对比文件名称：CN105761546A_Description_20260101_0147
目标专利名称：用于车辆的消息广播
本次调用的模型名称：DeepSeek
特征比对表格：
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法，包括：<br>**《直接公开》** | “The embodiment of the invention provides a vehicle anti-collision method, as shown in FIG. 1 , which is a flowchart of implementation of the method, and specifically includes the following steps:” (参见说明书[0033]段) | 对比文件公开了一种车辆防碰撞方法，该方法包括一系列步骤（接收信息、确定风险区域、确定预警集、发出预警），这直接公开了“一种控制车辆的方法，包括：”这一上位概念。其在该文件中用于实现车辆防碰撞控制，与目标专利中为控制车辆而提供方法框架的作用相同。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，<br>**《隐含公开》** | “In step 11, the attribute information and the running status information of the vehicle are acquired. ... Wherein, the attribute information of the vehicle can be characterized as P(r, M, w, l), where r is the minimum turning radius of the vehicle, M is the no-load mass of the vehicle, ... Wherein, the running state information of the vehicle can be characterized as S(t, v0, a0, β, φ), where t is the sampling time stamp, v0 is the speed of the vehicle, a0 is the acceleration of the vehicle, and β is the pitch angle of the vehicle. φ is the steering angle of the vehicle.” (参见说明书[0034]-[0035]段) | 对比文件明确公开了接收车辆的属性信息（如最小转弯半径r）和运动状态信息（如速度v0、加速度a0、转向角φ）。这些信息的组合（特别是包含了车辆动态参数和未来运动趋势的转向角）实质上构成了对发送车辆未来运动的一种规划或描述，即隐含公开了“运动规划”的内容。虽然未使用“意图消息”这一术语，但接收这些信息是执行后续防碰撞方法的前提，其作用与目标专利中接收包含运动规划的消息以用于后续车辆控制相同。因此，本领域技术人员可以合理推断出对比文件隐含公开了“接收包括用于发送车辆的运动规划的（信息）”。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；<br>**《直接公开》** | 1. “Wherein, the attribute information of the vehicle can be characterized as P(r, M, w, l), where r is the minimum turning radius of the vehicle...” (参见说明书[0034]段)<br>2. “Wherein, the running state information of the vehicle can be characterized as S(t, v0, a0, β, φ), where t is the sampling time stamp, v0 is the speed of the vehicle, a0 is the acceleration of the vehicle...” (参见说明书[0035]段)<br>3. “...the bicycle risk area of the vehicle represents a range in which the vehicle may pose a threat to other traffic elements in the current state in any sport mode. Therefore, the bicycle risk zone may be defined as: when the vehicle brakes with different braking forces, the vehicle All trajectory combinations resulting from any steering angle motion...” (参见说明书[0038]段) | 1. 对比文件直接公开了车辆属性信息中包含“最小转弯半径(r)”，这属于车辆物理能力。<br>2. 对比文件直接公开了车辆运动状态信息中包含“速度(v0)”和“加速度(a0)”。在车辆控制领域，当前速度可关联于车辆的最高速度能力，当前加速度可关联于车辆的最大加速度能力。这些信息共同构成了“车辆物理能力”的示例。<br>3. 对比文件在定义自行车风险区域时，明确指出该区域包含了车辆以不同制动力刹车时，由“任意转向角运动”产生的“所有轨迹组合”。这直接公开了基于车辆状态（包括物理能力）的“轨迹”信息。<br>因此，对比文件直接公开了技术特征C的全部内容：包括轨迹的运动规划，以及作为车辆描述符的车辆物理能力（转弯半径、速度、加速度）。其在对比文件中用于计算风险区域以评估碰撞风险，与在目标专利中作为运动规划的一部分用于车辆控制的作用实质相同。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；<br>**《隐含公开》** | “Step 12: Determine a bicycle risk area of the vehicle according to the acquired attribute information of the vehicle and the motion state information.” (参见说明书[0037]段) | 对比文件公开了在接收到车辆的属性信息和运动状态信息后，需要根据这些信息来确定车辆的风险区域。这个过程必然包含了对所接收信息（即隐含的“运动规划”内容）进行处理、分析和识别，以提取出用于后续步骤（如轨迹预测）的关键参数。这隐含了“解析”所接收信息以“识别”出其中与车辆运动相关规划内容的步骤。其作用与目标专利中解析意图消息以识别运动规划相同，都是为后续控制操作提供输入。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**《隐含公开》** | 1. “Secondly, trajectory prediction is performed on the determined vehicles included in the vehicle group, and based on the trajectory prediction result, an early warning vehicle set in which there is a collision risk in the vehicle group is determined.” (参见说明书[0050]段)<br>2. “Specifically, in the trajectory prediction process, the traveling direction of the vehicle included in the vehicle group is first determined according to the motion state information of the vehicle included in the vehicle group; and then the end of the traveling direction of the vehicle included in the vehicle group is started. Traversely traversing each vehicle in the vehicle group in advance to perform trajectory prediction...” (参见说明书[0051]段)<br>3. 上文引用的关于车辆属性（如r）和运动状态（如v0, a0, φ）的公开内容。 | 对比文件明确公开了基于车辆的运动状态信息（隐含了当前运动规划）进行“轨迹预测”(trajectory prediction)。在进行轨迹预测时，必然需要依据车辆的当前状态和物理约束（即车辆物理能力，如转弯半径r会影响转向轨迹，速度v0和加速度a0会影响运动范围）来建立预测模型。因此，对比文件隐含公开了“至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测（即轨迹预测）”。该预测在对比文件中用于判断碰撞风险并触发预警，属于一种车辆控制（防碰撞控制）的环节，与目标专利中基于运动规划进行行为预测以辅助车辆控制的作用相似。 |
| **技术特征F**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**《未公开》** | 经查，对比文件全文未提及车辆的传感器可感知属性，如颜色、牌照、尺寸等。 | 对比文件仅公开了车辆的物理能力（如转弯半径、质量）和运动状态（速度、加速度等）作为属性信息，并未提及任何通过传感器（如相机、雷达）可直接感知的车辆外部特征属性。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开技术特征F。 |
| **技术特征G**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**《未公开》** | 经查，对比文件未涉及基于运动规划确定“预期感兴趣区域”，也未涉及应用检测算法基于“传感器可感知属性”在传感器数据中检测车辆。 | 技术特征G依赖于技术特征F（传感器可感知属性）和特定的感知流程（确定感兴趣区域、应用检测算法）。由于对比文件未公开传感器可感知属性，也未记载任何与“预期感兴趣区域”确定或基于特定属性进行传感器数据检测相关的技术内容，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**《未公开》** | 经查，对比文件未涉及“检测算法”的选择。 | 对比文件未提及任何“检测算法”，更谈不上基于运动规划对其进行选择。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征I**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**《未公开》** | 经查，对比文件未涉及“传感器可感知属性”，也未记载将传感器数据与特定车辆进行关联的操作。 | 该特征同样依赖于技术特征F（传感器可感知属性）。对比文件未公开此属性，也未描述利用此类属性进行传感器数据关联的技术手段，因此未被公开。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**《未公开》** | 经查，对比文件未记载将车辆实际行为与预测行为进行比较并据此更新预测的步骤。 | 对比文件虽然公开了进行轨迹预测（行为预测），但未公开在预测后持续监测发送车辆的实际行为是否“符合”该预测，以及在不符合时“更新”行为预测的反馈控制机制。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**《未公开》** | 对比文件中的运动状态信息S(t, v0, a0, β, φ)包含时间戳(t)，但未明确包含车辆的位置坐标（如经纬度）或相对于地标的位置属性。 | 虽然车辆的“位置”信息对于防碰撞系统通常是必要的，且可能隐含在系统上下文中，但对比文件明确列出的信息集合中并未包含“车辆位置属性”。本领域技术人员不能从公开的内容中直接且明确地确定“车辆位置属性”作为车辆描述符被包含在运动规划中。因此，该特征未被直接或隐含公开。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**《未公开》** | 经查，对比文件未记载基于车辆位置属性确定发送车辆位置、进行位置比较以判断误差、以及触发自身位置重新计算的技术内容。 | 该特征涉及具体的定位和位置校验流程。对比文件未公开任何与“车辆位置属性”相关的内容（技术特征K未公开），也未描述进行车辆间位置比较和触发重定位的技术方案。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告<br>**《隐含公开》** | 1. “...determine an early warning vehicle set in which there is a collision risk in the vehicle group is determined.” (参见说明书[0050]段)<br>2. “In step 14, an early warning prompt is given to the vehicle included in the warning vehicle set.” (参见说明书[0054]段)<br>3. “The warning prompting unit 54 is configured to perform an early warning prompt on the vehicle included in the early warning vehicle set determined by the early warning vehicle set determining unit 53.” (参见说明书[0060]段) | 对比文件公开了基于轨迹预测（源自运动规划）的结果来确定存在碰撞风险的“预警车辆集”，并对该集合中的车辆发出“预警提示”。这隐含了以下过程：基于（隐含的）运动规划进行风险分析以“确定所述运动规划是否是不安全的”（即是否存在碰撞风险），并“响应于确定所述运动规划是不安全的”（即车辆被列入预警集），来“向所述发送车辆发送安全警告”（即发出预警提示）。其作用与目标专利中类似，都是基于对接收到的运动规划的安全性评估来触发对发送车辆的警告，以实现安全控制。 |
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