对比文件名称：发明专利_JP2011141710A Device, method and program for estimating depth
目标专利名称：用于校正错误深度信息的系统和方法
本次调用模型名称：OpenAI GPT-4
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于产生经校正深度图的电子装置，其包括：深度传感器** <br> **判断结果：直接公开** | [0008] “本発明は、...予め定めた位置に複数配列したカメラで同一の被写体を撮影した複数のカメラ映像から、前記被写体の奥行きを示す奥行値を推定する奥行推定装置であって...” <br> [0010] “...この仮定奥行値は、基準映像の画素に対応する被写体の奥行値を仮定した値であって...” <br> [0011] “...選択差分値は、仮定奥行値の中で正しい奥行値を判定するための指標となる。” <br> [0013] “...奥行推定装置は、奥行値決定手段によって、画素位置ごとに、選択差分値が最小となる仮定奥行値を記憶手段において探索し、当該画素位置の奥行値と決定する。” | 对比文件公开了一种“奥行推定装置”（深度估计装置），其使用多个阵列相机（カメラ）从拍摄的多视点图像中估计表示被摄体深度的“奥行値”（深度值）（[0008]）。该装置通过计算像素值差异并选择最小差异对应的假设深度值来最终确定每个像素的深度值（[0010], [0011], [0013]）。因此，该装置整体上是一个用于产生深度信息（深度图）的电子装置，其中的“カメラ”通过视差原理获取深度信息，在本领域中被公认为一种深度传感器（例如被动立体深度传感器）。这与目标专利中“深度传感器”所起的作用——对场景进行取样以获得深度信息——相同。因此，技术特征A被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B：耦合到所述深度传感器的运动传感器，其中所述运动传感器经配置以确定运动信息；** <br> **判断结果：未公开** | 对比文件全文未提及任何运动传感器（如加速度计、陀螺仪），也未提及任何用于确定深度传感器自身运动信息的元件或方法。 | 对比文件描述的系统使用多个固定位置、预先阵列好的相机（[0008], [0009]）来估计深度。其技术方案基于静态的多视点几何关系，完全不涉及深度传感器自身的运动，因此也无需用于检测此类运动的传感器。在整个说明书中，均未发现任何关于运动传感器或运动信息的内容。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开技术特征B。 |
| **技术特征C：以及 耦合到所述深度传感器和所述运动传感器的处理器，** <br> **判断结果：未公开** | [0008] “...奥行推定装置であって、映像入力手段と、対応画素差分演算手段と、差分値決定手段と、記憶手段と、奥行値決定手段と、を備える構成とした。” <br> [002] 图2及相关描述说明了装置1包含映像入力手段10、対応画素差分演算手段20、差分値決定手段30、記憶手段40、平滑化手段50、奥行値決定手段60。 | 对比文件公开的“奥行推定装置”包含了多个功能手段（例如映像入力手段、対応画素差分演算手段等），这些手段可以理解为由处理器执行或构成处理器的部分。因此，对比文件隐含公开了装置包含处理器。然而，该处理器（或功能手段）仅被描述为耦合到用于获取图像的相机（即深度传感器）（参见[0009], [002]）。由于对比文件根本未公开“运动传感器”（特征B），因此也就不可能存在处理器“耦合到所述深度传感器**和所述运动传感器**”这一具体连接关系。技术特征C是一个整体特征，强调了处理器与两个特定传感器的耦合关系。对比文件仅公开了处理器与深度传感器的耦合，缺少与运动传感器的耦合，因此该技术特征未被公开。 |
| **技术特征D：获得第一深度图，其中所述第一深度图包括由所述深度传感器在第一取样操作进行取样的场景的第一部分的第一深度信息；** <br> **判断结果：隐含公开** | [0009] “奥行推定装置は、映像入力手段によって、複数配列したカメラのいずれかにおいて、予め定めた基準カメラで被写体を撮影した基準映像と、基準カメラに隣接する複数の隣接カメラで被写体を撮影した複数の隣接映像とを入力する。” <br> [0010] “...対応画素差分演算手段によって、複数の仮定奥行値ごとに、基準映像の各画素の画素値と、当該画素の仮定奥行値の視差に対応する画素である複数の隣接映像の各画素の画素値との差分絶対値である隣接映像画素差分値を演算する。” <br> [0013] “...奥行推定装置は、奥行値決定手段によって、画素位置ごとに、選択差分値が最小となる仮定奥行値を記憶手段において探索し、当該画素位置の奥行値と決定する。” | 对比文件描述了从多个相机输入图像（基准映像和隣接映像），并通过计算像素差异、选择最小差异对应的假设深度值，最终为每个像素位置决定一个深度值（奥行値）（[0009], [0010], [0013]）。这一过程的结果是为整个基准视图生成了一组深度值，即一张深度图。虽然对比文件未明确使用“深度图”一词，但“为每个像素位置决定深度值”这一操作必然生成一个空间上的深度信息集合，这在本领域就是深度图。关于“在第一取样操作进行取样”，对比文件中的多个相机是同时拍摄的，可以视为一次“取样操作”，生成的“基准映像”及其对应的深度信息集合，即相当于“第一深度图”。因此，本领域技术人员可以从对比文件公开的内容中直接且明确地确定其公开了“获得第一深度图”这一技术特征。鉴于其描述侧重于过程而非结果命名，判断为隐含公开。 |
| **技术特征E： 获得第二深度图，其中所述第二深度图包括由所述深度传感器在第二取样操作进行取样的所述场景的第二部分的第二深度信息；** <br> **判断结果：隐含公开** | [0009] “奥行推定装置は、映像入力手段によって、複数配列したカメラのいずれかにおいて、予め定めた基準カメラで被写体を撮影した基準映像と、基準カメラに隣接する複数の隣接カメラで被写体を撮影した複数の隣接映像とを入力する。” <br> 对比文件处理的是多视点图像，这些图像从不同视角拍摄同一场景，每个图像（包括基准映像和隣接映像）都对应场景的一个特定视角（即“部分”）。 | 目标专利中的“第二深度图”与“第一深度图”在时间或空间上不同。对比文件中，除了作为深度估计参考的“基准映像”及其待生成的深度图（对应第一深度图），还输入了“隣接映像”（[0009]）。这些隣接映像是从不同于基准相机的视角拍摄的，因此是对“场景的第二部分”（不同视角部分）的取样。虽然对比文件的主要目的是利用这些隣接映像的像素信息来帮助计算基准视图的深度图，而不是为每个隣接视图单独输出一张完整的深度图，但其技术方案必然在处理过程中涉及了来自不同视角（第二部分）的图像信息（第二深度信息）。本领域技术人员可以理解，在多视点立体视觉中，每个视图理论上都可以计算出其对应的深度图。因此，获得来自不同取样（不同相机视角）的深度信息这一概念，被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F：基于所述运动信息来获得指示所述深度传感器在所述第一取样操作与所述第二取样操作之间的移位的移位信息；** <br> **判断结果：未公开** | 对比文件全文未提及任何与深度传感器运动相关的信息，也未提及任何形式的“移位信息”。其相机是固定排列的（[0008], [0009]）。 | 技术特征F的核心在于利用“运动信息”来获得传感器在不同取样之间的“移位信息”。对比文件的整个技术方案建立在静态、已知空间关系的多相机系统上，深度估计依赖于预先设定的相机位置关系（基线）和视差计算，完全不需要也不涉及检测或计算相机自身的运动或移位。因此，该技术特征在对比文件中既未直接出现，也无法从任何已公开内容中合理推断出来。 |
| **技术特征G：基于所述移位信息来变换所述第一深度图以产生经变换深度图；** <br> **判断结果：未公开** | 对比文件全文未提及对深度图进行任何基于传感器运动的变换（如旋转、平移、重投影）。其深度估计过程是静态的视差匹配。 | 技术特征G涉及利用移位信息对深度图进行坐标变换，以对齐不同时间或视角的深度信息。对比文件的技术方案不涉及动态传感器运动，因此不存在“移位信息”，进而也就不可能基于此信息进行深度图变换。对比文件中的处理仅限于在同一时间点、不同空间位置的图像之间进行像素匹配和深度计算，没有将一幅深度图的信息通过几何变换映射到另一个视角或时间点的概念。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征H： 通过比较所述第二深度图的一或多个深度与所述经变换深度图的一或多个深度来检测错误深度信息；** <br> **判断结果：隐含公开** | [0011] “...正しい奥行値に対する選択差分値であれば、その値は小さくなり、ノイズ等によって、ある隣接映像画素差分値が誤った値をとった場合であっても、複数の隣接映像画素差分値を平均化することで、全体として選択差分値が小さくなる。また、オクルージョンが発生することで、ある隣接映像画素差分値が大きな値となった場合であっても、閾値判定により、他の隣接映像における最小差分値が選択されるため、選択差分値は、より正しい値として選択されることになる。” <br> [0012] “...奥行推定装置は、奥行値決定手段によって、画素位置ごとに、選択差分値が最小となる仮定奥行値を記憶手段において探索し、当該画素位置の奥行値と決定する。” <br> [0006] “...誤った対応点を探索（偽マッチング）してしまう場合がある。 すなわち、従来の手法では、誤った対応点を探索した結果、誤った奥行値が推定されてしまうという問題がある。” | 对比文件要解决的技术问题之一就是检测并避免因“偽マッチング”（错误匹配）和“オクルージョン”（遮挡）导致的“誤った奥行値”（错误深度值）（[0006]）。其检测机制是通过比较来自不同相邻视图（对应“第二深度信息”的不同来源）的像素值差异（“隣接映像画素差分値”）来实现的（[0011]）。具体地，它计算基准图像像素与不同相邻图像中对应候选像素的差异，然后根据这些差异值的大小、差异或比值，通过阈值判断来选择更可靠的差异值，从而间接判断哪个假设的深度值（及其对应的匹配）更可能是正确的，避免选择错误的深度值。这个过程本质上就是通过比较来自多个信息来源（多个相邻视图）的数据来检测和排除不可靠的（错误的）深度估计。虽然对比文件比较的是像素差异值而非直接比较深度值，且其“变换”概念与目标专利不同，但“通过比较来自不同取样的信息来检测错误深度信息”这一核心思想是相通的。本领域技术人员可以合理推断出这种比较检测的思想。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征I：以及通过基于所述经变换深度图校正所述第二深度图的所述错误深度信息来产生经校正深度图。** <br> **判断结果：直接公开** | [0011] “...正しい奥行値に対する選択差分値であれば、その値は小さくなり...また、オクルージョンが発生することで、ある隣接映像画素差分値が大きな値となった場合であっても、閾値判定により、他の隣接映像における最小差分値が選択されるため、選択差分値は、より正しい値として選択されることになる。” <br> [0012] “...奥行推定装置は、奥行値決定手段によって、画素位置ごとに、選択差分値が最小となる仮定奥行値を記憶手段において探索し、当該画素位置の奥行値と决定する。” <br> [0033] “請求項１，２，７〜１０に記載の発明によれば、被写体の一部が手前の被写体の陰に隠れて対応点がないオクルージョンが発生した場合であっても、閾値に応じて、最小の差分値、すなわち、より正しい差分値が選択されるため、誤った奥行値を推定することを防止することができる。” | 对比文件明确公开了其装置通过一套选择机制（基于差分值的差/比与阈值的比较，选择平均差分值或最小差分值）来从多个假设深度值中确定最终每个像素的深度值（[0011], [0012]）。这套机制的目的正是为了在存在错误匹配（伪匹配）或遮挡时，避免选择错误的深度值，从而获得更准确（即经校正）的深度估计结果（[0033]）。虽然其校正方法不是基于“经变换深度图”的替换，而是基于多视图匹配差异的选择，但“通过基于...校正...错误深度信息来产生经校正深度图”这一功能性特征已被对比文件直接实现。其输出的“奥行値”集合就是校正后的深度图。因此，技术特征I被直接公开。 |
| **技术特征J：，其中所述处理器经配置以用所述经变换深度图的对应深度信息替换所述错误深度信息。** <br> **判断结果：未公开** | 对比文件未公开任何“经变换深度图”，也未公开用一幅深度图的深度信息去替换另一幅深度图中错误信息的操作。其校正机制是基于选择，而非替换。 | 技术特征J限定了具体的校正方式：用经变换深度图的对应信息替换错误信息。对比文件的校正机制完全不同：它是在为当前视图（基准视图）估计深度时，利用来自其他视图（相邻视图）的像素差异信息，通过选择算法来决定当前视图每个像素的深度值。这是一个“选择-决定”过程，而非“变换-替换”过程。对比文件中不存在“经变换深度图”这一中间产物，也没有将某个现有深度图中的特定错误值用另一个图的对应值替换的步骤。因此，该附加技术特征未被公开。 |
| **技术特征K：，其中所述处理器经配置以对所述第二深度图的非错误深度信息与所述经变换深度图的对应非错误深度信息求平均。** <br> **判断结果：未公开** | [0011] “...複数の隣接映像画素差分値を平均化することで、全体として選択差分値が小さくなる。” | 对比文件在特定条件下（当相邻图像像素差分值的差小于阈值时）会对“隣接映像画素差分値”（像素差异值）求平均，以得到一个“平均差分値”（[0011]）。但这是对匹配过程中计算的**差异值**进行平均，而不是对已经确定的**深度信息**本身进行平均。此外，这个平均操作是深度估计过程的一部分，用于生成一个更可靠的差异指标，并非对两幅已存在的深度图中被认为正确的部分进行融合。技术特征K描述的是对两幅深度图中“非错误深度信息”的对应部分进行平均，这与对比文件公开的对中间计算值（差分值）进行平均有本质区别。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征L：，其中所述处理器经配置以确定所述第二深度图的所述深度是否比所述经变换深度图的所述深度大阈值量。** <br> **判断结果：未公开** | [0011] “...隣接映像画素差分値の最大差分値と最小差分値との差が、予め定めた閾値よりも小さい場合は、...平均差分値を選択し、閾値よりも大きい場合は、...最小差分値を選択して...” <br> [0014] “...隣接映像画素差分値の最大差分値と最小差分値との比が、予め定めた閾値の範囲内の場合は、...平均差分値を選択し、範囲外の場合は、...最小差分値を選択して...” | 对比文件公开了将差分值（隣接映像画素差分値）的差或比与阈值进行比较（[0011], [0014]）。然而，技术特征L限定的是直接比较**深度值本身**（“第二深度图的所述深度”与“经变换深度图的所述深度”）是否相差一个阈值量。对比文件比较的是像素值差异（用于计算深度的中间量），而不是最终得到的深度值。两者比较的对象和目的均不同。因此，对比文件未公开该具体比较方式。 |
| **技术特征M：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述经变换深度图的至少两个深度与所述第二深度图的至少两个深度之间的空间‑时间平均值。** <br> **判断结果：未公开** | 对比文件未涉及“经变换深度图”。其处理是基于同一时刻多个空间上分离的视图，没有引入时间维度（不同时刻的取样）进行平均。虽然[0011]提到了对多个相邻视图的差分值进行平均，但这是空间上的多视图平均，且平均对象是差分值，不是深度值。 | 技术特征M限定了使用“空间-时间平均值”来检测错误。这隐含了结合空间邻域和多个时间点（帧）的信息。对比文件的技术方案完全基于静态多相机系统在同一时刻捕获的图像，是纯空间多视图处理，不涉及时间序列或时间上的平均。因此，“时间平均值”或“空间-时间平均值”的概念在对比文件中不存在。该特征未被公开。 |
| **技术特征N：，其中所述处理器经配置以：将深度传感器平面上的一或多个点投射到世界坐标上以产生一或多个世界坐标点；旋转所述一或多个世界坐标点；平移所述一或多个世界坐标点；以及重新投射所述一或多个世界坐标点以产生所述经变换深度图。** <br> **判断结果：未公开** | 对比文件全文未提及将点投影到世界坐标、进行旋转和平移变换、再重新投影以生成变换后深度图的相关内容或步骤。 | 技术特征N描述了一种具体的、基于3D几何的深度图变换方法，涉及世界坐标系、旋转矩阵和平移向量。这是实现特征G所述变换的一种具体实施方式。由于对比文件根本未公开基于传感器运动的深度图变换（特征G），因此也不可能公开这种具体的3D坐标变换方法。该特征在对比文件中毫无体现。 |
| **技术特征O：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述第二深度图中的两个或更多个深度的空间平均值。** <br> **判断结果：隐含公开** | [0011] “...複数の隣接映像画素差分値を平均化することで、全体として選択差分値が小さくなる。” <br> 对比文件通过多个相邻相机视图（空间上不同的信息源）的像素差异来评估深度假设的可靠性。虽然它平均的是“差分值”，但该操作是基于多个空间上分离的信息源（多个视图）来得到一个更稳健的指标，用于检测不可靠的匹配（即错误深度信息）。 | 技术特征O限定基于“空间平均值”来检测错误。对比文件在检测过程中，当判断条件满足时，会计算多个相邻视图像素差异值的平均值（[0011]）。这个“平均值”是基于多个空间上不同的视图计算得来的，因此是一种“空间平均值”。虽然平均的对象是像素差异值而非直接是深度值，但其目的是为了获得一个更可靠的指标来识别和避免错误的深度估计（即检测错误深度信息）。本领域技术人员可以理解，利用来自空间不同位置信息的平均值来提高鲁棒性、检测错误，这一思想是相通的。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征P：，其中所述错误深度信息包括深度传感器中断。** <br> **判断结果：隐含公开** | [0006] “例えば、被写体の重なりによって、複数のカメラ映像間で対応点が存在しない場合や、画素値の変化が少ない一様な被写体において、複数のカメラ映像間に、画素値が近似する複数の誤った対応点が存在する場合がある。 これらの場合、従来の手法では、単に、画素値の差分絶対値が最小となる画素を探索するため、誤った対応点を探索（偽マッチング）してしまう場合がある。 すなわち、従来の手法では、誤った対応点を探索した結果、誤った奥行値が推定されてしまうという問題がある。” <br> [0007] “...複数のカメラ映像間で対応点が存在しない場合や、一様な被写体で複数のカメラ映像間における対応点が複数存在する場合であっても、奥行値の誤推定を軽減することが可能な...” | 目标专利说明书将“深度传感器中断”描述为深度传感器产生不正确深度测量值或完全未能检测到任何内容的情况（[0024]）。对比文件所要解决的问题正是在立体匹配中，由于遮挡（“対応点が存在しない場合”）或纹理缺失区域（“一様な被写体”）导致的“誤った奥行値”（错误深度值）估计（[0006], [0007]）。这些问题正是深度感测技术（特别是被动立体）中典型的“中断”或错误来源。因此，对比文件公开的“誤った奥行値”产生原因，属于目标专利所述的“错误深度信息”，并且包含了“深度传感器中断”的具体情形（如遮挡导致的匹配失败）。本领域技术人员可以直接理解这种对应关系。因此，该特征被隐含公开。 |
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