**对比文件名称**：发明公开_EP3349085A1 SECURE CONTROL OF UNMANNED VEHICLES
**目标专利名称**：追回机器人运载工具的方法、机器人运载工具和处理设备
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
以下为根据目标专利权利要求划分的技术特征与对比文件（EP3349085A1）的比对表格：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种追回机器人运载工具的方法<br>**隐含公开** | [0012] 段描述了用于控制无人驾驶车辆（例如UAV）导航的方法，包括认证、授权和监控飞行轨迹的步骤。 | 对比文件公开了一种对无人驾驶运载工具（UAV）进行安全控制的方法。该方法的核心是通过认证、授权和监控来确保运载工具的安全操作，防止未经授权的使用。虽然其主要目的是安全控制而非明确“追回”，但该方法中运载工具在检测到未授权状况（如进入未授权区域）时，会执行特定动作（如拒绝授权、保持停放或返回原点），这本质上构成了对运载工具状态进行响应和控制的“方法”。该方法在整体技术方案中用于保障运载工具安全和合规操作，与目标专利中“追回方法”为解决运载工具被盗问题所起的作用在“安全控制与响应”这一根本目的上具有同质性。因此，对于本领域技术人员而言，可以从对比文件的整体方法中确定存在一种对运载工具进行安全控制和管理的方法，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征B**：由机器人运载工具的处理器通过以下方式来评估未经授权使用标记<br>**隐含公开** | [0080] “When the UAV receives from a client device a piloting request message... the UAV will request user identification (NAAVI) from who is accessing and their password... the UNAS module of the UAV will check whether the user (identification) is registered... and whether the password provided is correct. If any of these checks are negative, the process will not continue, it will determine that authentication has not been successful and, therefore, the user will be denied access.” | 对比文件描述了UAV的处理器（通过UNAS模块）对用户访问请求进行认证检查的过程。该过程包括验证用户标识和密码，如果检查失败，则判定认证不成功并拒绝访问。这实质上是处理器在评估当前的访问尝试是否“未经授权”。该评估行为贯穿于认证流程中，是判断使用是否合法（即“授权”与否）的核心步骤。其在对比文件中的作用是作为安全控制的第一道关卡，防止未经授权的用户操作UAV，与目标专利中“评估未经授权使用标记”为解决被盗问题所起的“识别非法使用”的作用是相同的。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征C**：由所述处理器评估一个或多个信任因素，其中评估一个或多个信任因素包括确定机器人运载工具的无线设置是否已经改变<br>**隐含公开** | [0072] “The client device (200)... will send a message... and will include an identification of the client device. This identification of the GCS will normally be the address of the Media Access Control or MAC... The SDHCP (221) mechanism will consult the Database (222)... to check if the device identifier... is correctly registered. If the identifier of the client device is properly registered (223), it will have access to the UAV (225)... otherwise... access to the UAV will be denied (226)...”<br>[0083] “Then it checks the link between the user and the device it is accessing. For this, the UAV checks that the device (100) that is being used, is registered in the corresponding database... as linked to the user who is requesting control of the UAV... If the user is not linked to the device... the authentication process will not continue...” | 对比文件详细描述了安全配置参数分配协议（SDHCP）和通用认证系统（UNAS）。在建立通信和认证时，UAV的处理器会检查客户端设备（GCS）的标识符（如MAC地址）是否在授权数据库中注册，并验证该设备是否与当前请求的用户账户相关联。这实质上是在评估“信任因素”——即当前尝试连接的设备及其与授权用户的绑定关系是否可信。如果设备标识符未注册或与用户不匹配（可视为一种“无线设置”或连接关系的改变），则认证失败。该过程在对比文件中用于确保只有授权设备能以授权用户身份连接，是安全控制的关键环节，与目标专利中通过检查无线设置变化来评估信任因素、进而识别潜在被盗风险的作用相同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征D**：以及由所述处理器响应于确定机器人运载工具的无线设置已经改变或不存在其他信任因素而增加未经授权使用标记值；<br>**隐含公开** | [0080] “If any of these checks are negative, the process will not continue, it will determine that authentication has not been successful and, therefore, the user will be denied access.”<br>[0072] “...otherwise if the client device (200) does not have its identifier registered (224), access to the UAV will be denied (226)...” | 对比文件明确描述了当认证检查失败（如用户密码错误、设备标识未注册、用户与设备不匹配）时，处理器会判定认证不成功并拒绝访问。虽然对比文件没有明确使用“增加未经授权使用标记值”这一表述，但“拒绝访问”这一动作是处理器在综合评估了多个信任因素（用户身份、设备合法性、绑定关系）缺失后做出的最终决策。从系统实现的角度看，要做出“拒绝访问”的决定，处理器内部必然存在一个对风险或“未经授权”程度进行判断和累积（可理解为标记值增加）的逻辑过程，当累积的风险超过某个阈值（即完全不可信）时，触发拒绝动作。该过程在对比文件中的作用是阻止未经授权的访问，与目标专利中增加标记值以量化被盗风险并最终触发相应动作（如识别被盗）的作用实质相同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征E**：从存储器中取得未经授权使用标记阈值<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件描述了认证失败后的拒绝访问动作，但未提及在做出该决定前，需要从一个存储器中读取一个预设的“未经授权使用标记阈值”用于比较判断。决策过程是基于直接的检查结果（是/否），而非与一个可变的阈值进行比较。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征F**：从存储器中取得未经授权使用标记阈值<br>**未公开** | 无相应内容。 | 同上。该特征未被公开。 |
| **技术特征G**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器确定当前插入在所述机器人运载工具中的订户识别模块SIM的集成电路卡标识符ICCID；<br>**隐含公开** | [0086] “These parameters received by the base station can be, among others: ... IMSI (International Mobile Subscriber Identity), the unique identification code for each UAV, integrated in the SIM card, eSIM or virtual card. MSISDN (Mobile Station International Subscriber Directory Number) is a number that uniquely identifies a SIM card, eSIM or virtual card.”<br>[0050] 描述了UAV包含移动通信模块，需要使用SIM卡或eSIM，其中存储了如ICCID、IMSI等信息。 | 对比文件明确指出UAV通过移动网络通信时，需要使用SIM卡（或eSIM），并且其标识参数（如IMSI、MSISDN）会被用于网络注册和认证过程。IMSI和MSISDN都是与SIM卡唯一绑定的标识符，其功能与ICCID类似，都是用于在移动网络中唯一识别一个用户订阅（即SIM卡）。确定这些标识符是UAV接入移动网络并进行后续安全控制的前提步骤。该步骤在对比文件中用于移动网络层面的设备/用户认证，与目标专利中通过确定SIM卡标识符来评估运载工具是否被更换了未经授权的SIM卡的作用具有相同的技术实质。因此，确定当前SIM卡标识符这一技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征H**：所取得的ICCID是属于所述机器人运载工具的所有者或授权操作者的SIM的ICCID；以及当最初将属于所述所有者或所述授权操作者的SIM安装在所述机器人运载工具中时，所取得的ICCID被先前存储在所述安全存储器中。<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件提到了在认证过程中会使用SIM卡的标识符（如IMSI），但并未描述这些标识符是预先从属于所有者/授权操作者的SIM卡中取得并安全存储在UAV的存储器中的。也没有描述在初始安装授权SIM卡时进行存储的步骤。该特征涉及一个特定的、用于后续比对的授权SIM卡标识符的存储机制，在对比文件中没有依据。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器识别当前与所述机器人运载工具配对的控制器；以及由所述处理器响应于确定当前配对的机器人运载工具控制器是先前未与所述机器人运载工具配对的机器人运载工具控制器而增加未经授权使用标记值。<br>**隐含公开** | [0083] “Then it checks the link between the user and the device it is accessing. For this, the UAV checks that the device (100) that is being used, is registered in the corresponding database... as linked to the user who is requesting control of the UAV... If the user is not linked to the device... the authentication process will not continue...”<br>[0076] “In addition, the link between the NAAVI identification of the user and the device (or devices) that the user is going to use is made. That is, the identification of the device or devices (GCSs) said user is going to use appears for each user identifier (NAAVI).” | 对比文件明确描述了在认证过程中，UAV会检查当前请求控制的设备（GCS，即控制器）是否在数据库中预先与该请求的用户账户（NAAVI）相关联。如果用户尝试使用一个未与其账户关联的设备（即“先前未配对的控制器”）进行访问，认证将失败。这个过程就是“识别当前配对的控制器”并判断其是否已授权。虽然对比文件没有“增加标记值”的文字描述，但认证失败的结果本身就意味着系统将该次访问判定为高风险或未经授权，这在逻辑上等同于对“未经授权”状态的确认或对相应风险值的“增加”至拒绝阈值。该特征在对比文件中用于确保控制器与用户的绑定关系，防止未经授权的设备获得控制权，与目标专利中的作用相同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征J**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器基于所述机器人运载工具的当前操作来评估操作者技能；以及由所述处理器响应于确定所评估的操作者技能不同于所述机器人运载工具的所有者或授权操作者的操作者技能而增加未经授权使用标记值。<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件完全没有提及通过评估操作者的操作技能（如飞行技巧、操作模式）的差异来判断使用是否未经授权。其认证和授权完全基于静态的标识符（用户ID、密码、设备ID、SIM卡ID）和预定义的策略（区域、时间），不涉及对动态操作行为的技能分析。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器评估操作者是否正在以未对所述操作者授权的方式操作所述机器人运载工具；以及由所述处理器响应于确定所述操作者正在以未对所述操作者授权的方式操作所述机器人运载工具而增加未经授权使用标记值。<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件的授权主要针对“是否允许飞行”以及“在何处飞行”，并未描述对“操作方式”本身（例如，执行某种特定未被该用户授权的任务或模式）进行授权检查。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器评估操作者是否正在以未被法律、法规或合同授权的方式操作所述机器人运载工具；以及由所述处理器响应于确定所述操作者正在以未被法律、法规或合同授权的方式操作所述机器人运载工具而增加未经授权使用标记值。<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件虽然提到了法规遵从性（如飞行区域限制），但这是通过预定义的Geo-Fence地图和基站列表来被动检查的，并非主动评估操作者的行为是否违反具体的法律、法规或合同条款（如醉酒驾驶、超速等）。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：未经授权使用标记值的增加量与不存在的信任因素的数量成比例。<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件描述了多个检查点（用户、密码、设备、SIM卡等），任一失败都会导致认证失败。但并未提及对多个失败因素进行加权累计，并按照失败因素的“数量”成比例地增加一个标记值的机制。其决策逻辑更接近“一票否决”而非“累计计分”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征N**：评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的位置处的时间量；以及响应于确定所述机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的所述位置处的时间超过阈值而确定不存在信任因素。<br>**隐含公开** | [0058], [0061], [0114] 描述了使用Geo-Fence技术定义允许或限制的空域。UAV或CCSU会监控UAV的位置，如果UAV进入未授权区域，CCSU会发送拒绝授权消息，UAV会保持停放或返回原点。<br>[0091] “If it is not, the UAV will notify the ASA and if the ASA sees that it is a station in the vicinity of which it does not have permission to fly... the flight will be denied in said airspace. In this situation, the UAV will remain parked in the place where it is or will return to its origin.” | 对比文件通过Geo-Fence定义了“正常操作区域”（授权空域）。系统（UAV自身或CCSU）会持续确定UAV的位置。一旦检测到UAV进入或停留在未授权区域（即“从正常操作区域移开的位置”），就会触发飞行授权被拒绝的后果。这隐含了“确定运载工具在非授权区域”以及“该状态导致负面判断（不存在信任因素/授权被撤销）”的过程。虽然对比文件没有明确提及计算“停留时间”并与一个“阈值”比较，但其监控是持续或周期性的，进入未授权区域这一事实本身即被视为违规，可理解为停留时间超过了“瞬时”阈值。该特征在对比文件中用于确保地理围栏合规，与目标专利中通过位置异常来评估信任缺失的作用相同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征O**：评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具的通信范围内的无线接入点的标识符；以及响应于确定所述机器人运载工具的通信范围内的无线接入点的标识符不同于所述机器人运载工具先前观察到的无线接入点的标识符而确定不存在信任因素。<br>**隐含公开** | [0090]-[0091] “ASA will provide all ranges of base stations (i.e., a list of identifiers of base stations or cells) of the area of influence of the UAV... that we can say are the ‘authorized’ base stations... the UAV... will detect the base station it is serving at all times... the UAV will check if this BTS is in the list of ‘authorized’ BTSs. If it is not, the UAV will notify the ASA... the flight will be denied...” | 对比文件描述了UAV会检测当前为其服务的蜂窝网络基站（BTS）的标识符（如小区ID），并与ASA提供的“授权基站”列表进行比较。如果当前基站的标识符不在授权列表中（即不同于先前授权/预期的基站标识符），则UAV会通知ASA，并可能导致飞行授权被拒绝。蜂窝网络基站是无线接入点的一种。该过程就是通过检查当前连接的无线接入点（基站）标识符是否与授权列表一致来评估安全性。其在对比文件中的作用是确保UAV在授权的通信基础设施范围内操作，与目标专利中通过无线接入点标识符变化来评估信任因素的作用实质相同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征P**：评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器尝试与所述机器人运载工具的当前操作者进行两因素认证过程；以及响应于确定所述两因素认证过程失败或操作者回避所述两因素认证过程而确定不存在信任因素。<br>**隐含公开** | [0080] “When the UAV receives from a client device a piloting request message... the UAV will request user identification (NAAVI) from who is accessing and their password... the UNAS module of the UAV will check whether the user (identification) is registered... and whether the password provided is correct. If any of these checks are negative, the process will not continue, it will determine that authentication has not been successful...” | 对比文件描述的认证过程要求用户提供“所知”（密码）和“所有”（与用户账户绑定的特定设备，通过设备标识符检查实现）两种因素。用户必须同时通过这两项检查才能认证成功。这构成了一个事实上的两因素认证过程（知识因素+ possession因素）。如果密码错误或使用的设备未授权，则认证失败。该过程在对比文件中是访问控制的强制性步骤，用于验证操作者身份，与目标专利中通过两因素认证来建立信任的作用相同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征Q**：评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器对所述机器人运载工具的当前操作者的图像的面部执行面部辨别处理；以及响应于无法辨别所述当前操作者的面部而确定不存在信任因素。<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件完全没有提及使用面部识别或任何生物特征识别技术来认证操作者。其认证基于用户名、密码和设备标识符。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征R**：确定所述机器人运载工具的无线设置是否已经改变包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具的Wi‑Fi设置是否已经改变；以及响应于确定机器人运载工具的Wi‑Fi设置已经改变而确定不存在信任因素。<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件提到了检查设备（GCS）的标识符（如MAC地址），但这是针对外部控制器设备的检查，并非检查UAV自身的Wi-Fi网络设置（如SSID、密码等）是否被改变。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征S**：响应于识别机器人运载工具被盗：确定机器人运载工具执行追回动作的时机；以及在所确定的时机执行所述追回动作。<br>**隐含公开** | [0091] “...the flight will be denied in said airspace. In this situation, the UAV will remain parked in the place where it is or will return to its origin. Normally, to prevent the user (pilot) from ignoring the denial of the flight, at the time the UAV receives the message from the ASA denying the flight, the UAV will stop or return to origin, regardless of the orders of the pilot...”<br>[0031] “In one embodiment, if the CCSU determines that this flight is not authorized, the method comprises: the CCSU sending a message of unauthorized flight to the UAV; the UAV, when receiving a message of unauthorized flight, remains parked on the ground where it was at that time or returns to the flight origin position.” | 对比文件描述了当UAV被确定为未授权（例如，进入未授权空域、认证失败等，可类比为“识别出安全问题”，广义上包含“被盗”风险）时，系统会触发响应动作。具体地，UAV在收到拒绝授权消息的“时机”，会立即执行“保持停放”或“返回起飞原点”的动作，并且忽略飞行员的指令。这构成了一种“追回动作”——使运载工具脱离当前（可能不安全的）状态或位置，返回到一个已知的安全点（原点）。该过程在对比文件中的作用是在检测到安全违规时控制运载工具，以终止未授权操作并尝试恢复到安全状态，与目标专利中在识别被盗后执行追回动作的根本目的相同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
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