**对比文件名称**：US2005004762A1_Description_20260218_1717
**目标专利名称**：使用位置数据和图像数据的缩放空间表示进行物件检测CN107111752B
**模型名称**：DeepSeek-R1
## 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括：存储器<br>**隐含公开** | 对比文件未明确提及“存储器”一词，但障碍物检测装置（5）作为处理设备，必然包含用于存储指令、数据（如雷达位置、图像）的存储部件。这属于本领域技术人员的公知常识。 | 对比文件中的“obstacle detection device 5”是一个处理单元，其运行必然需要存储程序指令、传感器数据、中间计算结果等。尽管未明文写出“存储器”，但本领域技术人员根据数据处理装置的基本构成，能够毫无疑义地推断其必然包含存储器。因此，该技术特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征B**：处理器，其经配置以：接收与物件相关联的位置数据<br>**直接公开** | [0025] “A radar processing unit 2 to extract an obstacle candidate from a result of scanning by means of a scanning type laser radar 1 is connected to an obstacle detection device 5.” <br>[0029] “At a step 201, obstacle detection device 5 reads positions of respective objects detected by means of scanning type laser radar 1 in the form of R (Px_zo[i], Py_zo[i]).” | 对比文件明确公开了障碍物检测装置（5，相当于处理器）从雷达处理单元（2）接收由激光雷达（1）扫描检测到的物体位置信息（R (Px_zo[i], Py_zo[i])）。该位置数据与待检测的物件（障碍物）相关联。因此，该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征C**：接收来自图像传感器的场景的图像数据，所述场景包含所述物件，所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联，所述多个缩放空间表示包括第一缩放空间表示和第二缩放空间表示<br>**未公开** | [0025] “A progressive scan type CCD camera (image fetching section) ... A result of photograph is supplied to an image processing unit 4.” <br>[0029] “At a step 202, obstacle detection device 5 fetches a result of photographing (an image) at the present sampling period from CCD camera 3.” | 对比文件公开了从CCD相机（图像传感器）接收包含物件的场景的图像数据。但是，对比文件自始至终只涉及对单一分辨率图像的处理（如步骤207、214的sobel滤波边缘检测），并未提及或暗示图像数据与场景的“多个缩放空间表示”相关联，更没有公开包括第一、第二缩放空间表示。缩放空间表示（不同分辨率版本）是目标专利的核心改进点之一，对比文件未公开此概念。 |
| **技术特征D**：其中所述第一缩放空间表示和所述第二缩放空间表示与在同一方向上距图像传感器的不同距离和所述场景的同一视野的不同分辨率图像相关联<br>**未公开** | （无相应内容） | 由于对比文件未公开“多个缩放空间表示”（特征C），因此必然未公开关于这些缩放空间表示与不同距离、同一视野下不同分辨率图像相关联的进一步限定。 |
| **技术特征E**：基于由所述位置数据指示的区和与所述场景的所述多个缩放空间表示中的一个或多个相关联的一个或多个区域的重叠而识别所述场景的所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的子区的搜索区域<br>**未公开** | [0029] “At a step 206, obstacle detection device 5 sets an image processing region on the basis of the position of the object selected at step 203: R(Px_zo[slct], Py_z,[slct]).” <br>（参见公式8-12，根据雷达位置计算图像处理区域的坐标disp_obj_**） | 对比文件公开了基于雷达检测到的物件位置（位置数据指示的区）来设置一个“图像处理区域（image processing region）”。这可以理解为基于位置数据与图像区域的重叠来识别一个搜索区域。**然而**，对比文件中的“图像区域”是单一图像的全分辨率平面，并非“多个缩放空间表示中的一个或多个”所关联的区域。目标专利的技术方案是通过选择不同的缩放空间表示来适配不同距离的物件检测，而对比文件仅使用单一图像尺度。因此，对比文件虽然公开了“基于位置数据设置图像处理区域”的基本思想，但未公开该区域是“缩放空间表示的子区”这一关键限定。两者技术构思不同。 |
| **技术特征F**：以及检测在所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的所述搜索区域中的所述物件。<br>**未公开** | [0029] “At step 207, obstacle detection device 5 derives an edge image ... for the image processing region set at step 206 ... (this edge image derivation corresponds to the first technique).” <br>[0029] “At step 208, obstacle detection device 5 searches for a lateral edge ... from the edge image at step 207.” <br>[0029] “At step 219, obstacle detection device 5 performs the pattern matching ... for a region ... (this corresponds to the second technique).” | 对比文件公开了在步骤206设置的“图像处理区域”（相当于搜索区域）内，通过边缘检测（第一技术）或图案匹配（第二技术）来检测物件。**但是**，此检测操作是针对单一图像尺度进行的，而非在“多个缩放空间表示中的所述一个或多个”中进行。因此，检测物件的行为本身被公开，但其所处的技术框架（多尺度缩放空间）不同。 |
| **技术特征G**：其中所述搜索区域对应于与所述第一缩放空间表示相关联的第一区域和由所述位置数据指示的所述区的所述重叠。<br>**未公开** | （无相应内容） | 对比文件未公开“第一缩放空间表示”，因此无法公开搜索区域与该缩放空间表示区域的重叠对应关系。 |
| **技术特征H**：其中所述处理器进一步经配置以产生所述搜索区域的掩模，所述掩模包括多个区，且其中所述多个区中的每一个对应于与所述图像数据相关联的一个或多个像素且对应于指示在相应区中检测到所述物件的概率的值。<br>**未公开** | （无相应内容） | 对比文件中设置图像处理区域是通过计算矩形边界坐标（disp_obj_**）来实现的，并未提及使用“掩模（mask）”，更没有公开掩模中各区带有检测概率值的概念。这是目标专利的特定实施方式，对比文件未公开。 |
| **技术特征I**：其中所述处理器经配置以确定与所述第二缩放空间表示相关联的第一区域是否和由所述位置数据指示的所述区重叠。<br>**未公开** | （无相应内容） | 对比文件未公开“第二缩放空间表示”，因此不可能公开判断其是否与位置数据区重叠的操作。 |
| **技术特征J**：其中所述处理器进一步经配置以在所述物件的检测前，确定与所述第一缩放空间表示相关联的第二区域是否与由所述位置数据指示的所述区重叠。<br>**未公开** | （无相应内容） | 对比文件未公开“第一缩放空间表示”，因此不可能公开在检测前判断其是否与位置数据区重叠的操作。虽然对比文件在步骤206基于位置数据设置区域，但这不是针对“缩放空间表示”进行的判断。 |
| **技术特征K**：其中所述第一缩放空间表示对应于所述场景的第一分辨率图像，所述第二缩放空间表示对应于所述场景的第二分辨率图像，且其中所述第二分辨率图像为比所述第一分辨率图像的分辨率低的图像。<br>**未公开** | （无相应内容） | 对比文件未公开任何缩放空间表示，因此必然未公开它们之间的分辨率高低关系。 |
| **技术特征L**：其进一步包括位置传感器，其中所述处理器经配置以从所述位置传感器接收所述位置数据。<br>**直接公开** | [0025] “A radar processing unit 2 to extract an obstacle candidate from a result of scanning by means of a scanning type laser radar 1 is connected to an obstacle detection device 5.” | 对比文件明确公开了系统包括扫描型激光雷达（1）作为位置传感器，并且障碍物检测装置（5，相当于处理器）从其接收位置数据。因此，该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征M**：其中所述位置传感器包括雷达装置、光检测与测距装置、全球定位系统GPS装置、超声波装置、专用短程通信装置，或其任一组合。<br>**直接公开** | [0025] “...scanning type laser radar 1...” | 对比文件明确将“激光雷达（laser radar）”用作位置传感器。激光雷达属于雷达装置的一种，也属于光检测与测距装置。因此，该技术特征被**直接公开**。 |
| **技术特征N**：其中所述处理器经配置以从位置传感器接收所述位置数据，所述位置传感器与所述设备分离。<br>**隐含公开** | [0025] 硬件结构图中，激光雷达（1）、雷达处理单元（2）、CCD相机（3）、图像处理单元（4）和障碍物检测装置（5）均为独立描述的组件，并通过连接线互联。 | 对比文件描述的系统中，激光雷达（1）作为位置传感器，与作为处理核心的障碍物检测装置（5）是分开的独立硬件组件。本领域技术人员能够理解，在实际安装中，雷达传感器与中央处理设备通常是物理分离的。因此，该技术特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征O**：其中所述位置数据对应于指示所述物件可存在于何处的三维3D地图的一个或多个区域，且其中所述3D地图包括与所述物件的检测相关联的指示。<br>**未公开** | （无相应内容） | 对比文件中的位置数据直接来源于激光雷达对前方物体的实时扫描探测（步骤201），或来自雷达处理单元的计算结果。并未提及位置数据来源于预存或动态的“三维（3D）地图”或其区域。这是目标专利中除传感器外另一种位置数据来源，对比文件未公开。 |
| **技术特征P**：其进一步包括处理器，其中所述位置数据也与由位置传感器提供的所述物件的位置相关联。<br>**隐含公开** | [0025] “A radar processing unit 2 to extract an obstacle candidate ... for one or a plurality of obstacle candidates...” <br>[0029] “...reads positions of respective objects detected by means of scanning type laser radar 1...” | 对比文件已公开系统包括处理器（障碍物检测装置5），并且其接收的位置数据（R (Px_zo[i], Py_zo[i])）明确是激光雷达提供的各个物件（障碍物候选）的位置。因此，位置数据自然与由位置传感器提供的物件位置相关联。该特征是对已公开内容的重复性描述，被**隐含公开**。 |
| **技术特征Q**：其进一步包括所述图像传感器，其中所述图像传感器包括相机。<br>**直接公开** | [0025] “A progressive scan type CCD camera (image fetching section)...” | 对比文件明确公开了系统包括渐进扫描型CCD相机作为图像传感器。相机是图像传感器的一种。因此，该技术特征被**直接公开**。 |
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