对比文件名称：发明公开_CN104296776A 用于磁力计校准和补偿的系统和方法
目标专利名称：视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用模型名称：GPT-4
作为资深专利代理师，在评估对比文件CN104296776A是否公开了目标专利的权利要求技术特征时，我首先明确两个专利的核心技术领域和目的截然不同。目标专利涉及一种混合GNSS（全球导航卫星系统）与非GNSS传感器（如视觉惯性测距VIO）的高精度定位方法，旨在解决在GNSS信号中断或不可靠时（如城市峡谷）维持连续、准确位置估计的问题，其核心在于利用非GNSS位移估计辅助解算GNSS载波相位模糊度。对比文件CN104296776A则专注于磁力计的校准和补偿，利用惯性测量单元（IMU）、磁力计及可能的辅助传感器（如GNSS）来计算运动状态并校正磁力计测量误差，以提高航向或姿态估计精度，其核心是传感器误差建模与参数估计。
经过深度比对，除少数通用硬件组件特征外，对比文件完全没有公开目标专利权利要求中涉及混合GNSS载波相位处理与解算、基于非GNSS位移估计辅助定位、以及特定信号可用性场景等核心方法特征。具体特征比对分析如下：
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。对比文件仅提及GNSS接收机可作为辅助传感器之一（[0013]），但未描述基于GNSS测量值确定绝对位置的具体步骤或实施例。 | 目标专利中，特征A是获取初始绝对位置的关键步骤，可能通过GNSS伪距或多普勒测量实现。对比文件整体方案聚焦于磁力计校准，虽然提及GNSS接收机可作为提供“测量”的辅助传感器（[0013]），并提及“位置数据”可能可用（[0018]），但从未具体公开“基于GNSS测量值确定绝对位置”这一方法步骤。本领域技术人员无法从对比文件中毫无疑义地得出或合理推断出该技术特征。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。对比文件描述了使用IMU、磁力计等计算“运动状态数据，例如速度、角定向和/或位置”（[0015]），但未明确描述确定相对于一个已知绝对位置的“位移估计值”，且未将非GNSS测量值用于此特定目的。 | 目标专利中，特征B是在GNSS信号不佳时段，利用VIO、IMU等非GNSS传感器估算相对于初始绝对位置的位移。对比文件中的IMU用于测量角速度和比力，可能参与运动状态推算，但其技术方案的目的是校准磁力计，而非专门用于确定相对于某个GNSS绝对位置的位移估计值。两者目的和作用不同，对比文件未公开此特征。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 特征C是目标专利的核心发明点，即混合GNSS-VIO定位方法：利用时间t1和t2的GNSS载波相位测量值，结合期间由非GNSS传感器获得的第一位移估计值，来解算得到更准确的第二位移估计值。对比文件的技术方案完全不涉及GNSS载波相位测量、整数模糊度解算以及利用非GNSS位移辅助GNSS定位的概念。因此，该特征既未被直接公开，也无法从对比文件中隐含得出。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征D、E、F描述了GNSS载波相位信号可能出现的三种可用性场景，这是目标专利所要解决的技术问题背景（参见说明书[0045]-[0046]，图4）。对比文件未涉及任何关于GNSS载波相位测量值可用性的描述，更未区分其在不同时间间隔内的可用性状态。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 同特征D论述。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 同特征D论述。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征G是实施特征C的具体步骤之一，即使用非GNSS位移估计辅助解算载波相位整数模糊度。对比文件的技术方案与GNSS载波相位整数模糊度解算无关，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征H是解算模糊度过程中的一个子步骤，涉及卫星对的确定，通常用于双差处理以消除误差。对比文件未涉及任何与GNSS卫星对相关的操作。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征I描述了目标专利中利用“游标原理”（Vernier principle）进行整数模糊度解算的具体数学方法（参见说明书[0095]-[0104]）。对比文件完全未提及“周期性似然函数”、“投影到基线”、“双差GNSS载波相位测量值”等概念。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征J是特征I的延续，描述如何组合来自不同卫星对的似然函数以及来自VIO位移估计的似然函数（非周期性）。对比文件未涉及此类似然函数的组合用于定位解算。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征K是整数模糊度解算的最终步骤。对比文件未涉及“整数载波相位模糊度”的概念。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征L描述了从组合似然函数中提取最优位移估计值的方法。对比文件未涉及此方法。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征M是定位的最终目标：获得在时间t2的绝对位置。虽然对比文件可能通过传感器融合得到位置估计，但其技术方案并未描述基于一个初始绝对位置和一个相对位移估计值来计算另一个时刻的绝对位置的具体关系和方法。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或 多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《未公开》** | 对比文件提到了方向余弦矩阵（如 CbN,k）用于在不同坐标系（如导航框架、车身框架）之间变换矢量（[0031]）。 | 目标专利中，特征N的目的是利用GNSS辅助的精确位移估计来校准VIO等非GNSS传感器自身的漂移，即校正其局部坐标系与绝对（如ECEF）坐标系之间的对齐参数（旋转/平移）。对比文件中虽然使用了方向余弦矩阵进行坐标系变换，但其作用是构建磁力计测量模型（[0031]等式2），目的是分离和估计磁力计误差参数，而非用于校准非GNSS位移传感器（如VIO）相对于GNSS绝对参考系的漂移。两者技术问题、作用和具体应用场景不同。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《未公开》** | 未找到对应记载。 | 特征O是特征N的后续应用步骤。由于特征N未被公开，且对比文件未描述使用校正后的旋转/平移参数来确定绝对位置，因此该特征也未公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《隐含公开》** | “辅助传感器的一些例子包括但不限于高度计、照相机、全球导航卫星系统（GNSS）接收机、光探测和测距（LIDAR）传感器、无线电探测和测距（RADAR）传感器...”（[0013]）；“惯性测量单元（IMU）104包括一个或多个速率陀螺仪108和一个或多个加速度计110。”（[0012]） | 目标专利中，特征P列举了用于确定位移的非GNSS传感器类型。对比文件明确将IMU（包含陀螺仪和加速度计）、LIDAR传感器、RADAR传感器列举为可选的“辅助传感器”（[0013]）。虽然对比文件未明确将这些传感器的测量值称为“非GNSS测量值”并用于“确定位移估计值”，但其明确记载了这些实体传感器的存在。在隐含公开的宽松判断标准下，本领域技术人员可以理解，这些传感器能够提供测量数据，且IMU的测量数据尤其可用于运动推算。因此，可以认为对比文件隐含公开了“非GNSS测量值包括IMU、LiDAR、RADAR测量值”这一技术特征。但需注意，对比文件未提及“VIO测量值”。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未公开》** | 对比文件将“照相机”列为辅助传感器例子之一（[0013]）。 | 特征Q定义了VIO测量值的具体实现方式。对比文件仅提及“照相机”作为传感器，但完全没有描述如何使用相机图像进行特征追踪或光流计算以获得6DOF位姿。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | “辅助传感器的一些例子包括但不限于高度计、照相机、全球导航卫星系统（GNSS）接收机...”（[0013]） | 目标专利特征R是硬件组件特征。对比文件在[0013]中明确将“全球导航卫星系统（GNSS）接收机”列举为辅助传感器之一。本领域技术人员能够毫无疑义地得出，GNSS接收机能够执行GNSS测量。因此，该特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《隐含公开》** | “惯性测量单元（IMU）104包括一个或多个速率陀螺仪108和一个或多个加速度计110。”（[0012]）；“辅助传感器的一些例子包括但不限于...光探测和测距（LIDAR）传感器、无线电探测和测距（RADAR）传感器...”（[0013]） | 目标专利特征S是硬件组件特征，指用于确定位移的非GNSS传感器。对比文件中明确记载了IMU（包含陀螺仪和加速度计），以及LIDAR、RADAR等传感器。虽然对比文件未明确称其为“位移传感器”，但IMU、LIDAR、RADAR在本领域公知可用于运动或位移测量。在隐含公开的宽松判断标准下，本领域技术人员可以从对比文件公开的这些传感器合理推断出“至少一个非GNSS位移传感器”的存在。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《隐含公开》** | “存储器设备112可包括有形介质...”（[0014]）；“处理设备106执行滤波指令118以基于所接收的测量来计算系统100的运动状态数据”（[0015]）。 | 目标专利特征T是硬件组件特征。对比文件明确记载了“存储器设备112”（[0014]），并且处理设备基于“所接收的测量”进行计算（[0015]）。本领域技术人员可以合理推断，这些接收自各传感器（包括GNSS接收机和非GNSS传感器）的测量值需要被存储在存储器中以便处理。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《未公开》** | “处理设备106...基于从磁力计和惯性测量单元接收的测量来计算系统的运动状态数据。”（[0003]， [0015]） | 特征U是处理器的配置限定，其具体配置为执行特征A的方法。对比文件虽然公开了“处理设备106”并耦合到各传感器和存储器，且其配置成计算“运动状态数据”（可能包含位置），但从未具体公开其被配置为“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定第一绝对位置”这一特定功能。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 同特征B论述，对比文件未公开此具体配置。 | 同特征B论述，这是方法特征，未被对比文件公开。因此，处理器被配置为执行此方法的特征V也未被公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 同特征C论述，对比文件未公开此具体配置。 | 同特征C论述，这是核心方法特征，未被对比文件公开。因此，处理器被配置为执行此方法的特征W也未被公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 同特征D论述。 | 同特征D论述。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 同特征E论述。 | 同特征E论述。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 同特征F论述。 | 同特征F论述。 |
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