中，辅助控制器通过执行预存的“电动机控制指令集”来生成具体的控制信号，使机器人执行特定操纵（如悬停、着陆）。对比文件中，备用控制器在接管后，需要执行一系列控制逻辑来“对车辆进行制动、方向和速度的控制”，最终实现“使车辆停靠在安全的位置”这一操纵目标（见第[0013]段）。执行这样的控制逻辑必然依赖于一组预先定义或动态生成的控制指令。因此，本领域技术人员可以合理推断出，备用控制器需要执行一个控制指令集来完成接管后的操纵任务。 |
| **技术特征E：** 确定所述电动机控制指令集是否已完成 | 无相应内容 | **未公开**。目标专利中，“确定电动机控制指令集是否已完成”是一个特定的控制步骤，用于判断是否应切换到安全模式。对比文件仅描述了备用控制器接管控制并执行操纵（使车辆停靠），但未提及任何与“指令集完成”相关的判断逻辑或步骤。该特征是目标专利控制流程中的一个具体环节，在对比文件中没有记载，也无法从现有内容中合理推断出来。 |
| **技术特征F：** 以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 | 说明书第[0013]段：“...使得车辆停靠在安全的位置...” | **隐含公开 (部分)**。目标专利中，在指令集执行完毕后，控制机器人进入一个“安全操作模式”。对比文件中，备用控制器接管的最终目标就是“使车辆停靠在安全的位置”（见第[0013]段），这本身就是一种典型的安全操作模式（例如，对应于目标专利中陆地交通工具的安全模式）。虽然对比文件未公开基于“指令集完成”这一触发条件，但其公开了备用控制器工作的最终结果是使交通工具进入安全状态（安全位置）。因此，可以认为对比文件隐含公开了“使机器人交通工具取得安全操作模式”这一结果性特征。 |
| **技术特征G：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。 | 无相应内容 | **未公开**。目标专利的该特征限定了通过物理或逻辑上切换信号路径来实现控制权转移的具体硬件实现方式。对比文件仅描述了通过软件指令（发送停止指令、启动指令、替代工作）来实现功能切换，完全没有提及任何关于“信号路径”、“断开”、“连接”的硬件切换机制。该特征属于具体的电路实现细节，在对比文件中没有记载。 |
| **技术特征H：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。 | 说明书第[0013]段：“从而该备用控制器可以对该主控制器进行系统复位，以确定该主控制器是否恢复正常，若该主控制器恢复正常，该备用控制器向该主控制器发送启动指令，该主控制器接收到该备用控制器发送的启动指令后，进行工作，并且该备用控制器退出控制操作...” | **隐含公开**。目标专利中，在主控制器恢复后，辅助控制器停止控制并交还控制权。对比文件明确公开了类似过程：备用控制器会对故障的主控制器尝试“系统复位”，若主控制器恢复，则备用控制器“退出控制操作”，主控制器重新“进行工作”（见第[0013]段）。这完全对应于“确定主控制器是否能够恢复”以及“响应于能够恢复，使辅助控制器停止控制”这两个步骤。 |
| **技术特征I：** 如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。 | 说明书第[0013]段：“从而该备用控制器可以对该主控制器进行系统复位，以确定该主控制器是否恢复正常...” | **隐含公开**。目标专利中，通过检测“重引导过程完成”来判断主控制器恢复。对比文件中，通过“系统复位”操作并检测主控制器“是否恢复正常”来判断其恢复（见第[0013]段）。“系统复位”是使故障控制器恢复正常运行的常见手段，其本质就包含了重启或重引导的过程。本领域技术人员可以理解，检测“系统复位后是否恢复正常”必然包含了对复位/重引导过程完成状态的判断。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征J：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。 | 隐含于整体方案中。任何控制器执行特定功能（如对车辆进行制动、方向、速度控制）都必须由存储在存储器中的程序指令（软件）进行配置。 | **隐含公开**。目标专利该特征限定了辅助控制器的软件配置方式。对比文件虽未明文指出“存储在存储器中的电动机控制指令”，但其描述的备用控制器能够执行复杂的替代控制任务（见第[0013]段），这必然要求该控制器由相应的控制程序或指令集来配置和驱动。这是本领域技术人员的公知常识。因此，可以合理推断对比文件中的备用控制器是由存储在存储器中的指令配置的。 |
| **技术特征K：** 如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 | 说明书第[0013]段：“...使得车辆停靠在安全的位置...” | **隐含公开**。结合对特征J和F的分析，对比文件中的备用控制器由指令配置，并且其执行控制的结果是使车辆进入安全状态（停靠在安全位置）。因此，可以合理推断，配置该备用控制器的指令，正是为了使其能够发出控制信号，最终使交通工具取得安全操作模式（安全位置）。 |
| **技术特征L：** 如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。 | 无相应内容 | **未公开**。目标专利该特征限定了辅助控制器在故障发生前，动态地从主控制器接收并缓存最新的控制指令。对比文件完全没有描述备用控制器在正常工作期间从主控制器接收和存储任何控制指令的过程。其备用控制器的控制逻辑（如停靠至安全位置）更可能是预设的或独立的，而非基于主控制器实时下发并存储的指令。该特征未被公开。 |
| **技术特征M：** 如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。 | 无相应内容 | **未公开**。该特征限定了存储的指令用于使机器人“维持”故障前的状态。对比文件中备用控制器的行为是执行一个预设的安全策略（使车辆停靠），这与“维持故障前的姿态、方向或速度”是两种不同的控制目标。对比文件未公开这种“维持”先前状态的控制逻辑。 |
| **技术特征N：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 | 无相应内容 | **未公开**。该特征引入了“定时器”作为控制流程中的超时判断机制。对比文件的整个控制逻辑描述中，完全没有提及任何定时器或基于时间流逝的判断条件。该特征是目标专利中一个具体的、非公知的程序控制步骤，在对比文件中没有记载。 |
| **技术特征O：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。 | 无相应内容 | **未公开**。该特征涉及对辅助（备用）控制器自身可靠性的检测和保护机制。对比文件仅描述了备用控制器检测主控制器和主传感器，但完全没有提及对备用控制器自身进行测试，或在备用控制器故障时采取任何保护动作。该特征未被公开。 |
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