**对比文件名称**：发明授权_US09052207B2 System and method for vehicle navigation using lateral offsets
**目标专利名称**：用于确定车辆位置的系统和方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
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### **特征比对表格**
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A：一种用于确定车辆位置的方法**<br>**公开性判断：直接公开** | [0035] A method for vehicle navigation according to this invention uses the vehicle's lateral offset from a common reference axis to provide enhanced driver assistance features.<br>[0059] This invention relates specifically to an improved method and apparatus or system for obtaining an object's position, i.e., of a vehicle on a road... | 对比文件[0035]段开篇即明确描述了一种“用于车辆导航的方法”，其目的是获取车辆位置（如[0059]段所述），这与目标专利权利要求特征A“一种用于确定车辆位置的方法”属于完全相同的技术主题范畴。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **B：获得多个图像**<br>**公开性判断：直接公开** | [0062] ...a sensor-equipped vehicle/device configured to identify a roadside physical marker...<br>[0064] An object 408 in reality can be detected by the vehicle using sensors like cameras... | 对比文件[0062]及[0064]段明确指出，车辆上配备有传感器（如相机）来识别路边的物理标记物。要实现检测和识别，必然需要相机获取（一个或多个）图像。因此，“获得多个图像”这一步骤是该方法实施的必然前提和基础，被对比文件直接公开。 |
| **C：检测所述多个图像中的对象**<br>**公开性判断：直接公开** | [0062] ...a sensor-equipped vehicle/device configured to identify a roadside physical marker...<br>[0064] Once the object 408 is detected, it is identified and mapped to a nearby marker 400 on the map. | 对比文件[0062]和[0064]段明确描述了车辆使用传感器（如相机）来“检测(identify/detect)”现实世界中的对象（如标记物）。检测图像中的对象是实现后续所有定位和导航功能的第一步，因此该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **D：所述对象包括交通引导对象**<br>**公开性判断：直接公开** | [0037] ...easily recognizable physical markers that are detected by sensors provided on vehicles. These physical markers are pre-entered into a digital map database...<br>[0063] The marker 400 can be any road sign stored and attributed in reality database... | 对比文件[0037]和[0063]段明确指出，所述对象（marker）可以是“任何道路标志（any road sign）”，例如交通标志、车道标记等，这些都属于典型的“交通引导对象”。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **E：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0070] FIG. 16 shows a single, non axis-symmetrical marker. In this case, the marker 400 does not have axis-symmetry and is large enough for the system to distinguish between its features.<br>[0071] FIG. 17 illustrates a scenario in which there are two or more markers 400, 400′ existing close enough... | 对比文件[0070]段提到对于非轴对称的标记物（如大型方向标志牌），系统可以区分其“特征（features）”。为了进行区分和识别，必然需要确定该对象上具有区分度的多个点（如标志牌的角点、边缘点等）。对于特定类型的对象（如矩形标志牌），其角点等特征之间的几何关系（如相对位置）是固定的、已知的，这是本领域技术人员基于对象类型的常识。因此，确定对象上具有已建立关系的多个特征点，对本领域技术人员而言是隐含在对比文件的检测和识别过程中的。 |
| **F：确定加速度测量**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0069] FIG. 15 ...the following items must be known: previous recordings of the INS (history) and characteristic of INS drift.<br>[0006] Higher performing systems use a combination of dead-reckoning (DR)/inertial navigation systems (INS) and GPS... | 对比文件[0069]段提及使用“惯性导航系统（INS）历史”，而INS的核心传感器组件通常包含加速度计和陀螺仪，用于测量加速度和角速度（见[0006]段）。因此，在对比文件所描述的、使用INS进行定位和导航的技术方案中，确定加速度测量是INS工作的必然组成部分。对本领域技术人员而言，这是隐含公开的技术特征。 |
| **G：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应原文。 | 对比文件的核心是使用检测到的标记物来计算车辆相对于一条参考轴线（如道路中心线）的“横向偏移（lateral offset）”（见[0035], [0062], [0067]），以实现车道级定位和驾驶辅助。虽然对比文件提到了使用INS（隐含加速度测量）和检测对象，但其技术路径是：1）通过GPS和传统地图匹配获得粗略绝对位置；2）通过传感器检测标记物，结合地图数据库中存储的该标记物与参考轴线的固定偏移量，直接计算车辆的瞬时横向偏移（见[0067]）。整个过程并未描述或需要“使用多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态”。目标专利中该特征的作用是解决VIO中的尺度漂移问题，通过特征点几何关系恢复尺度和姿态。而对比文件中，尺度问题通过已知的地图数据库（标记物与轴线的精确相对位置）直接规避，姿态（尤其是相对于地平面的俯仰、滚转）并非其关注重点，其重点是横向偏移和航向。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **H：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应原文。 | 如特征G论述所述，对比文件的技术方案并非通过特征点来独立计算一套运动轨迹和相机姿态，因此也就不存在用此套结果去“补充”另一套由惯性传感器测量确定的轨迹和姿态。对比文件中INS（含惯性传感器）的作用更多是提供航向历史或在GPS信号不佳时进行航位推算（见[0069], [0006]），与基于标记物的横向偏移计算是协同工作关系，而非目标专利中所述的“补充”关系。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **I：其中所述对象包含车道标记或交通标志**<br>**公开性判断：直接公开** | [0037] ...easily recognizable physical markers...<br>[0063] The marker 400 can be any road sign... | 此特征为特征D的具体化。对比文件[0037]和[0063]段已明确公开标记物可以是“道路标志（road sign）”，这涵盖了交通标志。此外，对比文件全文（如背景技术部分）也将车道标记作为可检测对象（例如[0008]提及车道位置，[0033]提及车道条纹）。因此，“车道标记或交通标志”作为对象的具体类型，被对比文件直接公开。 |
| **J：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0033] ...lane strips can be detected by some sensors (e.g. cameras and laser scanners). Hence an accurate position with respect to this lane object can be computed... | 对比文件[0033]段提到可以使用相机检测“车道条纹（lane strips）”。对于矩形或近似矩形的车道标记（如斑马线、箭头等），要对其进行检测、识别和精确定位，本领域技术人员通常需要确定其边界。而确定边界最直接、最稳定的方式就是检测其角点（即端角）。检测“三个或多于三个端角”足以在图像平面中确定一个平面四边形的透视投影，这是计算机视觉中目标检测和定位的常规技术手段。因此，在对比文件公开了使用相机检测车道标记的基础上，确定其三个或多个端角是本领域技术人员能够直接且毫无疑义地确定的内容，属于隐含公开。 |
| **K：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0070] ...the marker 400 does not have axis-symmetry and is large enough for the system to distinguish between its features. Examples of such objects include large direction sign boards... | 对比文件[0070]段以大型方向标志牌为例，说明系统可以区分其“特征（features）”。交通标志（尤其是大型方向牌）通常具有规则的几何形状（如矩形、三角形）。为了准确识别和区分这类对象，确定其轮廓顶点是最基本的特征提取方法。确定“三个或多于三个顶点”是描述和定位这类多边形对象的必要条件。因此，在对比文件公开了检测并区分交通标志特征的基础上，确定其三个或多个顶点是本领域技术人员能够直接且毫无疑义地确定的内容，属于隐含公开。 |
| **L：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应原文。 | 如特征G论述所述，对比文件并未描述使用特征点来确定“运动轨迹”。更重要的是，“确定尺度信息”通常是单目视觉里程计（VIO）中的关键问题，即从2D图像特征恢复3D空间的绝对尺度。对比文件的技术方案依赖于高精度的数字地图数据库，其中已经存储了标记物与参考轴线之间的精确相对距离（尺度信息是已知的，见[0037], [0060]）。车辆通过检测标记物，直接利用地图中已知的尺度来计算自身偏移，无需也不涉及从图像特征点本身去“确定”尺度信息。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **M：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应原文。 | 对比文件描述了使用传感器（如相机）检测标记物，并计算车辆到该标记物的相对距离和方位（见[0064], [0067]）。然而，其技术方案的核心是将单次（或实时）检测到的标记物与地图数据库进行匹配，并利用数据库中存储的固定几何关系进行计算。它并未描述或需要从连续的多帧图像中提取特征点，并通过比较这些特征点在不同图像中的变化（即特征跟踪）来推导运动轨迹和相机姿态。目标专利中该特征的作用是用于视觉里程计计算，而对比文件采用的是基于地图匹配和已知几何模型的直接计算法。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **N：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹**<br>**公开性判断：未公开** | [0006] Higher performing systems use a combination of dead-reckoning (DR)/inertial navigation systems (INS) and GPS to reduce position determination errors...<br>[0069] ...the history of INS is used to position the vehicle 402 on the lane. | 对比文件确实提到了组合使用INS（包含惯性传感器）和GPS（见[0006]），以及在检测到标记物时使用INS历史来辅助定位（见[0069]）。但是，对比文件并未明确描述将“检测到的对象的测量”（例如，从相机图像中得到的标记物的相对距离和方位）与“惯性传感器测量”（如加速度、角速度）进行“组合”，并基于此组合来确定“运动轨迹”。其定位结果是基于地图数据库的几何约束（标记物偏移）直接计算出的位置（主要是横向偏移），INS更多是辅助提供航向或在不检测标记物时维持定位。这与目标专利中通过融合两类测量来联合优化估计运动轨迹的技术手段不同。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **O：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置**<br>**公开性判断：未公开** | [0006] ...a combination of dead-reckoning (DR)/inertial navigation systems (INS) and GPS...<br>[0042] ...the absolute position information and the relative position information can also be combined to calculate an accurate absolute position for the vehicle. | 对比文件提到了组合使用GPS（卫星导航）和INS（见[0006]），也提到了将绝对位置信息（来自GPS）和相对位置信息（来自传感器检测对象）结合来计算更准确的绝对位置（见[0042]）。然而，对比文件的结合方式是：先通过GPS获得粗略绝对位置，然后用此位置从地图数据库检索附近的标记物信息；当检测到标记物后，利用地图中存储的高精度相对位置来修正车辆的局部相对位置（横向偏移），这个修正后的相对位置可以反过来用于提高绝对位置的精度。这是一个有先后顺序、利用地图数据库作为中介的间接组合与修正过程，而非目标专利权利要求中所述的直接将两类“测量”进行组合。此外，对比文件主要关注“位置”，特别是横向位置，对“姿态”（尤其是完整的三维姿态）的确定和强调不如目标专利明显。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **P：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应原文。 | 对比文件未提及使用除惯性传感器、GPS接收器、对象检测传感器（相机、雷达等）之外的特定“车辆传感器”（如轮速编码器、速度计等），也未描述将这三类测量进行组合以确定全局姿态和位置。该特征比特征O更具体，增加了“车辆传感器测量”。对比文件未公开此更具体的组合方式。 |
| **Q：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应原文。 | 对比文件未提及使用“速度计测量”，也未描述将检测到的对象的测量与速度计测量进行组合以确定运动轨迹。 |
| **R：其中所述方法在车辆中执行**<br>**公开性判断：直接公开** | [0035] A vehicle is configured to travel along the roadway. The vehicle is fitted with a navigation system...<br>[0036] ...A portable navigation device is operatively interconnected with the object sensor and the digital map database... | 对比文件[0035]和[0036]段明确说明所述方法是在配备导航系统的“车辆”中执行的，或者导航设备与车辆传感器和地图数据库互连。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **S：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应原文。 | 对比文件未提及将“相机姿态”传输给“地图服务”。虽然对比文件提到了动态内容分发（如[0065], [0074]），但那是服务提供商向车辆发送信息（如路况），并非车辆将相机姿态上传。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **T：其中所述方法由服务器执行**<br>**公开性判断：未公开** | [0016] Alternatively, the data can be fed to a centralized or distributed off-board processor for computations... | 对比文件[0016]段提到数据可以被发送到“集中的或分布式的车外处理器”进行计算，这暗示了服务器执行某些计算功能的可能性。然而，该描述非常笼统，且位于背景技术部分，并非本专利发明详述的具体技术方案。在本专利的具体实施方案描述中（如[0035]-[0076]），明确是在车辆端或车辆携带的导航设备中执行定位和计算。因此，目标专利中明确的“所述方法由服务器执行”这一具体技术特征，并未被对比文件的具体技术方案所公开。 |
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