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权利要求与技术特征
权利要求 1
A
包括
B
获得包括几何变换的3D运动信息
C
其中，所述几何变换包括旋转变换和平移变换；并且中，所述旋转变换由旋转矩阵R表示
D
译获得表示所述旋转变换的信息
E
译基于表示所述旋转变换的所述信息获得所述平移变换的估计
F
其中，根据重构的旋转矩阵Rrec将所述平移变换的所述估计获得为向量T*
G
译确定所述平移变换与所述估计之间的所述估计误差ΔT
H
对所述估计误差ΔT进行编码。译
权利要求 2
I
还包括
J
对所述旋转矩阵R进行编码
K
译对编码后的旋转矩阵进行解码以获得重构的旋转矩阵Rrec。译
权利要求 3
L
其中，所述3D运动信息包括指向匹配参考3D块的向量
M
其中，所述匹配参考3D块与当前点云帧的3D块相关联；并且中，所述匹配参考3D块在参考点云帧中。译
权利要求 4
N
其中，所述向量T*是所述重构的旋转矩阵Rrec和指向所述匹配参考3D块的重构向量的函数。译
权利要求 5
O
其中，所述几何变换由使用迭代最近点ICP算法确定的4×4变换矩阵表示。译
权利要求 6
P
其中，所述旋转变换由三个欧拉角表示。译
权利要求 7
Q
其中，所述旋转变换由单位四元数表示。译