**对比文件名称**：发明公开_CN102609942A 使用深度图进行移动相机定位
**目标专利名称**：用于校正错误深度信息的系统和方法
**模型名称**：GPT
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于产生经校正深度图的电子装置，其包括：深度传感器** <br>**公开性判断：直接公开** | [0031] 移动环境传感器300包括被安排成捕捉场景的深度图像序列的深度相机302。每个深度图像或深度图帧314包括二维图像，在该二维图像中每一图像元素包括诸如从相机到所捕捉的场景中的造成了该图像元素的物体的长度或距离等的深度值。 | 对比文件明确公开了“深度相机302”，其功能是捕捉包含深度值（即距离信息）的深度图像序列。这与目标专利中“深度传感器”的功能（对场景的深度进行取样）完全相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B：耦合到所述深度传感器的运动传感器，其中所述运动传感器经配置以确定运动信息；** <br>**公开性判断：隐含公开** | [0037] 移动环境传感器300可包括定向传感器308，诸如惯性测量单元(IMU)、加速计、陀螺仪、指南针、或其他定向传感器308。 | 对比文件公开了移动环境传感器可包含“定向传感器308”，如加速计、陀螺仪等，这些都属于运动传感器的范畴。这些传感器用于确定设备的定向，而定向信息是运动信息的重要组成部分。虽然未明确说明“耦合”，但作为同一设备（移动环境传感器300）的组成部分，这些传感器必然与深度相机（深度传感器）存在物理和/或信号连接。因此，本领域技术人员可以直接且毫无疑义地确定，存在耦合到深度传感器的、用于确定运动信息的运动传感器。 |
| **技术特征C：以及 耦合到所述深度传感器和所述运动传感器的处理器，** <br>**公开性判断：隐含公开** | [0039] 移动环境传感器还包括一个或多个处理器、存储器、以及通信基础结构，如下文更详细地描述的。 | 对比文件公开了移动环境传感器包含“一个或多个处理器”。结合说明书全文，该处理器需要处理来自深度相机（深度传感器）的深度图帧[0042]，并且定向传感器（运动传感器）的信息也被系统用于形成姿势初始估计等[0068]。因此，本领域技术人员可以合理推断，该处理器必然与深度传感器和运动传感器耦合，以接收和处理它们的数据。该特征被隐含公开。 |
| **技术特征D：获得第一深度图，其中所述第一深度图包括由所述深度传感器在第一取样操作进行取样的场景的第一部分的第一深度信息；** <br>**公开性判断：隐含公开** | [0031] 移动环境传感器300包括被安排成捕捉场景的深度图像序列的深度相机302。每个深度图像或深度图帧314包括二维图像... [0042] 实时跟踪器316从深度相机302获得深度图帧314... | 对比文件公开了深度相机连续捕捉深度图像序列（深度图帧）。实时跟踪器从深度相机获得这些帧[0042]。这必然意味着在某个第一时刻（第一取样操作）获得了一个深度图（第一深度图），该图包含了该时刻场景某一部分的深度信息。因此，“获得第一深度图”这一技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E： 获得第二深度图，其中所述第二深度图包括由所述深度传感器在第二取样操作进行取样的所述场景的第二部分的第二深度信息；** <br>**公开性判断：隐含公开** | [0031] 移动环境传感器300包括被安排成捕捉场景的深度图像序列的深度相机302。每个深度图像或深度图帧314包括二维图像... [0042] 实时跟踪器316从深度相机302获得深度图帧314... | 同理，深度相机连续捕捉序列，意味着在不同于第一时刻的第二时刻（第二取样操作），会获得另一个深度图（第二深度图），该图包含了（可能因相机移动而）不同的场景部分的深度信息。因此，“获得第二深度图”这一技术特征也被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F：基于所述运动信息来获得指示所述深度传感器在所述第一取样操作与所述第二取样操作之间的移位的移位信息；** <br>**公开性判断：隐含公开** | [0042] ...实时跟踪器可用于使深度图帧对齐，以产生深度相机302的六自由度姿势估计的实时系列328。它还可以产生变换参数（也称为对准参数）以用于深度图帧的对之间的转换。 [0068] 形成（1000）对准参数的初始估计。这一初始估计是用任何合适的方式形成的。例如，以下信息源中的一个或多个可被用来形成初始估计：...定向传感器输出... | 对比文件公开了实时跟踪器产生深度相机的“六自由度姿势估计的实时系列”[0042]，以及用于帧间转换的“变换参数”（即对准参数）。这些姿势估计或变换参数本身就表征了相机在不同时刻（对应不同深度图帧）之间的位置和姿态变化，即“移位信息”。同时，说明书指出“定向传感器输出”可用于形成对准参数的初始估计[0068]，这表明运动信息（定向是运动信息的一部分）被用于获得与移位相关的信息（对准参数）。因此，基于运动信息获得指示深度传感器在两次取样间移位的移位信息，这一技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征G：基于所述移位信息来变换所述第一深度图以产生经变换深度图；** <br>**公开性判断：隐含公开** | [0042] ...实时跟踪器可用于使深度图帧对齐...它还可以产生变换参数（也称为对准参数）以用于深度图帧的对之间的转换。 [0067] 此变换矩阵可以被更加正式地表示为：`T_k = [ [R_k t_k]; [0 1] ]` 其中Tk是深度图像帧k的变换矩阵，Rk是帧k的相机旋转，tk是帧k处的相机平移... | 对比文件的核心内容之一就是进行深度图帧的对齐，其手段是计算变换参数（即移位信息）并将一个帧变换到另一个帧的坐标系下。虽然其直接目的是为了相机定位和建模，但“基于变换参数对深度图进行变换”这一具体的数学操作和物理过程已被明确公开。例如，为了对齐，必然需要将先前帧（可视为第一深度图）根据计算出的变换（移位信息）进行旋转和平移，从而产生一个与当前帧坐标系对齐的、变换后的深度图表示。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征H： 通过比较所述第二深度图的一或多个深度与所述经变换深度图的一或多个深度来检测错误深度信息；** <br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 对比文件全文专注于使用深度图进行相机定位、跟踪和3D建模。虽然提到了深度信息可能“有噪声并且不精确”[0033]，但并未公开任何为了“校正错误深度信息”而进行的、比较当前深度图与经变换深度图以“检测错误深度信息”的具体步骤或方法。其帧对齐过程是为了计算相机运动，而非识别和标记深度图中的错误数据。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征I：以及通过基于所述经变换深度图校正所述第二深度图的所述错误深度信息来产生经校正深度图。** <br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 对比文件未公开“校正错误深度信息”的目的或相关操作。其系统输出是相机姿势、变换参数和3D模型，而非“经校正深度图”。目标专利的“校正”旨在修复深度图中的错误数据（如中断、错误测量值），而对比文件的“对齐”旨在估计相机运动。两者目的和技术效果不同。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J：，其中所述处理器经配置以用所述经变换深度图的对应深度信息替换所述错误深度信息。** <br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 该特征是对错误深度信息进行校正的具体实施方式。由于对比文件未公开检测和校正错误深度信息，因此这种具体的替换校正方法也未被公开。 |
| **技术特征K：，其中所述处理器经配置以对所述第二深度图的非错误深度信息与所述经变换深度图的对应非错误深度信息求平均。** <br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 该特征涉及对非错误深度信息进行融合以提升质量。对比文件未提及对深度图信息进行此类求平均操作以达到校正或提升深度图质量的目的。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征L：，其中所述处理器经配置以确定所述第二深度图的所述深度是否比所述经变换深度图的所述深度大阈值量。** <br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 该特征是检测错误深度信息的一种具体判断准则。对比文件未涉及此类深度值间的阈值比较以检测错误。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征M：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述经变换深度图的至少两个深度与所述第二深度图的至少两个深度之间的空间‑时间平均值。** <br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 该特征是检测错误深度信息的另一种具体方法。对比文件未公开基于空间-时间平均值来检测深度错误。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征N：，其中所述处理器经配置以：将深度传感器平面上的一或多个点投射到世界坐标上以产生一或多个世界坐标点；旋转所述一或多个世界坐标点；平移所述一或多个世界坐标点；以及重新投射所述一或多个世界坐标点以产生所述经变换深度图。** <br>**公开性判断：直接公开** | [0092] 通过评估（1200）到样本点的相邻点，计算当前深度图的样本点的表面法线。对于所预测的源深度图，对于每个所预测的样本点，从该密集3D模型计算（1202）表面法线预测和表面位置预测。所预测的样本点是来自该密集3D模型的与来自当前深度图的样本点处于同一像素位置处的点。这是通过将光线投影到密集表面模型的体中完成的。该光线是从与当前深度图相关联的所估计的相机位置和定向投影的，并且穿过该3D模型的面上的与当前深度图中的样本点相对应的点而进入该3D模型...通过沿着该光线前进...找到沿着该光线的第一可见表面。根据沿着该光线从表面密度函数的交叉的估计找到相关联的子像素世界点...为了找到此位置处的所预测的表面法线，使用三线性内插来寻找该表面密度函数梯度的有限差别。 | 对比文件[0092]段详细描述了为进行帧对齐而执行的坐标变换过程。该过程实质是：1. **将点投影到世界坐标**：通过光线追踪，找到与当前深度图像素点对应的“子像素世界点”（即世界坐标点）。2. **旋转和平移世界坐标点**：虽然此段未显式描述旋转和平移步骤，但结合上下文[0067]对变换矩阵`T_k`（包含旋转`R_k`和平移`t_k`）的定义，以及帧对齐的目的是计算和应用此变换，可以理解，在完整的对齐过程中，获得的世界坐标点会根据估计的相机运动（即`R_k`和`t_k`）进行旋转和平移。3. **重新投影以产生变换后的深度图**：经过旋转和平移后的点，需要被投影回（重新投影）到目标相机平面，以生成预测的或变换后的深度图（即“所预测的源深度图”）。这与目标专利说明书中第[0120]段描述的变换步骤（投影到世界坐标、旋转、平移、重新投影）在数学原理和操作流程上完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征O：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述第二深度图中的两个或更多个深度的空间平均值。** <br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 该特征是检测错误深度信息的又一种具体方法。对比文件未公开基于同一深度图内多个深度的空间平均值来检测错误。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征P：，其中所述错误深度信息包括深度传感器中断。** <br>**公开性判断：隐含公开** | [0033] ...能从深度相机中获得的信息取决于环境的类型和所使用的深度相机的类型可能是有噪声并且不精确的。 [0049] ...在使用结构化光发射器的深度相机的情况下，跟踪失败可能在该环境包括高度反射性表面（诸如计算机屏幕）和产生很差的深度信息的其他反射性表面时发生。 | 对比文件承认深度信息可能“有噪声和不精确”[0033]，并具体指出在特定表面（如高度反射表面）会导致“产生很差的深度信息”[0049]。“很差的深度信息”以及因之导致的跟踪失败，本领域技术人员可以理解，这包括了深度传感器无法准确测量或提供有效深度值的情况，即“深度传感器中断”。虽然对比文件未使用“中断”这一术语，也未将其作为待校正的对象，但其描述的“产生很差的深度信息”这一现象，实质上涵盖了目标专利所定义的“错误深度信息”中的“深度传感器中断”这一类型。因此，该特征被对比文件隐含公开。 |
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