本次调用的模型名称：DeepSeek-R1。
对比文件名称：发明专利_JP2013108960A Positioning device and program
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
根据目标专利说明书和权利要求书，以及对比文件JP2013108960A的公开内容，现进行技术特征比对分析如下：
### 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | [0006] “...複数のＧＰＳ衛星各々から送信された擬似距離及び位相を含むＧＰＳ情報各々と、自装置が搭載された移動体の移動量を含むＩＮＳ情報とを、エポック毎に取得する取得手段と、...前記移動体の位置を測位する測位手段と、を含んで構成されている。” <br>译：“...包括：获取单元，其按历元获取从多个GPS卫星各自发送的包含伪距及相位的各GPS信息、以及包含自装置所搭载的移动体的移动量的INS信息；...对所述移动体的位置进行定位的定位单元。” | 对比文件公开了使用来自多个GPS卫星的测量信息（伪距及相位）来对移动体进行定位（测位）。虽然对比文件强调的是使用多个历元（M epoch）的信息进行融合定位，但其定位过程必然包含在某个时间点（例如，处理过程中的一个历元，可视为t1）基于卫星测量值确定一个位置。该位置是后续进行浮点解和固定解计算的基础。目标专利中“确定第一绝对位置”是进行后续位移估计和模糊度解算的起点，作用相同。本领域技术人员通过合理推断，能够从对比文件描述的定位系统中，得出其在处理流程中必然存在基于卫星测量确定一个初始或参考位置（即第一绝对位置）的步骤。因此，该技术特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《直接公开》** | [0006] “...自装置が搭載された移動体の移動量を含むＩＮＳ情報とを、エポック毎に取得する取得手段...” <br>译：“...获取按历元获取包含自装置所搭载的移动体的移动量的INS信息的获取单元...” <br>[0015] “ＩＮＳ装置１４は、速度センサ、ヨーレイトセンサ、及びジャイロセンサを備え、各センサにより検出された検出値に基づいて、自車両の移動量を算出する。” <br>译：“INS装置14具备速度传感器、横摆率传感器及陀螺传感器，基于各传感器检测出的检测值，算出自身车辆的移动量。” | 对比文件明确公开了使用INS（惯性导航系统）装置来获取移动体的“移动量”（移動量），INS属于典型的非GNSS位移传感器。INS信息按历元获取，意味着在t1之后的t2时刻，可以获取到移动体从某个参考点（例如t1时刻的位置）开始的位移估计。该位移估计值在对比文件中用于约束浮点解的搜索范围，与目标专利中用于辅助解算载波相位模糊度的作用实质相同。因此，本领域技术人员能毫无疑义地得出该技术特征。该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《直接公开》** | [0006] “取得手段により取得したＧＰＳ情報及びＩＮＳ情報を観測値とし、かつ前記複数のＧＰＳ衛星各々と前記移動体間における前記ＧＰＳ情報の搬送波の波数のフロート解を、該ＧＰＳ衛星毎に求めるための観測方程式であって、前記波数のフロート解の範囲が、３エポック以上の前記ＩＮＳ情報に基づいて推定された前記移動体の移動軌跡で拘束された観測方程式を導出する導出手段と、...前記計算手段で計算されたＧＰＳ衛星毎の波数のフロート解各々に基づいて、最も整合性が高い波数のフィックス解を計算し、該波数のフィックス解から得られる前記複数のＧＰＳ衛星各々と前記移動体との距離に基づいて、前記移動体の位置を測位する測位手段と...” <br>译：“导出单元，将所述获取单元获取的GPS信息及INS信息作为观测值，并且导出用于对所述多个GPS卫星各自与所述移动体之间的所述GPS信息的载波的波数的浮点解按该GPS卫星求取的观测方程式，所述波数的浮点解的范围由基于3个历元以上的所述INS信息估计出的所述移动体的移动轨迹约束的观测方程式；...定位单元，基于所述计算单元计算出的GPS卫星各自的波数的浮点解各自，计算一致性最高的波数的固定解，基于从该波数的固定解得到的所述多个GPS卫星各自与所述移动体的距离，对所述移动体的位置进行定位...” | 对比文件的核心方案是：使用多个历元（包括类似t1和t2的时刻）的GPS载波相位测量值（通过“位相”和“波数”体现）和INS信息（即第一位移估计值），建立观测方程。INS估计的移动轨迹用于约束载波相位模糊度（波数）的浮点解搜索范围，最终通过求解整数模糊度（固定解）来确定移动体的位置。这个确定的位置，相对于初始参考位置（隐含的第一绝对位置），可以视为第二位移估计值或由其导出的结果。对比文件公开了“部分地基于”t1和t2时刻的卫星测量值以及INS位移来确定最终位置（即第二位移估计值的内在目标）的全部要素和逻辑关系，作用均为利用非GNSS位移辅助解算GNSS载波相位模糊度以提高定位精度。因此，该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 对比文件未明确记载GPS信号的载波相位测量值在特定两个历元之间不可用。其背景是单频GPS接收机在噪声环境下精度不佳的问题（[0004]），而非信号中断。 | 对比文件旨在解决单频接收机精度问题，其方法假设可以持续获得GPS信息（尽管可能有噪声），并未描述或针对GNSS载波相位信号在t1到t2之间完全不可用的场景。该技术特征在对比文件中没有记载。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 对比文件未明确记载GPS信号的载波相位测量值在特定两个历元之间间歇可用。 | 同特征D，对比文件未描述信号间歇可用的场景。该技术特征在对比文件中没有记载。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 对比文件描述了按历元获取GPS信息，暗示了信号的持续接收，但并未明确断言在两个特定时间点t1和t2之间“持续可用”，也未将其作为技术方案的前提或特征进行描述。 | 虽然对比文件的实施可能默认信号持续可用，但该技术特征未被明确记载为目标专利权利要求中所述的三种可选状态之一。其未被作为技术特征公开。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《直接公开》** | [0006] “前記計算手段で計算されたＧＰＳ衛星毎の波数のフロート解各々に基づいて、最も整合性が高い波数のフィックス解を計算し...” <br>译：“基于所述计算单元计算出的GPS卫星各自的波数的浮点解各自，计算一致性最高的波数的固定解...” <br>结合[0006]中关于使用GPS信息和INS信息导出观测方程式以计算浮点解的描述。 | 对比文件公开了计算每个GPS卫星的载波相位模糊度（波数）的浮点解，并进一步求解其整数固定解。而浮点解的计算正是基于多个历元（包含t1和t2时刻）的GPS载波相位测量值和INS信息（位移估计）通过观测方程进行的。因此，“部分地基于t1的GNSS载波相位测量值和第一位移估计值来解算载波相位模糊度”这一技术手段已被对比文件直接公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《隐含公开》** | 对比文件未明确提及“卫星对”的概念。 | 然而，在GPS载波相位定位领域，解算整周模糊度通常需要利用卫星之间的差分（如单差、双差）来消除公共误差。对比文件虽未明言“卫星对”，但其求解“波数的固定解”的过程，本领域技术人员公知需要处理多个卫星的观测值，并通常通过卫星间求差来构建观测方程或进行搜索。因此，可以合理推断其解算过程必然涉及对卫星集合进行配对或差分处理。该技术特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | 对比文件未提及“周期性似然函数”、“投影到基线”或“双差GNSS载波相位测量值”。其使用的方法是建立状态空间模型（观测方程式）并使用最小二乘法等进行求解（[0018]）。 | 目标专利中描述的通过构建周期性似然函数并投影到基线来进行模糊度解算的具体数学处理方法，与对比文件公开的通过INS轨迹约束浮点解、再搜索整数解的方法在具体实施手段上不同。该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | 对比文件未提及“组合似然函数”或“非周期性似然函数”。 | 该技术特征涉及目标专利中特定的概率统计算法，对比文件未公开此内容。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《未公开》** | 对比文件确定整数模糊度（固定解）的方法是基于浮点解及其方差协方差矩阵，使用诸如Lambda法等方法进行搜索（[0020]），而非基于组合似然函数。 | 该技术特征所限定的具体确定整数模糊度的方式未被对比文件公开。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未公开》** | 对比文件未涉及“组合似然函数的最大值”。 | 该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《隐含公开》** | [0006] “...該波数のフィックス解から得られる前記複数のＧＰＳ衛星各々と前記移動体との距離に基づいて、前記移動体の位置を測位する...” <br>译：“...基于从该波数的固定解得到的所述多个GPS卫星各自与所述移动体的距离，对所述移动体的位置进行定位...” | 对比文件明确公开了在解算得到整数模糊度（固定解）后，利用该解算结果来计算移动体的最终绝对位置。这个最终绝对位置，可以理解为在第二时间(t2)的“第二绝对位置”。而该位置的确定，依赖于之前步骤中获得的卫星测量值和解算结果（其中隐含了第一绝对位置的参考和位移信息的约束）。因此，本领域技术人员能够合理推断出对比文件公开了“确定第二绝对位置”这一步骤。该技术特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或<br>多个平移参数，<br>其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《未公开》** | 对比文件未提及对“旋转参数”或“平移参数”进行校正，也未提及将非GNSS测量值（INS信息）从局部坐标系变换到绝对坐标系的过程。INS信息可能直接用于约束轨迹，未涉及显式的坐标系变换参数校正。 | 目标专利中关于校正VIO（视觉惯性里程计）的旋转/平移参数以对齐坐标系的技术特征，是对比文件未涉及的内容。对比文件使用INS，其与GNSS的融合方式可能不同。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《未公开》** | 对比文件未提及“校正的旋转参数”或“校正的平移参数”。 | 该技术特征依赖于特征N的校正步骤，既然特征N未公开，特征O也未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或<br>IMU提供的测量值，或<br>光检测与测距LiDAR测量值，或<br>无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《直接公开》** | [0006] “...自装置が搭載された移動体の移動量を含むＩＮＳ情報とを...” <br>译：“...包含自装置所搭载的移动体的移动量的INS信息...” <br>[0015] “ＩＮＳ装置１４は、速度センサ、ヨーレイトセンサ、及びジャイロセンサを備え...” <br>译：“INS装置14具备速度传感器、横摆率传感器及陀螺传感器...” | 对比文件明确公开了非GNSS测量值为INS（惯性导航系统）信息，而INS通常包含IMU（惯性测量单元，如加速度计、陀螺仪）或由其构成。因此，“IMU提供的测量值”这一选项被**直接公开**。其他选项（VIO, LiDAR, RADAR）未被提及。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未公开》** | 对比文件仅提及INS（惯性传感器），未提及任何基于相机、图像、特征追踪或光流的技术。 | 该技术特征限定了具体的视觉惯性测距（VIO）实现方式，与对比文件使用的纯惯性导航（INS）不同，未被公开。 |
| **技术特征R**：其包括：<br>全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | [0015] “一周波のＧＰＳ受信機１２” <br>译：“单频的GPS接收机12” | 对比文件明确公开了GPS接收机，属于GNSS接收器。该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《直接公开》** | [0015] “ＩＮＳ装置１４” <br>译：“INS装置14” | 对比文件明确公开了INS装置，属于非GNSS位移传感器。该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《直接公开》** | [0016] “Ｍエポックデータ記憶部２２” <br>译：“M历元数据存储部22” | 对比文件明确公开了数据存储部（M epoch数据存储部22），用于存储GPS信息和INS信息。该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | [0015] “コンピュータ１６” <br>译：“计算机16” <br>[0016] 描述了计算机16的功能模块，包括方程式导出部24、浮点解计算部26、固定解计算部30等。 | 对比文件公开了计算机16（相当于处理器），其与GPS接收机12、INS装置14耦合，并通过各功能模块处理存储的数据。虽然“基于在t1的测量确定第一绝对位置”这一具体配置是隐含的（如特征A所述），但“处理器耦合到各部件并配置成执行定位功能”这一整体架构已被直接公开。考虑到隐含公开标准，处理器被配置成执行包含确定第一绝对位置在内的定位流程，可以被合理推断。因此，该技术特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《直接公开》** | 同特征B的引用。处理器（计算机16）通过INS装置14获取移动量（位移估计值）。 | 对比文件公开了处理器通过INS装置获取位移估计值。该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《直接公开》** | 同特征C的引用。处理器（通过方程式导出部24、浮点解计算部26、固定解计算部30等）执行基于多历元GPS载波相位测量值和INS位移估计来确定位置（内在包含第二位移估计值）的功能。 | 对比文件公开了处理器被配置为执行利用t1、t2时刻的卫星测量值和INS位移信息进行融合定位的功能。该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 同特征D。 | 该技术特征未被公开。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 同特征E。 | 该技术特征未被公开。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 同特征F。 | 该技术特征未被公开。 |
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