对比文件名称：US2013335569A1_Description_20260218_1658
目标专利名称：使用位置数据和图像数据的缩放空间表示进行物件检测CN107111752B
本次调用模型名称：深度求索AI
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| 技术特征A：其包括：存储器《隐含公开》 | 对比文件未明确记载“存储器”，但说明书多处提及计算设备、模块及数据处理，例如第[0055]段：“The proposed system comprises a radar sensor 2, a camera 3, an inertial sensor ... 4 and a computing device 9.”；第[0074]段：“The block diagram of FIG. 1 shows three units or modules of the computing device 9”。 | 对比文件明确记载了包含计算设备（computing device 9）及其功能模块（如横向位置改进模块11、坐标变换模块12、卡尔曼滤波器模块13）。本领域技术人员公知，任何能够执行计算、处理和存储指令/数据的计算设备必然包含存储器作为其基本组成部分。因此，虽然对比文件未明确文字记载“存储器”，但该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征B：处理器，其经配置以：接收与物件相关联的位置数据《直接公开》 | 第[0055]段：“The proposed system comprises a radar sensor 2, a camera 3, ... and a computing device 9.”；第[0073]段：“The computing device 9 receives via this bus 10 information about objects detected by the radar sensor 2 such as the longitudinal position 5 and the lateral position 6”；独立权利要求[0013]：“means for receiving a first position of the target object as detected by an object position sensor like e.g. a radar sensor”。 | 对比文件明确记载了计算设备（computing device 9）接收由雷达传感器（对象位置传感器）检测到的目标对象的第一位置（包括纵向位置5和横向位置6）。这直接对应于“处理器接收与物件相关联的位置数据”。因此，该技术特征被直接公开。 |
| 技术特征C：接收来自图像传感器的场景的图像数据，所述场景包含所述物件，所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联，所述多个缩放空间表示包括第一缩放空间表示和第二缩放空间表示《未公开》 | 第[0055]段：“The proposed system comprises ... a camera 3”；第[0073]段：“The computing device 9 receives via this bus 10 ... an image 7 or a sequence of images captured by the camera 3”；独立权利要求[0013]：“means for receiving an image containing the target object as detected by an image sensor like e.g. a camera”。 | 对比文件明确公开了接收来自图像传感器（相机）的包含目标对象的图像。然而，对比文件始终只涉及单一图像或图像序列，从未提及对同一场景生成多个不同分辨率的“缩放空间表示”（scaled-space representations），也未提及图像数据与多个缩放空间表示相关联。目标专利的核心之一正是利用多个缩放空间表示在不同距离处高效检测物件，而对比文件仅使用原始或单一分辨率的图像进行对称性搜索。因此，该技术特征未被对比文件公开或隐含。 |
| 技术特征D：，其中所述第一缩放空间表示和所述第二缩放空间表示与在同一方向上距图像传感器的不同距离和所述场景的同一视野的不同分辨率图像相关联《未公开》 | 无相应记载。 | 如特征C所述，对比文件未公开“缩放空间表示”的概念，因此更不可能公开第一和第二缩放空间表示与距图像传感器不同距离、同一视野但不同分辨率图像相关联的特性。该技术特征未被公开。 |
| 技术特征E：基于由所述位置数据指示的区和与所述场景的所述多个缩放空间表示中的一个或多个相关联的一个或多个区域的重叠而识别所述场景的所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的子区的搜索区域《隐含公开》 | 第[0085]-[0088]段：“A region called region of interest (ROI) is computed for each radar detected object ... The region of interest is inserted in the image 7 on the location defined by the position 5, 6 detected by the radar 2. ... The region of interest is also computed on the basis of camera calibration parameters.”；第[0094]段：“At the compute correlation step 41, first, a symmetry search area 53 in an image 50 is determined. The symmetry search area 53 for an object 51 is an extension of its region of interest 52.” | 对比文件公开了基于雷达检测到的位置（位置数据）在图像中计算一个“感兴趣区域(ROI)”（第[0085]段），并进一步基于该ROI确定一个“对称搜索区域(symmetry search area)”（第[0094]段）。这个过程本质上是“基于由位置数据指示的区（雷达位置投影到图像上的区域）识别图像中的一个区域（ROI或搜索区域）”。虽然对比文件是针对单一图像进行操作，而目标专利是针对“缩放空间表示”进行操作，但“基于位置数据在图像/图像表示中识别一个特定搜索区域”的核心思想是相同的。本领域技术人员可以从对比文件公开的“基于雷达位置在图像中定义ROI/搜索区域”这一技术手段，合理推理出在需要对图像进行多尺度分析时，可以将该手段应用于图像的多个缩放空间表示中的每一个，并基于位置数据与各缩放空间表示区域的重叠来识别各自的搜索子区。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征F：以及检测在所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的所述搜索区域中的所述物件。《隐含公开》 | 第[0094]-[0097]段：“Then a symmetry window 61 ... is placed in the symmetry search area 53. A correlation between the image clipped by the symmetry window 61 and its left-right flipped copy is computed 41. ... A high correlation value is expected when the image inside the symmetry window 61 is left-right symmetric.”；第[0104]段描述了相关性的计算。 | 对比文件公开了在图像的“对称搜索区域(symmetry search area 53)”内，通过放置对称窗口、计算相关性并寻找峰值（第[0096]-[0097], [0115]段）来细化和确定目标对象的位置。这实质上就是在图像的特定搜索区域内执行对象检测（以精确定位的形式）。虽然对比文件是在单一图像中操作，而目标专利是在“缩放空间表示”的搜索区域内操作，但“在图像数据的特定限定区域内执行对象检测”这一基本步骤是相同的。结合特征E的推理，本领域技术人员可以合理推断，当将搜索区域识别技术应用于缩放空间表示时，自然也会在该缩放空间表示的搜索区域内执行对象检测。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征G：其中所述搜索区域对应于与所述第一缩放空间表示相关联的第一区域和由所述位置数据指示的所述区的所述重叠。《隐含公开》 | 第[0085]段：“The region of interest is inserted in the image 7 on the location defined by the position 5, 6 detected by the radar 2.”；第[0094]段及图5：“The symmetry search area 53 for an object 51 is an extension of its region of interest 52.” | 对比文件中，搜索区域（对称搜索区域53）是基于感兴趣区域(ROI) 52定义的，而ROI 52又是基于雷达检测的位置（位置数据）在图像上的投影位置定义的。因此，搜索区域（对称搜索区域53）实质上对应于图像中的一个区域（该区域由ROI扩展而来）与由位置数据指示的区（雷达位置投影）的重叠和关联区域。虽然对比文件未提及“缩放空间表示”，但“搜索区域对应于图像的一个区域和位置数据指示的区的重叠”这一关系是直接存在的。本领域技术人员可以理解，当此原理应用于缩放空间表示时，搜索区域同样会对应于该缩放空间表示相关联的区域与位置数据指示区的重叠。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征H：其中所述处理器进一步经配置以产生所述搜索区域的掩模，所述掩模包括多个区，且其中所述多个区中的每一个对应于与所述图像数据相关联的一个或多个像素且对应于指示在相应区中检测到所述物件的概率的值。《未公开》 | 无相应记载。 | 对比文件在搜索区域（对称搜索区域）内执行对称性搜索，并计算相关性值以找到峰值（第[0096]-[0097]段）。虽然相关性值可以视为一种置信度，但对比文件并未公开生成一个覆盖搜索区域的“掩模(mask)”，该掩模将搜索区域划分为多个子区，并为每个子区（或像素）分配一个指示在该区检测到物件概率的值。目标专利的掩模是用于优先化搜索（如图5B），而对比文件是通过滑动窗口计算连续的相关性曲线。两者技术手段不同。因此，该技术特征未被对比文件公开或隐含。 |
| 技术特征I：其中所述处理器经配置以确定与所述第二缩放空间表示相关联的第一区域是否和由所述位置数据指示的所述区重叠。《未公开》 | 无相应记载。 | 由于对比文件未公开“多个缩放空间表示”（特征C、D），因此也不存在确定“第二缩放空间表示”的区域是否与位置数据指示区重叠的步骤或配置。该技术特征未被公开。 |
| 技术特征J：其中所述处理器进一步经配置以在所述物件的检测前，确定与所述第一缩放空间表示相关联的第二区域是否与由所述位置数据指示的所述区重叠。《隐含公开》 | 第[0085]段：“A region called region of interest (ROI) is computed for each radar detected object ... The region of interest is inserted in the image 7 on the location defined by the position 5, 6 detected by the radar 2.”；第[0094]段：“first, a symmetry search area 53 in an image 50 is determined. The symmetry search area 53 for an object 51 is an extension of its region of interest 52.” | 对比文件明确记载了在对象检测（通过对称性搜索精确定位）之前，会基于雷达位置数据计算ROI（第[0085]段）并确定搜索区域（第[0094]段）。这实质上就是在检测前，确定图像中的一个区域（ROI/搜索区域）是否与位置数据指示的区相关（实际上是由其定义）。虽然对比文件是针对单一图像，且未提及“与缩放空间表示相关联的区域”，但“在检测前基于位置数据确定图像中待搜索区域”这一核心操作是直接公开的。本领域技术人员可以合理推断，当处理多个图像表示时，对于每个表示（如缩放空间表示），同样可以在检测前确定其区域是否与位置数据重叠。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征K：其中所述第一缩放空间表示对应于所述场景的第一分辨率图像，所述第二缩放空间表示对应于所述场景的第二分辨率图像，且其中所述第二分辨率图像为比所述第一分辨率图像的分辨率低的图像。《未公开》 | 无相应记载。 | 对比文件未公开任何关于不同分辨率图像或缩放空间表示的内容，因此无法得出第一缩放空间表示与第二缩放空间表示之间分辨率高低关系的技术特征。该技术特征未被公开。 |
| 技术特征L：其进一步包括位置传感器，其中所述处理器经配置以从所述位置传感器接收所述位置数据。《直接公开》 | 第[0055]段：“The proposed system comprises a radar sensor 2, ... and a computing device 9.”；第[0073]段：“The computing device 9 receives via this bus 10 information about objects detected by the radar sensor 2 such as the longitudinal position 5 and the lateral position 6”。 | 对比文件明确记载了系统包括雷达传感器（作为位置传感器），并且计算设备从该雷达传感器接收位置数据。这直接对应于“设备包括位置传感器，处理器从位置传感器接收位置数据”。因此，该技术特征被直接公开。 |
| 技术特征M：其中所述位置传感器包括雷达装置、光检测与测距装置、全球定位系统GPS装置、超声波装置、专用短程通信装置，或其任一组合。《直接公开》 | 第[0055]段：“The proposed system comprises a radar sensor 2”；第[0062]-[0063]段：“Beside the radar sensor 2, ... the system 1 can alternatively or in addition thereto comprise another object position sensor like a lidar, also called laser radar, an ultrasonic sensor or a sonar.” | 对比文件明确将雷达传感器（radar sensor）作为对象位置传感器，并在说明书中指出系统可以替代地或附加地包括其他对象位置传感器，如激光雷达（lidar，即光检测与测距装置）、超声波传感器（ultrasonic sensor）等。虽然未明确提及GPS装置和专用短程通信装置，但雷达装置已被直接公开，且说明书公开了其他类型位置传感器的可能性。本领域技术人员能够从对比文件公开的雷达装置直接得出“位置传感器包括雷达装置”的技术方案。因此，该技术特征被直接公开。 |
| 技术特征N：其中所述处理器经配置以从位置传感器接收所述位置数据，所述位置传感器与所述设备分离。《隐含公开》 | 第[0055]段：“The proposed system comprises a radar sensor 2, a camera 3, an inertial sensor ... 4 and a computing device 9.”；第[0073]段：“The computing device 9 receives via this bus 10 information about objects detected by the radar sensor 2”。 | 对比文件描述了雷达传感器、相机、惯性传感器和计算设备是系统的组成部分，通常安装在主机车辆上（第[0056]段）。虽然它们可能集成度不同，但雷达传感器和计算设备在物理上可以是独立的装置，并通过总线（如CAN总线）连接。说明书并未限制它们必须是一体化的。本领域技术人员能够理解，在车辆系统中，传感器（如雷达）和处理单元（计算设备）通常是分离的组件并通过通信链路连接。因此，“位置传感器与设备分离”这一特征是隐含公开的。 |
| 技术特征O：其中所述位置数据对应于指示所述物件可存在于何处的三维3D地图的一个或多个区域，且其中所述3D地图包括与所述物件的检测相关联的指示。《未公开》 | 无相应记载。 | 对比文件中的位置数据明确来源于雷达传感器（或类似的位置传感器，如激光雷达、超声波传感器）的实时检测（第[0055], [0060], [0073]段），并未提及使用预先存在的三维（3D）地图数据来提供指示物件可能存在区域的位置数据。目标专利中利用3D地图数据（如路面区域）来限定搜索区域是另一种实施方式。因此，该技术特征未被对比文件公开或隐含。 |
| 技术特征P：其进一步包括处理器，其中所述位置数据也与由位置传感器提供的所述物件的位置相关联。《直接公开》 | 第[0073]段：“The computing device 9 receives via this bus 10 information about objects detected by the radar sensor 2 such as the longitudinal position 5 and the lateral position 6”。 | 该特征实质上是重复强调了处理器和位置数据与传感器提供位置的关联性，这在对比文件中是明确且直接的。计算设备（处理器）接收的雷达传感器信息（位置数据）当然与雷达传感器提供的物件位置相关联。因此，该技术特征被直接公开。 |
| 技术特征Q：其进一步包括所述图像传感器，其中所述图像传感器包括相机。《直接公开》 | 第[0055]段：“The proposed system comprises ... a camera 3”；第[0067]段：“The camera 3, or more generally the image sensor 3”。 | 对比文件明确记载了系统包括相机（camera），并将其描述为图像传感器。这直接对应于“设备包括图像传感器，其中图像传感器包括相机”。因此，该技术特征被直接公开。 |
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