在回答的开始，明确对比文件名称、目标专利名称以及本次调用的模型名称：
- **对比文件名称**：WO2016032902A1（SYSTEMS AND METHODS FOR MEDICAL INSTRUMENT FORCE SENSING）
- **目标专利名称**：CN109069103B（超声成像探头定位）
- **本次调用模型名称**：未指定，由系统自动提供。
以下为特征比对表格，严格按目标专利权利要求的技术特征划分进行逐项比对，并依据直接公开/隐含公开判断标准给出结论。
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用（翻译） | 公开性论述 |
| 技术特征A：所述超声成像引导系统包括：收发器(23) —— **直接公开** | [00033]“In one embodiment, control system 112 supports wireless communication protocols such as Bluetooth, IrDA, HomeRF, IEEE 802.11, DECT, and Wireless Telemetry.”（在一个实施例中，控制系统112支持无线通信协议，例如蓝牙、IrDA、HomeRF、IEEE 802.11、DECT和无线遥测。）<br> [00068]“The processing system 600 includes a memory 604... a processor 610 and an Input/Output (I/O) port 602.”（处理系统600包括存储器604……处理器610和输入/输出（I/O）端口602。） | 对比文件明确公开了控制/处理系统具有支持无线通信的能力，且包含I/O端口（输入/输出接口），本领域技术人员可以毫无疑义地确定该系统中必然包含用于收发信号的收发器。该收发器在对比文件中用于与外部设备（如操作者输入系统、机械臂等）通信，与目标专利中收发器的基础通信功能实质相同，因此技术特征A被直接公开。 |
| 技术特征B：其适于：从所述超声成像系统(10)接收由所述操作者利用所述超声探头(11)生成的超声图像的序列 —— **未公开** | 对比文件全文未涉及超声成像系统、超声探头或超声图像序列。 | 对比文件涉及的是遥操作医疗系统中的导管/内窥镜等器械，其接收的是来自电机、位置传感器等的输入信号，而非超声图像序列。因此技术特征B未被对比文件公开（无论是直接还是隐含）。 |
| 技术特征C：针对所述超声图像中的每个生成当捕获所述超声图像时所述超声探头(11)的实际姿态信息 —— **未公开** | 对比文件未涉及超声图像，亦未提及生成超声探头姿态信息。 | 对比文件虽公开了位置传感器系统（[00026]），但该传感器系统用于确定导管/器械尖端的姿态，而非用于超声图像中的超声探头姿态。且生成姿态信息的目的（力感测）与目标专利完全不同。因此技术特征C未公开。 |
| 技术特征D：将数据流传输到远程超声成像支持系统(30)，所述数据流包括超声图像的所述序列和针对每个超声图像的所述超声探头的所述实际姿态的指示 —— **未公开** | 对比文件未提及远程超声成像支持系统，也未传输包含超声图像和姿态指示的数据流。 | 对比文件存在远程操作（[00024]），但传输的是控制信号和内窥镜图像，而非超声图像及超声探头姿态。因此技术特征D未公开。 |
| 技术特征E：从所述远程超声成像支持系统(30)接收目标超声探头姿态信息，所述目标超声探头姿态信息由所述远程超声成像支持系统从所传输的数据流导出 —— **未公开** | 对比文件未公开远程超声成像支持系统，也无目标超声探头姿态信息的概念。 | 对比文件虽然可能从远程控制台发送指令到机械臂，但该指令是用于控制器械运动，而非由数据流导出的目标超声探头姿态信息。因此技术特征E未公开。 |
| 技术特征F：处理器(21) —— **直接公开** | [00033]“The control system 112 includes at least one memory and at least one processor (not shown), and typically a plurality of processors, for effecting control between the medical instrument system 104, the operator input system 106, the sensor system 108, and the display system 110.”（控制系统112包括至少一个存储器和至少一个处理器（未示出），通常包括多个处理器，用于实现医疗仪器系统104、操作者输入系统106、传感器系统108和显示系统110之间的控制。）<br> [00068]“The processing system 600 includes... a processor 610.”（处理系统600包括……处理器610。） | 对比文件多处明确公开了用于控制和处理数据的一个或多个处理器，其功能与目标专利中的处理器（执行控制、生成图像等）本质相同。因此技术特征F被直接公开。 |
| 技术特征G：其被通信地耦合到所述收发器 —— **直接公开** | [00068]“The processing system 600 includes... a processor 610 and an Input/Output (I/O) port 602.”（处理系统600包括……处理器610和输入/输出（I/O）端口602。）<br> [00033]提及控制系统支持无线通信，表明处理器与通信模块耦合。 | 对比文件中处理器610与I/O端口602直接连接，该I/O端口即为收发器的接口，实现了处理器与收发器之间的通信耦合。因此技术特征G被直接公开。 |
| 技术特征H：被编程为生成处于对应于所述目标超声探头姿态信息的姿态的所述超声探头的虚拟图像(17) —— **未公开** | 对比文件未公开超声探头虚拟图像的生成。 | 对比文件虽可生成虚拟导航图像（[00031]-[00032]），但该虚拟图像是解剖结构或器械在解剖结构中的位置显示，而非基于目标超声探头姿态信息生成的超声探头虚拟图像。且对比文件无目标超声探头姿态信息的概念。因此技术特征H未公开。 |
| 技术特征I：显示设备(25) —— **直接公开** | [00028]“The teleoperational medical system 100 also includes a display system 111 for displaying an image or representation of the surgical site and medical instrument system(s) 104 generated by sub-systems of the sensor system 108.”（遥操作医疗系统100还包括显示系统111，用于显示由传感器系统108的子系统生成的手术部位和医疗仪器系统104的图像或表示。） | 对比文件明确公开了用于显示图像或表示的显示系统111，其基本功能与目标专利中的显示设备相同。因此技术特征I被直接公开。 |
| 技术特征J：其被通信地耦合到所述处理器 —— **直接公开** | [00033]描述控制系统112控制显示系统110（即显示设备），表明处理器与显示设备之间存在通信耦合。<br> [00068]处理系统通过I/O端口与外部设备连接，显示设备必然通过相应接口耦合。 | 对比文件中，显示系统111由控制系统112（包含处理器）控制，且处理系统具有I/O端口用于连接显示设备，本领域技术人员可以毫无疑义地确定处理器与显示设备通信耦合。因此技术特征J被直接公开。 |
| 技术特征K：适于显示所述虚拟图像 —— **未公开** | 对比文件显示虚拟导航图像（[00031]），但该虚拟图像并非目标专利中由特征H生成的超声探头虚拟图像。 | 特征K中的“所述虚拟图像”特指特征H生成的超声探头虚拟图像，而对比文件未公开该特定虚拟图像，也未公开显示设备针对该特定虚拟图像的显示功能。因此技术特征K未公开。 |
| 技术特征L：其中，超声图像的所述序列包括用于生成3D超声体积的2D切片的序列 —— **未公开** | 对比文件未涉及超声图像或3D超声体积。 | 对比文件不涉及超声成像技术，因此未公开该特征。 |
| 技术特征M：其中，所述处理器(21)适于基于患者身体模型来导出针对每个切片的所述超声探头(11)的所述实际姿态的所述指示 —— **未公开** | 对比文件虽公开了患者身体模型（[00035]），但该模型用于虚拟导航，而非用于导出超声探头姿态。 | 对比文件未将患者身体模型与超声探头姿态导出相关联，且无超声切片概念。因此技术特征M未公开。 |
| 技术特征N：还包括： —— **未公开** | 引导词，无实质技术内容。 | 对比文件没有公开“还包括”这一特定表述，但此特征不构成实质技术限定。 |
| 技术特征O：探头姿态检测器(27) —— **直接公开** | [00026]“Such sub-systems may include a position sensor system (e.g., an electromagnetic (EM) sensor system); a shape sensor system for determining the position, orientation, speed, velocity, pose, and/or shape of the catheter tip and/or of one or more segments along a flexible body of instrument system 104.”（这些子系统可以包括位置传感器系统（例如电磁传感器系统）；形状传感器系统，用于确定导管尖端和/或沿仪器系统104柔性体的一个或多个区段的位置、取向、速度、姿态和/或形状。） | 对比文件公开了位置传感器系统和形状传感器系统，这些系统能够检测并生成医疗仪器（如导管）的尖端或区段的姿态（位置、取向）信息。该功能与目标专利中的探头姿态检测器（用于检测超声探头姿态）实质相同，即均为检测器械姿态的部件。因此技术特征O被直接公开。 |
| 技术特征P：其适于生成当捕获所述序列中的超声图像时所述超声探头(11)的所述实际姿态的所述指示 —— **未公开** | 对比文件未涉及超声图像捕获，也未将姿态生成与超声图像关联。 | 对比文件中的姿态检测器虽可生成姿态指示，但条件限定于“捕获超声图像时”，对比文件无此上下文。因此技术特征P未公开。 |
| 技术特征Q：其中，所述探头姿态检测器(27)包括：相机 —— **未公开** | 对比文件未公开将相机作为探头姿态检测器的组成部分。对比文件中的姿态检测手段包括电磁传感器、形状传感器（光纤等），而非相机。 | 对比文件提到的图像捕获设备（[00052]）是用于内窥镜成像，而非用于检测探头姿态。因此技术特征Q未公开。 |
| 技术特征R：相机 —— **未公开** | 同特征Q。 | 对比文件未公开用于探头姿态检测的相机。 |
| 技术特征S：其适于捕获当生成所述序列的超声图像时所述超声探头(11)的所述实际姿态的图像 —— **未公开** | 对比文件未公开通过相机捕获超声探头姿态图像。 | 对比文件没有公开任何与超声探头姿态图像捕获相关的内容。 |
| 技术特征T：其中： —— **未公开** | 引导词，无实质技术内容。 | 对比文件未公开“其中”这一特定表述，但此特征不构成实质技术限定。 |
| 技术特征U：所述收发器(23)还适于从所述远程位置接收所述序列的所述超声图像中的一个，所述超声图像包括突出显示的区域 —— **未公开** | 对比文件未公开突出显示区域，也未公开从远程位置接收带有突出显示区域的超声图像。 | 对比文件虽可能有图像传输，但未涉及突出显示区域以及远程接收此类图像的功能。 |
| 技术特征V：所述显示设备(25)还适于显示包括所述突出显示的区域的所述超声图像 —— **未公开** | 对比文件未公开显示带有突出显示区域的超声图像。 | 对比文件未公开显示突出显示区域在超声图像上的功能。 |
综上所述，对比文件直接公开了技术特征A、F、G、I、J、O，未公开其他技术特征（包括隐含公开均不成立）。因此，在回答结尾插入对应的大写英文代码。
<<<A>>><<<F>>><<<G>>><<<I>>><<<J>>><<<O>>>