**对比文件名称**：发明公开_CN103458261A 一种基于立体视觉的视频场景变化检测方法
**目标专利名称**：用于校正错误深度信息的系统和方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek
以下是根据目标专利权利要求的技术特征划分创建的特征比对表格：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于产生经校正深度图的电子装置，其包括：深度传感器<br>**判断结果**：《直接公开》 | 背景技术[0004]：“为了提高检测的识别率和准确性，业内已经出现了基于双目视觉的视频场景变化检测技术。从双目相机拍摄的左眼图像和右眼图像可以获取深度信息...” | 对比文件明确公开了“双目相机”，其用于获取场景的深度信息。根据目标专利说明书[0031]段，深度传感器的实例包含立体相机。因此，对比文件中的“双目相机”公开了本技术特征中的“深度传感器”。二者作用相同，都是为了获取场景的深度信息。 |
| **技术特征B**：耦合到所述深度传感器的运动传感器，其中所述运动传感器经配置以确定运动信息；<br>**判断结果**：未公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件全文未提及任何用于确定深度传感器自身运动信息的运动传感器（如加速度计、陀螺仪等）。其技术方案专注于利用双目视觉计算深度，并比较不同时间的深度图以检测场景变化，未涉及对深度传感器自身运动的测量或补偿。因此，该技术特征既未被直接公开，也无法从对比文件中合理推断得出。 |
| **技术特征C**：以及 耦合到所述深度传感器和所述运动传感器的处理器<br>**判断结果**：《隐含公开》 | 具体实施方式[0016]-[0019]描述了方法的三个主要步骤（a）、（b）、（c），这些步骤涉及图像处理、深度计算、深度比较等操作。 | 对比文件描述了基于立体视觉的视频场景变化检测方法，该方法必然需要处理单元来执行所述步骤，例如处理双目图像、计算深度、进行插值优化和比较。本领域技术人员可以合理推断，执行这些复杂算法需要一个处理器。该处理器必然与用于获取图像的“双目相机”（深度传感器）耦合以接收数据。因此，处理器“耦合到所述深度传感器”这一特征被隐含公开。然而，由于运动传感器（特征B）未被公开，因此处理器“耦合到所述运动传感器”未被公开。本技术特征被部分隐含公开。 |
| **技术特征D**：获得第一深度图，其中所述第一深度图包括由所述深度传感器在第一取样操作进行取样的场景的第一部分的第一深度信息；<br>**判断结果**：《直接公开》 | 具体实施方式[0020]：“在当前的t时刻，双目相机获取监控场景的左眼图像和右眼图像。” 步骤(c)[0019]：“将(b)得到的当前场景深度与前一时刻获得的场景深度进行比较...” | 对比文件明确描述了在“前一时刻”（例如t-1时刻）获得场景深度。这个“前一时刻获得的场景深度”对应于在较早时间点（第一取样操作）对场景进行取样得到的第一深度图。该深度图包含了场景在该时刻的第一深度信息。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征E**： 获得第二深度图，其中所述第二深度图包括由所述深度传感器在第二取样操作进行取样的所述场景的第二部分的第二深度信息；<br>**判断结果**：《直接公开》 | 具体实施方式步骤(b)[0018]：“利用双目立体匹配方法获得当前场景深度...” 步骤(c)[0019]：“将(b)得到的当前场景深度与前一时刻获得的场景深度进行比较...” | 对比文件明确描述了在“当前时刻”（例如t时刻，即第二取样操作）获得“当前场景深度”。该深度图是通过双目相机在当前时刻对场景进行取样并计算得到的第二深度图，包含了场景在该时刻的第二深度信息。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征F**：基于所述运动信息来获得指示所述深度传感器在所述第一取样操作与所述第二取样操作之间的移位的移位信息；<br>**判断结果**：未公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件的技术方案仅比较不同时间点的深度图以检测场景内容变化（如异物入侵），其前提是相机（深度传感器）本身是固定的。全文未提及任何关于深度传感器自身在两次取样之间发生移动或偏移的信息，更未提及基于运动信息获得这种移位信息。因此，该技术特征既未被直接公开，也无法从对比文件中合理推断得出。 |
| **技术特征G**：基于所述移位信息来变换所述第一深度图以产生经变换深度图；<br>**判断结果**：未公开 | 未发现相关内容。 | 由于对比文件未公开“移位信息”（特征F），因此也就不存在基于移位信息对深度图进行变换以补偿传感器移动的操作。对比文件中的深度图比较是直接进行的，未涉及任何为对齐视角而进行的坐标变换。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**： 通过比较所述第二深度图的一或多个深度与所述经变换深度图的一或多个深度来检测错误深度信息；<br>**判断结果**：未公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件步骤(c)确实比较了当前深度图与前一时刻深度图，但其目的是为了“计算深度差异，得到对应的场景变化”（参见[0011]和[0019]），即检测场景中物体内容的变化（如出现异物），而不是检测深度测量值本身的错误或中断（即目标专利所述的“错误深度信息”）。此外，对比文件没有“经变换深度图”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：以及通过基于所述经变换深度图校正所述第二深度图的所述错误深度信息来产生经校正深度图。<br>**判断结果**：未公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件的技术目标是“检测”场景变化，而非“校正”深度图中的错误信息以产生更准确的深度图。其步骤(b)中的“插值优化”是为了补充立体匹配在遮挡区域的缺失深度，这更接近于对不完整数据的填充，而非对已知错误测量值的校正。并且，该优化并未基于任何“经变换深度图”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J**：，其中所述处理器经配置以用所述经变换深度图的对应深度信息替换所述错误深度信息。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | 具体实施方式[0040]：“对于左眼图像或右眼图像中遮挡部分的像素q对应的深度值，可以实用公式 计算，其中，N为q邻域内可利用立体匹配方法计算深度的像素集合...dk为N中一点k利用立体匹配方法计算得到的深度值， 和 分别为(a)中利用左眼或右眼输入图像序列计算得到的深度图中像素q和k对应的深度值。” | 对比文件在步骤(b)中，对于立体匹配方法难以处理的“遮挡部分的像素”，利用步骤(a)中通过变分法恢复的深度信息（可视为来自另一深度源的信息）进行插值计算，以得到该像素的深度值。这本质上是用一种深度信息（变分法深度）来补充或替换另一种深度信息（立体匹配缺失/不可靠的深度）。虽然对比文件没有“经变换深度图”和明确的“错误深度信息”检测步骤，但其“用(a)中得到的场景深度信息对所述当前场景深度中遮挡部分的像素对应的深度值进行插值优化”（参见[0009]）的操作逻辑，与本领域技术人员理解的“用另一来源的对应深度信息替换不可靠深度信息”是相通的。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征K**：，其中所述处理器经配置以对所述第二深度图的非错误深度信息与所述经变换深度图的对应非错误深度信息求平均。<br>**判断结果**：未公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件没有描述对已确定为正确的深度信息（非错误深度信息）进行帧间平均以平滑或融合的操作。其插值优化仅针对遮挡部分（可视为缺失或不可靠区域），且未涉及与另一深度图的对应区域进行平均。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：，其中所述处理器经配置以确定所述第二深度图的所述深度是否比所述经变换深度图的所述深度大阈值量。<br>**判断结果**：未公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件在比较深度图以检测场景变化时，并未具体描述通过设定阈值量来比较两个深度图对应点深度值大小的判断逻辑。其比较目的和方式不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述经变换深度图的至少两个深度与所述第二深度图的至少两个深度之间的空间‑时间平均值。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | 具体实施方式[0040]（同上）：插值公式涉及计算邻域N内多个像素深度dk的平均值（空间平均值）。 | 对比文件在优化遮挡区域深度时，使用了邻域内多个像素深度的（空间）平均值进行计算。虽然其目的并非明确“检测错误深度信息”，而是“优化”缺失/不可靠深度，且未涉及“经变换深度图”和“时间平均值”，但“基于多个深度的空间平均值来处理深度信息”这一方法概念已被公开。本领域技术人员可以理解，在检测深度值的可靠性时，参考其邻域值（空间一致性）是一种常见手段。因此，该技术特征中“基于空间平均值”的部分被隐含公开。 |
| **技术特征N**：，其中所述处理器经配置以：将深度传感器平面上的一或多个点投射到世界坐标上以产生一或多个世界坐标点；旋转所述一或多个世界坐标点；平移所述一或多个世界坐标点；以及重新投射所述一或多个世界坐标点以产生所述经变换深度图。<br>**判断结果**：未公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件完全没有描述任何涉及将深度图点投影到世界坐标系、进行旋转和平移变换、再重新投影的几何变换过程。其深度图直接基于图像像素坐标和视差计算得到，比较也是在图像坐标下直接进行。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述第二深度图中的两个或更多个深度的空间平均值。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | 具体实施方式[0040]（同上）：插值优化时，对于遮挡像素q，使用其邻域N内多个像素的深度值进行计算，这隐含了基于邻域深度（空间平均值）来判断或处理该点深度信息不可靠的情况。 | 如特征M的论述，对比文件公开了利用邻域内多个深度的信息（可导出空间平均值）来处理特定像素（其深度因遮挡而不可靠）的方法。虽然其上下文是“优化”而非明确“检测”，但本领域技术人员可以合理推断，在确定某个深度值是否可靠时，考察其与邻域深度的关系（例如通过空间平均值判断一致性）是一种隐含的技术手段。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征P**：，其中所述错误深度信息包括深度传感器中断。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | 具体实施方式[0040]：“需要指出，通常的双目立体匹配方法对于图像区域中产生遮挡的部分很难获得准确的深度值”。 | 对比文件明确指出，立体匹配方法在“遮挡部分”难以获得准确深度值。根据目标专利说明书[0024]段，深度传感器中断可能导致产生不正确深度测量值或完全未能检测到深度。立体视觉中的“遮挡”正是导致深度信息缺失或错误（即“中断”）的一种典型情况。因此，对比文件所处理的“难以获得准确深度值”的区域，对应于目标专利中“深度传感器中断”所导致的“错误深度信息”。该技术特征被隐含公开。 |
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