对比文件名称：发明申请_US20010020216A1 Fully-coupled positioning system
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用模型名称：专利创造性评估模型
### 特征比对表格 ###
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | 第[0097]段：“The GPS signals received by a GPS antenna are processed in the GPS RF/IF Unit 10, the carrier and code tracking loops 20, the ambiguity resolution 50 and the message decoding 30, and are passed to the integrated Kalman filter 60.”<br>第[0184]段：“The robust Kalman filter is implemented in full-order Kalman filter or reduced-order Kalman filter, such as Schmidt Kalman filter. If the robust Kalman filter for navigation solution 605 is assigned to the GPS/INS P-V integration mode, a stand-alone GPS solution processing is included in the robust Kalman filter for navigation solution 605 to obtain GPS-derived position and velocity.” | 对比文件公开了一个全耦合GPS/IMU系统，其GPS接收器处理来自卫星的信号（隐含来自一个集合），并通过集中式卡尔曼滤波器（可工作在GPS/INS P-V模式）获得GPS衍生的位置和速度。本领域技术人员可以理解，要获得导航解（位置），必然需要基于来自卫星的测量值（如伪距）进行计算。因此，对比文件隐含了“基于来自卫星集合的GNSS测量值确定位置”这一技术特征。虽然未明确限定为“第一时间t1”和“第一绝对位置”，但确定一个初始或某个时刻的绝对位置是导航系统的基本功能和必然步骤，可以合理推断。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | 第[0087]段：“The body angular rate and acceleration measurements from the IMU 5 are processed in the navigation solution 40, and are passed to the integrated Kalman filter 60.”<br>第[0164]段：“The body angular rates from the IMU 5, and the rotation rate vector of the local navigation frame (n frame) relative to the inertial frame (i frame) from the navigation computation 404, and the estimates of attitude errors from the integrated Kalman filter 60 are received by the attitude matrix computation 402 and are used to update an attitude matrix and remove attitude errors.”<br>第[0165]段：“The acceleration expressed in the navigation frame from the attitude matrix 402 and the estimate of position errors and velocity errors from the integrated Kalman filter are received by the navigation computation 404, and are used to compute the position and velocity, and to remove the errors of the position and velocity...” | 对比文件明确公开了使用IMU（一种非GNSS传感器）的角速度和加速度测量值，通过导航解算（如姿态矩阵计算和导航计算）来连续计算载体的位置和速度。由IMU数据积分得到的连续位置信息，本领域技术人员可以毫无疑义地计算出两个不同时间点之间的位移（即位置变化量）。虽然未明确记载“相对于第一绝对位置的第一位移估计值”这一表述，但通过IMU数据推算相对位移是该领域的公知常识，且是对比文件IMU导航解算功能的直接和必然结果。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | 第[0087]段：“The GPS signals received by a GPS antenna are processed ... and are passed to the integrated Kalman filter 60.”<br>第[0092]段：“To obtain better performance, the step 2 further comprises a step 2A of performing carrier phase integer ambiguity resolution and cycle slip detection processing to incorporate the high accurate GPS carrier phase measurements to the combination of the step 4.”<br>第[0097]段：“...The optimal velocity and acceleration information of the integrated Kalman filter 60 are fed back to the carrier and code tracking loops to aid GPS signal tracking process. The position, velocity, attitude from the navigation solution 40 is input to the ambiguity resolution 50 to aid the GPS carrier phase integer ambiguity resolution.”<br>第[0146]段：“After resolving the carrier phase integer ambiguity, GPS pseudorange, delta range, and carrier phase measurements are passed by the ambiguity resolution 50 to the integrated Kalman filter 60.” | 对比文件公开了将GPS载波相位测量值（通过模糊度解算后）与IMU的导航解（包含位置、速度，可由其推导出位移）一同输入到集中式卡尔曼滤波器（步骤4）中进行融合处理，以获得最终的导航解（包含位置/位移估计）。系统持续接收和处理GPS信号，因此必然涉及不同时间点的测量值。本领域技术人员可以理解，为了获得在某个时间点（如t2）的最佳估计，滤波器会利用所有可用信息，包括当前时刻的测量值和基于历史数据（包括更早时刻如t1的测量值）的状态估计。虽然对比文件未明确区分t1和t2时刻的卫星集合及其子集，但其系统工作方式隐含了利用不同时刻的载波相位测量值和来自IMU的位移信息进行联合估计。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《隐含公开》** | 第[0004]段：“...capable of operating in a high dynamic flight environment against a mixture of multi-type global positioning system (GPS) signal loss or deterioration...”<br>第[0157]段：“The cycle slip detection algorithm is composed of a number of testing quantities... Once cycle slip occurring is detected by the multi-mode cycle slip detection algorithm 504, the location of the carrier phase jump and the size of cycle slip are determined.” | 对比文件明确其系统需要能够在GPS信号丢失或恶化的高动态环境中工作，并专门设置了周跳检测与修复算法。周跳的发生即意味着载波相位测量的不连续或暂时不可用。因此，本领域技术人员可以合理推断，在系统运行过程中，完全可能出现载波相位测量值在两个时间点之间不可用的情况。该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《隐含公开》** | 第[0004]段：“...capable of operating in a high dynamic flight environment against a mixture of multi-type global positioning system (GPS) signal loss or deterioration...”<br>第[0157]段：“Once cycle slip occurring is detected... The repairs are made though correcting all subsequent phase observations for this satellite and this carrier phase by a fix amount.” | 同上所述，对比文件针对信号丢失、恶化及周跳的场景进行设计。信号丢失后重新获取，或周跳修复后继续使用，都意味着载波相位测量值是间歇可用的。这是高动态、强干扰环境下GPS信号的典型特征。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用<br>**《直接公开》** | 第[0115]段：“The carrier phase discriminator 207 works on the outputs of the in-phase and quadrature correlators at a rate (fs/N)...”<br>第[0136]段：“(2) The synchronized replica code signal derived from the tracking operation is applied to despread the GPS signal; this despread signal is then passed to the receiver's carrier tracking loop for demodulation of the data message, D(t), and for the carrier phase tracking process.” | 对比文件详细描述了载波相位锁定环(PLL)和码跟踪环(DLL)的工作过程，这些环路持续工作以跟踪GPS信号，从而输出载波相位测量值。在信号未被干扰或丢失的理想或正常条件下，载波相位测量值就是持续可用的。这是GPS接收机连续跟踪模式下的常规状态。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地从对比文件得出载波相位测量值可以持续可用这一技术方案。该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | 第[0092]段：“To obtain better performance, the step 2 further comprises a step 2A of performing carrier phase integer ambiguity resolution and cycle slip detection processing...”<br>第[0093]段：“To obtain better performance, the step 2 further comprises a step 2B, which aids processing of carrier phase integer ambiguity resolution and cycle slip detection with fully-coupled positioning solution from the step 4.”<br>第[0147]段：“The advantage of the IMU aiding phase ambiguity resolution and cycle slip detection is that the precision vehicle coordinates and velocity from the corrected INS solution are available to aid in determining the original ambiguities and the search volume.”<br>第[0158]段：“The GPS receiver position and velocity and the covariance of the position error and velocity error from the integrated Kalman filter 60 are input to the multi-mode ambiguity resolution 504 and the multi-mode cycle slip detection and repair algorithm 503, in order to extract the geometrical distance between the satellite and the GPS receiver and to determine the ambiguities search volume.” | 对比文件明确公开了利用来自集成滤波器（其输入包含IMU数据，可产生位移相关信息）的“全耦合定位解”或“校正后的INS解”（包含精确的坐标和速度）来辅助载波相位整数模糊度解算。这种辅助可以缩小模糊度搜索空间，从而提高解算速度。虽然对比文件没有明确描述使用特定时间t1的测量值，但其模糊度解算过程必然利用历史测量数据。本领域技术人员可以合理推断，为了解算当前时刻（如t2）的模糊度，系统可以利用来自滤波器（其状态融合了历史IMU位移信息）提供的辅助信息，并结合历史载波相位观测值。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《隐含公开》** | 第[0150]段：“(3) resolving ambiguities by combining dual frequency carrier phase and code data, under the aiding of a GPS/IMU integrated filter.”<br>第[0152]段：“When dual frequency data is available, the wide lane technique is applied to extract the wide lane ambiguities.” | 对比文件提到了利用双频载波相位数据以及宽巷技术进行模糊度解算。在GPS载波相位定位中，宽巷组合、双差分解算等常用技术都涉及对不同卫星的观测值进行组合或差分处理，这本质上就是在处理卫星对。虽然未明确出现“卫星对”一词，但本领域技术人员熟知，基于载波相位的相对定位或模糊度解算通常需要构建卫星之间的差分观测值（单差、双差），这必然涉及选择和确定卫星对。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | 无对应原文。 | 对比文件完全没有提及“周期性似然函数”、“投影到基线”、“双差GNSS载波相位测量值”这些具体概念。对比文件描述的模糊度解算是在集成滤波器的辅助下进行的，可能涉及搜索和校验，但未披露这种基于似然函数投影和双差测量的具体数学处理模型。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | 无对应原文。 | 同上，对比文件未提及任何关于“似然函数”组合的算法。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度<br>**《未公开》** | 无对应原文。 | 同上，由于对比文件未公开基于似然函数确定整数模糊度的方法，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值<br>**《未公开》** | 无对应原文。 | 同上，对比文件未公开使用似然函数最大值来确定位移估计值的方法。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置<br>**《隐含公开》** | 第[0088]段：“Combine the GPS pseudorange, the delta range, and the carrier phase measurements and the inertial navigation solution for obtaining a fully-coupled positioning solution.”<br>第[0182]段：“The navigation solution such as position, velocity, attitude, and time is output by the robust Kalman filter for the navigation solution 605.” | 对比文件公开的“全耦合定位解”或由鲁棒卡尔曼滤波器输出的“导航解”即为最终的绝对位置、速度等信息。该系统融合了GPS测量值和惯性导航解（后者本身通过积分包含位移信息）。因此，确定第二绝对位置是该系统的基本输出。虽然未明确表述为基于“第一绝对位置”和“第二位移估计值”进行计算，但导航滤波器通过状态递推，其当前时刻的位置估计必然隐含了初始位置与累积位移（或状态变化）的关系。本领域技术人员可以理解这一点。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或 多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系<br>**《隐含公开》** | 第[0085]段：“Accept an angular rate and acceleration measurements of a vehicle from an inertial measurement unit or position, velocity, and attitude measurements of other external sensors and compute an initial value for IMU navigation equations;”<br>第[0090]段：“To obtain better performance, in step 3, the errors of the inertial navigation solution can be removed with the optimal estimates of errors of the inertial navigation solution from the step 4.”<br>第[0161]-[0165]段：描述了姿态矩阵计算、导航计算以及利用滤波器估计的误差进行校正的过程。 | 对比文件公开了IMU导航解算涉及姿态矩阵（包含旋转参数）计算和位置/速度（涉及平移）计算。集成卡尔曼滤波器会估计这些导航参数的误差（包括姿态和位置误差），并反馈回去进行校正。这种校正过程本质上就是在修正将IMU体坐标系数据转换到导航坐标系（一种绝对坐标系）所需的旋转和平移参数。虽然对比文件没有明确区分“第一”和“第二”绝对位置，也没有明确说明利用“第二位移估计值”进行这种校正，但其整个闭环校正机制隐含了通过融合后的导航解（包含位移信息）来持续校准IMU的坐标变换参数。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数<br>**《隐含公开》** | 第[0165]段：“The acceleration expressed in the navigation frame from the attitude matrix 402 and the estimate of position errors and velocity errors from the integrated Kalman filter are received by the navigation computation 404, and are used to compute the position and velocity, and to remove the errors of the position and velocity...”<br>第[0182]段：“The navigation solution such as position, velocity, attitude, and time is output by the robust Kalman filter for the navigation solution 605.” | 对比文件表明，导航计算模块使用经过校正的姿态矩阵（旋转参数）和经过误差校正的位置/速度信息（与平移相关）来计算最终的位置输出。因此，确定绝对位置必然是基于这些校正后的参数进行的。该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值<br>**《直接公开（针对IMU）》**<br>**《未公开（针对VIO, LiDAR, RADAR）》** | 第[0085]段：“Accept an angular rate and acceleration measurements of a vehicle from an inertial measurement unit...” | 对比文件明确且唯一地公开了非GNSS测量值来自“惯性测量单元（IMU）”，即IMU提供的角速度和加速度测量值。对比文件全文未提及视觉惯性测距（VIO）、激光雷达（LiDAR）或雷达（RADAR）等其他非GNSS传感器或技术。因此，对于“IMU提供的测量值”这一项，技术特征被**直接公开**；对于VIO、LiDAR、RADAR，技术特征**未被公开**。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流<br>**《未公开》** | 无对应原文。 | 对比文件完全未涉及基于相机图像、特征追踪或光流进行位姿估计的视觉惯性测距（VIO）技术。其非GNSS测量仅限于IMU。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | 第[0086]段：“Receive GPS radio frequency signals and derive GPS pseudorange, delta range, and carrier phase measurements;”<br>第[0187]段：“(1) A GPS RF unit 801 for receiving the GPS RF signals. (2) A GPS digital signal processing unit 802 for processing incoming GPS signal and obtaining GPS measurements” | 对比文件明确描述了包含GPS RF单元和GPS数字信号处理单元的系统，用于接收和处理GPS信号以获得测量值（伪距、载波相位等）。这直接对应于“能够执行GNSS测量的GNSS接收器”。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《直接公开》** | 第[0085]段：“Accept an angular rate and acceleration measurements of a vehicle from an inertial measurement unit...”<br>第[0189]段：“(3) A IMU data sampling unit 806 for collecting the measurements from a IMU” | 对比文件明确将惯性测量单元（IMU）作为系统的重要组成部分，用于提供角速率和加速度测量。IMU是典型的非GNSS位移传感器。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《隐含公开》** | 第[0182]段：“The navigation solution such as position, velocity, attitude, and time is output by the robust Kalman filter for the navigation solution 605.”<br>第[0190]段：“(4) A Centralized navigation Kalman filter 803 for receiving and processing the measurements from the IMU and the GPS” | 对比文件描述了集中式导航卡尔曼滤波器接收并处理来自IMU和GPS的测量值。任何数字信号处理和滤波算法的实现都必然需要临时或永久存储输入数据、中间变量和状态估计值。本领域技术人员可以毫无疑义地推断，该系统必然包含存储器（可能是处理器内嵌或外置）来存储这些测量值以供处理。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | 第[0182]段：“The navigation solution such as position, velocity, attitude, and time is output by the robust Kalman filter for the navigation solution 605.”<br>第[0190]段：“(4) A Centralized navigation Kalman filter 803 for receiving and processing the measurements from the IMU and the GPS”<br>第[0192]段：“The centralized navigation Kalman filter 803 is a microprocessor...” | 对比文件明确指出集中式导航卡尔曼滤波器803是一个微处理器，它接收并处理GPS和IMU的测量值以输出导航解（位置、速度等）。这相当于公开了一个处理器，其耦合到GPS接收单元（801,802）和IMU数据采样单元（806），并配置成确定位置。虽然未明确限定为“第一时间t1”和“第一绝对位置”，但确定位置是该处理器的基本功能。隐含的存储器（特征T）也必然与之耦合。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | 第[0085]段：“Accept an angular rate and acceleration measurements of a vehicle from an inertial measurement unit...”<br>第[0164]-[0165]段：描述了使用IMU数据进行导航解算，连续计算位置和速度。 | 此特征与特征B对应，但限定在装置权利要求中。分析同特征B，对比文件公开的处理器（通过导航解算模块）使用来自IMU（非GNSS位移传感器）的测量值，可以连续计算出位置，从而可推导出位移估计值。虽然未明确“相对于第一绝对位置”，但这是位移计算的必然参考。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | 第[0087]段、第[0092]-[0093]段、第[0146]-[0147]段、第[0158]段（同特征C引用）。 | 此特征与特征C对应，但限定在装置权利要求中。分析同特征C，对比文件公开的处理器（通过集成卡尔曼滤波器）融合处理不同时刻的GPS载波相位测量值（经模糊度解算）和来自IMU的导航解（包含位移信息），以产生最终的导航估计（包含位置/位移）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《隐含公开》** | 第[0004]段、第[0157]段（同特征D引用）。 | 此特征与特征D对应。分析同特征D，对比文件隐含了载波相位测量值可能不可用的情形。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《隐含公开》** | 第[0004]段、第[0157]段（同特征E引用）。 | 此特征与特征E对应。分析同特征E，对比文件隐含了载波相位测量值可能间歇可用的情形。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用<br>**《直接公开》** | 第[0115]段、第[0136]段（同特征F引用）。 | 此特征与特征F对应。分析同特征F，对比文件直接公开了载波相位测量值可以持续可用的情形。因此，该技术特征被直接公开。 |
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