**对比文件名称**：发明申请_US20110039517A1 Radio Fingerprinting Using E-UTRAN Measurements
**目标专利名称**：视觉惯性测距姿态漂移校准
**本次调用的模型名称**：专利创造性评估模型
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置 <br>**《隐含公开》** | 第[0057]段：“Multiple UEs, or other geographic position measuring devices, located at one or more cells of the PLMN may obtain their geographic positions using an accurate geographic position measuring technique. Any type of position measuring technique that obtains an accurate geographic position may be used. For example, an Assisted GPS (A-GPS) positioning technique may be used to obtain the geographic positions of the multiple UEs.” <br>（译文：位于PLMN的一个或多个小区中的多个UE或其他地理位置测量设备可以使用精确的地理位置测量技术来获取其地理位置。可以使用任何类型的获得精确地理位置的位置测量技术。例如，可以使用辅助GPS（A-GPS）定位技术来获取多个UE的地理位置。） | 对比文件公开了UE可以通过例如A-GPS技术获取其精确的地理位置（绝对位置）。虽然对比文件的主要目的是构建指纹数据库，而目标专利中获取第一绝对位置是为后续混合定位提供基准，但“获取基于GNSS的绝对位置”这一技术手段本身在对比文件中被明确提出。本领域技术人员可以从对比文件公开的“使用A-GPS技术获取地理位置”中，毫无疑义地推导出“基于GNSS测量值确定绝对位置”这一技术方案。因此，该技术特征被对比文件**隐含公开**。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于在两个不同时间点之间，使用非GNSS测量值（如VIO、IMU、LiDAR等）来估计UE相对于一个初始绝对位置的位移的技术内容。 | 对比文件的技术方案核心是基于无线电指纹的数据库匹配定位。UE报告的是其当前所在位置的无线电测量值（指纹），定位节点通过查询数据库返回一个对应的绝对位置。整个过程中，没有涉及对UE从一个时间点到另一个时间点的相对运动或位移进行估计，更没有使用任何非GNSS传感器（如相机、IMU）来进行航位推算或位移估计。因此，该技术特征既未被直接公开，也无法从对比文件的内容中合理推断出来。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于使用GNSS载波相位测量值的内容，更未公开利用不同时间点（t1和t2）的载波相位测量值，结合一个非GNSS位移估计值（特征B），来计算另一个位移估计值（第二位移估计值）的技术方案。 | 这是目标专利最核心、最具区别性的技术特征。对比文件仅涉及使用A-GPS获得绝对位置以构建数据库，以及使用E-UTRAN无线电测量值进行指纹匹配。它完全没有涉及GNSS载波相位信号的处理、整数模糊度解算，以及将载波相位测量与非GNSS位移估计进行融合以推算位移的混合定位方法。本领域技术人员无法从对比文件公开的指纹定位方案中，推理出目标专利所保护的这种特定混合定位算法。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用 <br>**《未公开》** | 对比文件未涉及GNSS载波相位测量值，因此也谈不上对其可用性的描述。 | 该特征是对特征C中GNSS载波相位测量值可用状态的具体限定。由于特征C（核心混合定位方法）未被公开，且对比文件未提及载波相位及其可用性问题，因此该限定特征也未被公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用 <br>**《未公开》** | 同上。 | 同上。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。 <br>**《未公开》** | 同上。 | 同上。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于载波相位模糊度解算的内容。 | 该特征是对特征C中如何确定第二位移估计值的具体步骤的进一步限定，涉及载波相位整数模糊度解算这一关键技术。对比文件的定位原理完全不同于基于载波相位的定位，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于卫星对或双差处理的内容。 | 该特征是对特征G中解算步骤的进一步细化。对比文件未涉及此概念。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于周期性似然函数、基线投影、双差GNSS载波相位测量值的内容。 | 该特征描述了目标专利中一种具体的、利用似然函数进行整数模糊度解算的数学方法。对比文件的技术方案完全不涉及此类信号处理算法。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于组合似然函数的内容。 | 同上，这是目标专利特定算法的一部分，未被公开。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于整数载波相位模糊度的内容。 | 同上。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于组合似然函数最大值用于确定位移的内容。 | 同上。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于“第二位移估计值”的内容，因此也无法基于此确定第二绝对位置。 | 该特征依赖于前述未被公开的位移估计特征。对比文件中，UE的当前位置是通过指纹匹配直接获得的，而不是通过初始位置加上一个计算出的位移来获得的。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于使用位移估计值来校正坐标变换参数（旋转、平移）以对齐局部坐标系与绝对坐标系的内容。 | 该特征涉及VIO/非GNSS系统与全球坐标系之间的对准和漂移校准，这是目标专利解决的一个关键问题。对比文件的指纹定位方案不涉及此类传感器融合和坐标系校准问题。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于校正后的旋转/平移参数用于确定位置的内容。 | 该特征是对特征N的进一步应用，同样未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值。 <br>**《未公开》** | 对比文件公开的“非GNSS”测量仅限于E-UTRAN及IRAT无线电测量（如RSRP、RSSI等，见第[0038]、[0054]段），用于生成指纹。这些是无线电信道测量，与目标专利中用于测距和位移估计的VIO、IMU、LiDAR、RADAR等物理运动传感器在技术原理、测量对象和所起作用上完全不同。 | 虽然对比文件使用了“非GPS”的测量值（无线电指纹），但其种类、目的和功能与目标专利中定义的非GNSS位移传感器（用于估计运动位移）存在本质区别。本领域技术人员无法从对比文件的无线电测量中推断出可以使用VIO、IMU等传感器进行位移估计。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。 <br>**《未公开》** | 对比文件未公开任何关于使用相机、捕获图像、追踪特征或光流来进行位姿估计或位移测量的内容。 | 该特征具体限定了VIO测量的实现方式。对比文件完全不涉及视觉或图像处理技术。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量 <br>**《隐含公开》** | 第[0057]段提到使用A-GPS技术，这必然意味着UE包含GPS接收器。第[0041]段也提到“UE 110 may include a GPS position measuring device.”（UE 110可以包括GPS位置测量设备。） | 对比文件明确提及UE可以包括GPS位置测量设备（即GNSS接收器），用于获取精确地理位置以构建数据库。虽然其用途（为数据库提供数据）与目标专利（参与混合定位）不同，但“具备GNSS接收器”这一硬件特征本身已被公开。本领域技术人员可以毫无疑义地从对比文件中得出该特征。因此，该技术特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器 <br>**《未公开》** | 如特征P论述，对比文件中的E-UTRAN测量单元是用于无线电指纹测量的收发器/测量电路，并非用于估计位移的“位移传感器”（如IMU、相机等）。其测量的是无线电信道质量，而非设备的运动。 | 目标专利中的“非GNSS位移传感器”特指用于测量设备位移的传感器（如VIO、IMU）。对比文件中的无线电测量模块不具备此功能，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值 <br>**《隐含公开》** | 第[0039]段描述了UE的组成部分：“Memory 415 may provide permanent, semi-permanent, or temporary working storage of data and instructions...”（存储器415可以提供数据和指令的永久、半永久或临时工作存储...）。虽然未明确说明存储的具体内容包含GNSS和位移传感器测量值，但存储器用于存储设备运行所需的各种数据和测量值是电子设备的通用配置。 | 对比文件公开了UE包含存储器。在构建指纹数据库的上下文中，存储器必然需要存储A-GPS获得的位置数据以及E-UTRAN测量数据。虽然对比文件中的“非GNSS测量值”（无线电指纹）与目标专利中的“非GNSS位移传感器测量值”性质不同，但“使用存储器存储测量值”这一功能性特征是电子设备的通用技术手段。本领域技术人员可以从对比文件公开的具有存储器的UE中，合理推断出它可以存储各种测量数据。因此，该特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置 <br>**《隐含公开》** | 第[0038]段描述了UE的组成部分：“Processing unit 410 may include a processor, microprocessor, or processing logic that may interpret and execute instructions. Processing unit 410 may perform all data processing functions for inputting, outputting, and processing of data...”（处理单元410可以包括处理器、微处理器或可以解释和执行指令的处理逻辑。处理单元410可以执行用于输入、输出和处理数据的所有数据处理功能...）。结合第[0057]段使用A-GPS获取位置，可以推断处理器参与了位置确定过程。 | 对比文件公开了UE包含处理单元（处理器）。在通过A-GPS获取位置的过程中，处理器必然参与控制接收器和处理测量数据以确定位置。虽然具体算法和目的不同，但“处理器配置成基于GNSS测量值确定位置”这一功能性特征已被隐含公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值 <br>**《未公开》** | 同特征B，对比文件未公开任何关于在两个时间点间使用传感器进行位移估计的技术内容。 | 该特征与方法权利要求中的特征B对应，未被公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。 <br>**《未公开》** | 同特征C，对比文件未公开此核心混合定位方法。 | 该特征与方法权利要求中的特征C对应，未被公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用 <br>**《未公开》** | 同特征D，对比文件未涉及载波相位及其可用性。 | 同特征D。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用 <br>**《未公开》** | 同特征E。 | 同特征E。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。 <br>**《未公开》** | 同特征F。 | 同特征F。 |
**总结**：对比文件US20110039517A1公开了一种基于E-UTRAN无线电指纹匹配的定位方法。其核心是建立并查询一个预先由GPS（或其他精确定位技术）标定的指纹-位置数据库。该文件**隐含公开**了目标专利中的一些通用硬件组件特征（如具有GNSS接收器、存储器、处理器，并能获取基于GNSS的绝对位置，特征A、R、T、U）。然而，目标专利权利要求中最核心、最具实质性的技术特征，涉及**使用非GNSS位移传感器（如VIO）估计位移，并利用不同时间点的GNSS载波相位测量值与该位移估计值相结合，以解算模糊度并确定高精度位移或位置**（特征B、C、G-Z等），在对比文件中**完全没有被公开**，无论是直接公开还是隐含公开。对比文件的定位原理（数据库模式匹配）与目标专利的定位原理（传感器融合与载波相位模糊度解算）存在本质区别。
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