**对比文件名称：** 发明公开 US6493614B1 Automatic guided system and control method thereof
**特征比对表格**
| 技术特征描述 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：从多个UAV传感器接收关于与所述UAV相接触的货物对象的至少一个物理特性的实时传感器数据； | 对比文件未公开。 | 对比文件（US6493614B1）公开的自动导引车（AGV）系统，其传感器（视觉单元30、停止位置检测单元20、编码单元72）用于检测路径（引导线L1, L2）、停止位置标签（N）和车轮旋转（编码器值），以进行定位和路径跟踪（参见说明书第[0021]-[0024]段，图1-2）。这些传感器数据的目的在于确定车辆自身的位置、姿态和是否偏离预定路径，而非检测与车辆“相接触的货物对象”的物理特性（如重量、尺寸、化学成分、放射性等）。对比文件整体技术方案解决的是“位置识别误差”问题（参见说明书第[0005]段），其传感器数据在方案中起到定位和导航的作用，与目标专利中用于评估货物对象安全性所起的作用完全不同。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征B**：基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的批准门限； | 对比文件未公开。 | 对比文件中，控制单元60基于传感器数据（如颜色代码、停止标签信息、编码器值）进行计算，以确定车辆位置信息（P1, P2）、路径信息（PI1, PI2）和位置识别误差（参见说明书第[0030]-[0032]段，图4A-4B）。其目的是进行精确的位置控制和路径纠偏，防止碰撞（参见说明书第[0033]段）。其中并未涉及任何针对“货物对象”的“批准门限”概念。批准门限是目标专利中用于判断货物是否被允许运输的安全评估标准，在对比文件的技术方案中不存在对应概念或功能。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征C**：所述批准门限是基于所述货物对象的所述至少一个物理特性动态确定的； | 对比文件未公开。 | 如特征B所述，对比文件不存在“批准门限”这一概念。其系统根据路径颜色代码和编码器数据进行的位置计算和误差修正，是动态的，但这是针对车辆自身定位的动态调整，与基于货物对象物理特性动态确定安全评估标准无关。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征D**：以及基于所接收的实时传感器数据和所确定的批准门限，来确定所述货物对象是否是批准的； | 对比文件未公开。 | 对比文件中，控制单元60基于传感器数据（如检测到停止位置标签N）来确定车辆是否到达停止位置（参见说明书第[0026]段，图3步骤S70；第[0032]段，图4B步骤S220）。这是导航流程中的位置判断，用于控制车辆停止以执行作业（如操作机器人），与判断“货物对象是否被批准运输”的安全性评估无关。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征E**：基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：确定所述货物对象是否是识别出的对象；以及 基于所述货物对象是否是识别出的对象来确定针对所述货物对象的所述批准门限； | 对比文件未公开。 | 对比文件未涉及对车辆所载货物对象的识别。其系统识别的是路径上的颜色代码（C1-C30）和停止位置标签（N）（参见说明书第[0021], [0030]段），这些是环境标记，而非货物对象。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征F**：基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：确定所述货物对象是否是先前批准的对象；以及 基于所述货物对象是否是先前批准的对象来确定针对所述货物对象的所述批准门限； | 对比文件未公开。 | 对比文件未涉及对货物对象的批准历史记录或基于此历史的判断。其存储单元40存储的是控制程序、输入信息、操作数据和颜色代码信息（参见说明书第[0021]段），不涉及货物对象的批准记录。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征G**：基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：确定在所述UAV中的人员是否是已知的人员；以及基于在所述UAV中的所述人员是否是已知的人员，来确定所述批准门限； | 对比文件未公开。 | 对比文件描述的是无人自动导引车（AGV），其技术方案聚焦于车辆的自动导航和定位，未提及车辆上载有人员，更未涉及对车上人员进行身份识别（如已知人员）以及基于此进行安全评估。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征H**：基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：确定在所述UAV中的人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员；以及基于在所述UAV中的所述人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员来确定针对所述货物对象的所述批准门限； | 对比文件未公开。 | 同上，对比文件未涉及车辆上载有人员，因此不存在检测人员生命状态（活着、有意愿、意识清醒）的需求或技术手段。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征I**：基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：确定在所述UAV中的人员是否处于不寻常的位置；以及基于在所述UAV中的所述人员是否处于不寻常的位置来确定针对所述货物对象的所述批准门限； | 对比文件未公开。 | 同上，对比文件未涉及车辆上载有人员，因此不存在检测人员位置是否寻常的需求。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征J**：基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：确定所述UAV是否在已知的路径上行进；以及 基于所述UAV是否在所述已知的路径上行进来确定针对所述货物对象的所述批准门限； | **隐含公开** | 对比文件明确公开了自动导引车沿预设的引导线（L1, L2）行进（参见说明书第[0021]段），并且控制单元60会分析路径偏差信息，判断车辆是否偏离路径（参见说明书第[0026]段，图3步骤S20, S30）。确定车辆是否在已知（预设）路径上行进，是对比文件实现精确定位和导航、防止事故（如碰撞）的核心技术手段之一（参见说明书第[0005], [0033]段）。虽然对比文件中判断路径是否偏离的直接目的是控制车辆纠偏或停止，以确保行驶安全，但“确定车辆是否在已知路径上行进”这一技术特征本身已被公开。然而，在目标专利中，此特征被用作动态确定“货物对象批准门限”的一个因素，旨在评估运输过程的安全性风险，其作用与对比文件中用于保障车辆导航安全的作用在应用目的和整体方案上下文上不同。但仅就“确定UAV是否在已知路径上行进”这一技术动作而言，本领域技术人员可以从对比文件中确定其内容。因此，该特征属于**隐含公开**。 |
| **技术特征K**：基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：确定所述UAV是否从路径偏离；以及 基于所述UAV是否从所述路径偏离来确定针对所述货物对象的所述批准门限； | **直接公开** | 对比文件直接公开了控制单元60分析信息以确定自动导引车是否偏离路径（deviation from the path），并在偏离时计算偏离量并进行纠正（参见说明书第[0026]段，图3步骤S20, S30, S40, S50）。确定车辆是否从路径偏离是对比文件解决位置识别误差、实现安全导航的关键步骤（参见说明书第[0005], [0018]段）。虽然对比文件中“基于路径偏离”所执行的动作是控制车辆纠偏，而在目标专利中是用于确定货物批准门限，但“确定UAV是否从路径偏离”这一具体技术特征已被对比文件明确记载。因此，该特征属于**直接公开**。 |
| **技术特征L**：响应于确定所述货物对象是批准的，存储关于所述货物对象的信息； | 对比文件未公开。 | 对比文件未涉及对“批准的货物对象”信息的存储。其存储单元40存储的内容如特征F所述，不包含货物批准信息。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征M**：响应于确定所述货物对象是未批准的，生成关于所述货物对象是未批准的指示； | 对比文件未公开。 | 对比文件在检测到路径信息不一致（PI1 ≠ PI2）时，会控制警报单元90激活视觉和听觉警报（参见说明书第[0032]段，图4B步骤S201, S202）。但此警报是针对位置识别存在较大误差或路径跟踪异常的情况，意在警示系统故障或定位失效，与生成“货物对象未批准”的指示在技术含义和作用上完全不同。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征N**：当所述货物对象是未批准的时候确定要执行的动作；以及执行所确定的动作； | 对比文件未公开。 | 对比文件在确定路径偏离或路径信息不一致时，会执行停止车辆和激活警报的动作（参见说明书第[0026]段图3步骤S50；第[0032]段图4B步骤S201, S202）。但这些动作是针对导航异常的安全响应，并非针对“未批准的货物对象”所执行的动作。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征O**：确定是否接收到对未批准的货物对象的批准；以及 响应于确定未接收到所述对所述未批准的对象的批准，来确定要执行的动作； | 对比文件未公开。 | 对比文件的技术方案中不存在“接收对未批准对象的批准”这一交互环节或判断流程。其控制逻辑是基于传感器数据自主判断并执行动作，没有外部批准介入的机制。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
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