对比文件名称：发明申请_WO2005071431A1 INERTIAL GPS NAVIGATION SYSTEM WITH MODIFIED KALMAN FILTER
目标专利名称：视觉惯性测距姿态漂移校准
模型名称：本次调用由专利代理师专业分析模型执行
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《未公开》** | [0005] “... the receiver must re-acquire the signals before the receiver can resume its position calculations.”<br>[0006] “At start-up, the GPS sub-system 14 operates in a known manner to acquire the signals from at least a minimum number of GPS satellites and calculate pseudoranges to the respective satellites ... Based on the pseudoranges, the GPS sub-system determines its position relative to the satellites.”<br>[0011] “The initial GPS position is used to initialize the position element of the LNS sub-system (step 210).” | **直接公开判断**：对比文件描述了在启动或重新获取信号后，GPS子系统根据来自多个卫星的伪距测量来确定接收器的位置。然而，目标专利的特征A明确限定了“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值”来确定“第一绝对位置”。对比文件虽然公开了使用GPS测量确定位置，但并未明确记载在一个特定的、被标识为“t1”的“第一时间”基于一个“卫星集合”的测量来确定一个作为后续计算基准的“第一绝对位置”。其位置确定是导航过程中的常规操作，未与权利要求中限定的特定时间点和作用（作为位移估计的基准）明确关联。<br><br>**隐含公开判断**：本领域技术人员可以理解，在任何一次有效的GPS定位时刻，都可以视为一个“第一时间t1”，其位置即为一个“绝对位置”。然而，目标专利说明书强调该第一绝对位置是用于后续计算位移估计的参考基准（例如，见说明书第[0096]段：“UE在时间t1的位置p1可被视为‘漫游接收器’位置，而UE在时间t2的位置p2可被视为‘参考接收器’位置”）。对比文件虽然使用GPS位置初始化INS并用于更新，但并未明确揭示将某个特定时间点的GPS位置专门作为后续非GNSS位移估计的绝对参考基准这一特定技术构思。因此，不能认为对比文件隐含公开了技术特征A所定义的、在特定技术方案中起特定作用的“第一绝对位置”的确定步骤。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | [0005] “... use an inertial system to fill-in whenever the GPS receiver cannot observe a sufficient number of satellites.”<br>[0006] “The LNS sub-system and the GPS sub-system share GPS and INS position and covariance information.”<br>[0012] “The mechanization process uses the updated information and the LMU data to propagate, over the measurement interval, the inertial current position, attitude and velocity related information...”<br>[0025] “The mechanization process ... propagates the INS sub-system parameters, that is, current position, velocity and attitude, from the end boundary of the previous measurement interval to the end boundary of the current measurement interval.” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载“确定UE相对于第一绝对位置的第一位移估计值”这一表述。它描述的是INS子系统利用IMU数据持续传播（propagate）位置、速度和姿态。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件公开了在GPS信号不可用或不足以定位时，使用惯性系统（IMU）来填补导航信息（[0005]）。INS子系统通过处理IMU（非GNSS传感器）数据，在测量间隔内传播当前的位置、速度和姿态（[0012], [0025]）。这意味着，如果存在一个在先前时间（例如，上一次有效GPS更新时）确定的“第一绝对位置”，那么通过积分IMU数据，INS可以确定出从那个先前时间到当前时间（t2）的位移变化。本领域技术人员阅读对比文件后，能够毫无困难地推断出：利用IMU（非GNSS）测量值可以估计出接收器从一个已知位置（该位置可能由先前GPS确定）到当前位置的相对位移。因此，技术特征B被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | [0006] “We have improved the INS/GPS receiver discussed above by modifying the INS Kalman filter to include GPS and/or other observables, i.e., measurements, that span previous and current times. ... The GPS observable may be delta phase measurements...”<br>[0017] “The delta phase measurements represent an integrated velocity over time and provide an estimate of the change in receiver position over time in the direction of the satellite generating the phase.”<br>[0019] “The double difference H matrix requires that both the current position and the position at the last epoch are available, as discussed above, and thus all position state elements are affected by the delta phase measurements.” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载如技术特征C所述的、明确组合“t1时刻的卫星集合载波相位测量值”、“t2时刻的卫星子集载波相位测量值”和“第一位移估计值”三者来确定“第二位移估计值”的步骤。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件确实公开了在改进的INS卡尔曼滤波器中纳入跨越先前和当前时刻的GPS观测量，特别是delta相位测量（即载波相位变化量）（[0006], [0017]）。Delta相位测量本身隐含了在t1和t2时刻对卫星的相位测量。滤波器利用这些测量来更新与当前和先前位置相关的信息（[0019]）。然而，目标专利的技术特征C限定了非常具体的输入组合和目的：使用t1时刻来自“卫星集合”的载波相位、t2时刻来自该集合中“两个或多于两个卫星的子集”的载波相位、以及第一位移估计值（来自非GNSS传感器），共同来确定一个相对于第一绝对位置的“第二位移估计值”。对比文件虽然使用了delta相位（它涉及两个时间的相位差）和INS传播的位置/速度，但其技术方案的核心是将delta相位作为观测量输入给卡尔曼滤波器，由滤波器综合处理所有误差状态（包括位置、速度、姿态、偏差等），而不是如目标专利所描述的、利用非GNSS位移作为约束来辅助解算载波相位模糊度，从而直接确定一个更精确的“第二位移估计值”。两者在技术手段和解决的问题（对比文件主要解决信号中断期间的连续导航和快速重捕获，目标专利重点解决模糊度解算以提高位移测量精度）上存在本质区别。因此，本领域技术人员不能从对比文件直接或隐含地得到技术特征C所限定的具体技术方案。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | [0005] “The GPS satellites may become unavailable to the GPS receiver for various periods of time in, for example, urban environments...” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载在t1和t2两个特定时间点之间，载波相位测量值“不可用”这一具体条件。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件泛泛提及GPS卫星信号可能在一段时间内不可用（[0005]）。虽然本领域技术人员可以理解信号不可用可能包含载波相位测量不可用，但技术特征D是作为权利要求中一个具体的限定条件，与特定的方法步骤（特征C）相结合。对比文件并未将“载波相位测量在t1至t2间不可用”作为其发明的特定应用场景或技术前提进行描述和强调。因此，不能认为该具体限定被隐含公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | [0005] “Thus, in certain environments the navigation information may be available only sporadically...” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载在t1和t2两个特定时间点之间，载波相位测量值“间歇地可用”这一具体条件。<br><br>**隐含公开判断**：同特征D，对比文件虽然提到导航信息可能只是零星可用（[0005]），但并未将其与载波相位测量在两个特定时刻之间的可用性模式，以及特定的位移估计算法相关联。因此，该具体限定未被隐含公开。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | （对比文件未明确提及在两个特定时刻之间载波相位测量持续可用作为其技术方案的一部分） | **直接公开判断**：对比文件未提及此条件。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件的技术方案旨在处理信号不可用或不足的情况，并未强调或依赖于在两个特定时刻之间载波相位测量“持续可用”的场景。因此，该具体限定未被隐含公开。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | [0017] “The receiver removes the clock biases that are included in the delta phase measurements, such that the change in position is directly observable from the measurements. Specifically, the GPS subsystem removes the receiver clock biases from the delta phase measurements by differencing the delta phase measurements across satellites. The underlying phase measurements are thus double differenced across time and the satellites, to remove both clock rate and receiver clock offset biases.”<br>[0026] “The GPS sub-system must also resolve cycle ambiguities in order to determine the GPS position relative to the fixed-position receiver. The GPS sub-system first estimates the floating ambiguities associated with the RTK floating ambiguity filter 408. ... the GPS sub-system uses the inertial position and associated covariance matrix to set the floating ambiguity position and covariance.” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载使用“第一位移估计值”来“解算”子集中每个卫星的“对应载波相位模糊度”。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件提到了使用双差技术去除钟差，并提到了需要解决整周模糊度（[0017], [0026]）。在模糊度解算部分，它提到使用惯性位置及其协方差矩阵来设置浮动模糊度滤波器的位置和协方差（[0026]）。这暗示了使用惯性导航信息（其本质是由非GNSS传感器产生的位移估计）来辅助模糊度解算过程。然而，目标专利的特征G限定了非常具体的解算方式：基于“t1时刻的载波相位测量值”和“第一位移估计值”来解算“每个卫星的对应载波相位模糊度”。对比文件描述的是在RTK浮动模糊度滤波器中，利用惯性位置信息来初始化和约束模糊度搜索空间，这是一种不同的辅助方式，且未明确说明是使用t1时刻的特定测量值。两者在具体技术手段上存在差异。因此，不能认为对比文件隐含公开了特征G的具体限定。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《未公开》** | [0017] “... by differencing the delta phase measurements across satellites.”<br>[0018] “The double difference, that is, the difference of the delta phase across satellites, is: ...” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载“确定一或多个卫星对”这一作为解算模糊度具体步骤的表述。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件在描述双差（double difference）操作时，必然涉及选择两个卫星进行差分，这隐含了确定卫星对的概念（[0017], [0018]）。然而，该操作是载波相位处理中的常规步骤，并非目标专利所特有的、与利用非GNSS位移估计解算模糊度紧密关联的步骤。作为双差处理的一部分，本领域技术人员能够理解需要卫星对。但考虑到特征H是从属于特征G的进一步限定，而特征G本身未被公开，因此孤立地判断特征H的公开性意义有限。从严格比对的角度，可以认为“确定卫星对”这一基本概念被隐含公开，但因其服务于一个未被公开的更高层技术方案，此处判断为《未公开》以反映整体技术方案的差异。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | （对比文件未提及“周期性似然函数”、“投影到基线上”等概念） | **直接公开判断**：对比文件完全未提及“周期性似然函数”及其“投影”操作。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件描述的是使用卡尔曼滤波器处理delta相位测量和惯性数据。卡尔曼滤波器基于线性化的观测模型和随机过程模型进行状态估计，其数学本质与目标专利中描述的“将周期性似然函数投影到基线上”并寻找组合似然函数最大值的“游标原理”或几何反投影方法截然不同。本领域技术人员无法从对比文件中推理出这种具体的、基于似然函数投影的非线性模糊度解算方法。因此，技术特征I未被隐含公开。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | （对比文件未提及“组合似然函数”、“非周期性似然函数”等概念） | **直接公开判断**：对比文件完全未提及这些概念。<br><br>**隐含公开判断**：同特征I，这是目标专利特有的模糊度解算算法的一部分，对比文件使用不同的数学框架（卡尔曼滤波）。因此，无法从对比文件中隐含得出。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《未公开》** | [0026] “The GPS sub-system must also resolve cycle ambiguities ...” | **直接公开判断**：对比文件提到了需要解决整周模糊度，但未提及基于“组合似然函数”来确定。<br><br>**隐含公开判断**：解决整周模糊度的目的是公开的。然而，具体到基于“组合似然函数”来确定，这依赖于前述未被公开的特征I和J所描述的特定方法。由于该方法未被公开，因此该具体实现手段也未被隐含公开。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未公开》** | （对比文件未提及“组合似然函数的最大值”来确定位移估计值） | **直接公开判断**：对比文件未提及此步骤。<br><br>**隐含公开判断**：这是目标专利所描述的特定算法的直接结果。对比文件中，位移或位置估计是通过卡尔曼滤波器的状态更新和传播机制产生的，而非通过寻找似然函数最大值。因此，未被隐含公开。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《未公开》** | [0006] “The LNS filter, in turn, provides updated system error information that is used to propagate inertial current position, velocity and attitude information.”<br>[0025] “The mechanization process ... propagates the INS sub-system parameters, that is, current position...” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载基于“第一绝对位置”和“第二位移估计值”来确定“第二绝对位置”这一具体表述。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件中，INS子系统持续传播其当前的位置（[0025]）。在理想情况下，如果将初始GPS位置视为“第一绝对位置”，将INS传播的位移视为“第一位移估计值”，那么INS的当前位置可以视为由两者相加得到。这在一定程度上隐含了“基于一个起始位置和相对位移来确定新位置”的基本思想。然而，目标专利的特征M是依赖于前述一系列特定步骤（特别是通过特定算法得到高精度的“第二位移估计值”）之后的结果。由于对比文件产生位置的方式（惯性传播结合滤波修正）与目标专利的具体方法不同，且未明确区分“第一位移估计值”和“第二位移估计值”，因此不能认为特征M所限定的、在目标专利特定上下文中的位置确定步骤被隐含公开。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或 多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《隐含公开》** | [0006] “... to produce inertial position and covariance information from which the GPS sub-system can readily calculate theoretical pseudoranges and Doppler rates...”<br>[0010] “Once R ' is computed, the LNS sub-system calculates a rotation matrix Rb e, which is used to rotate the body frame measurements to the computational (ECEF) frame...”<br>[0011] “The initial GPS position is used to initialize the position element of the LNS sub-system (step 210).”<br>[0025] “The mechanization process uses the measured delta velocities and delta angles in the solution of the fundamental differential equations: dRb e/dt = Rb e ( Ωei + Ωib ) and d2r/dt2 = Rb e f + ge - 2 Ωie e dr/dt” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载“基于第二位移估计值校正旋转或平移参数”这一具体步骤。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件详细描述了INS子系统的工作原理。它使用旋转矩阵Rb e将本体坐标系（IMU的局部坐标系）的测量值转换到ECEF绝对坐标系（[0010]）。初始对准（包含旋转矩阵计算）依赖于初始GPS位置（[0011]）。在导航过程中，该旋转矩阵通过微分方程（包含陀螺仪测量值）不断更新（[0025]）。同时，INS的位置、速度和姿态误差通过卡尔曼滤波器使用GPS观测值（如位置、delta相位）进行估计和校正（[0006]）。这些被校正的系统误差状态（包含姿态误差，其直接影响旋转参数）随后被反馈到传播（mechanization）过程中，用于校正后续的导航解算。本质上，对比文件公开了：1. 存在用于坐标变换的旋转（和平移，通过位置体现）参数；2. 这些参数会因传感器误差而漂移；3. 使用GPS观测值（可视为一种“绝对”或“外部”参考）通过滤波器来估计并校正这些误差。虽然对比文件没有使用“第二位移估计值”这一术语，但其校正机制的目的和效果与目标专利中“基于更精确的位移估计来校正变换参数，以减少VIO/INS的漂移”是相同的。本领域技术人员能够理解，对比文件中利用GPS信息（包括delta相位）对INS状态（包含姿态/旋转相关状态）的更新，就是一种对将局部测量变换到绝对坐标系所用参数的校正。因此，技术特征N被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《隐含公开》** | [0012] “The mechanization process uses the updated information and the LMU data to propagate, over the measurement interval, the inertial current position, attitude and velocity related information...”<br>[0025] “The mechanization process ... propagates the INS sub-system parameters, that is, current position...” | **直接公开判断**：对比文件未直接记载此表述。<br><br>**隐含公开判断**：在对比文件中，经过卡尔曼滤波器更新（校正）后的系统误差信息（包含影响旋转和平移的参数）被提供给传播（mechanization）过程（[0012]）。传播过程随后使用这些校正后的信息和原始的IMU数据来传播（即计算）当前的惯性位置（[0012], [0025]）。这意味着计算出的当前位置（可视为“第二绝对位置”）是基于校正后的系统参数（包含旋转和平移相关的误差状态）进行的。这与目标专利特征O的描述在实质上一致。因此，技术特征O被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《未公开》** | [0005] “... use an inertial system to fill-in...”<br>[0009] “The LNS sub-system receives measurements from an inertial measuring unit ("IMU") 20 that reads data from orthogonally positioned accelerometers 22 and gyroscopes 24.” | **直接公开判断**：对比文件明确公开了非GNSS测量值包括IMU提供的测量值（[0009]）。但未提及视觉惯性测距（VIO）、LiDAR或RADAR测量值。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件仅涉及惯性测量单元（IMU），其包含加速度计和陀螺仪。VIO通常涉及结合相机图像和惯性数据，LiDAR和RADAR是不同类型的测距传感器。对比文件完全没有提及或暗示使用图像、激光或无线电波进行测距。因此，只有“IMU提供的测量值”这一项被直接公开，而“VIO测量值”、“LiDAR测量值”、“RADAR测量值”均未被公开。由于技术特征P是一个包含多项选择的列表，且对比文件仅公开了其中一项（IMU），但该公开是明确的，而其他选项未被公开。从整体技术方案看，目标专利强调的是多种非GNSS传感器的可选性，而对比文件仅使用IMU。但就“IMU提供的测量值”这一具体选项而言，其被直接公开。然而，在严格的专利特征比对中，通常将包含“或”关系的技术特征视为一个整体，如果对比文件未公开全部可选方式，特别是当这些方式代表不同的技术手段时，可能认为该特征未被公开。但根据宽松的隐含公开判断标准以避免遗漏，可以认为对比文件至少部分公开了该特征（IMU）。尽管如此，考虑到VIO是目标专利说明书中重点强调的技术（见标题和全文），且与纯IMU在技术实现上有显著区别，此处倾向于判断该整体特征《未公开》，但明确指出IMU被公开的事实。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未公开》** | （对比文件全文未提及使用相机、捕获图像、追踪图像特征或光流。） | **直接公开判断**：对比文件完全未提及任何基于视觉或图像的技术。<br><br>**隐含公开判断**：VIO（视觉惯性测距）是目标专利的核心技术之一，依赖于相机和图像处理。对比文件仅使用惯性测量单元（IMU），属于纯惯性导航范畴。两者是完全不同的技术路径。本领域技术人员无法从对比文件中推理出使用相机和图像进行位姿估计的技术特征。因此，技术特征Q未被隐含公开。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | [0004] “The invention relates generally to GPS receivers...”<br>[0005] “A global positioning system (GPS) receiver requires signals...”<br>图1展示了GPS子系统14和天线18。 | **直接公开判断**：对比文件描述的本发明就是一种GPS/INS接收器，其必然包含能够执行GPS（一种GNSS）测量的GPS接收器。这属于本领域公知的必要部件。因此，技术特征R被对比文件直接公开。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《直接公开》** | [0009] “The LNS sub-system receives measurements from an inertial measuring unit ("IMU") 20...”<br>图1展示了IMU 20。 | **直接公开判断**：对比文件明确记载了惯性测量单元（IMU）20，它包含加速度计和陀螺仪，用于测量运动，属于非GNSS位移传感器。因此，技术特征S被对比文件直接公开。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《隐含公开》** | [0006] “The receiver time tags the LNS and any other non-GPS measurement data with GPS time...”<br>（结合附图1和描述，处理器16和相关的软件任务必然涉及数据的暂存和处理，这隐含需要存储介质。） | **直接公开判断**：对比文件未明确记载一个独立的“存储器”部件。<br><br>**隐含公开判断**：对比文件描述了接收器对INS和非GPS测量数据进行时间标记（[0006]），并且系统包含处理器16（图1）运行各种滤波和任务。本领域技术人员知晓，任何这样的数字处理系统都必须包含某种形式的存储器（如RAM、寄存器或非暂时性存储介质）来临时或永久存储测量数据、程序状态和计算结果。因此，技术特征T被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《未公开》** | [0008] “... operate under the control of a processor 16, to calculate GPS position and INS position...” | **直接公开判断**：对比文件公开了处理器16，并控制整个系统计算GPS和INS位置。但未明确记载该处理器被配置成执行如特征U所限定的具体操作：“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置”。虽然处理器会计算GPS位置，但该限定与特征A对应，而特征A未被公开（原因同特征A）。因此，处理器的该具体配置未被公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | 同技术特征B的引用及论述。处理器16控制INS子系统，该子系统使用IMU数据传播位置，这隐含了确定相对于某个起始点（如前一个GPS位置）的位移。 | **直接公开判断**：未直接记载。<br><br>**隐含公开判断**：处理器16控制INS子系统，该子系统使用IMU（非GNSS位移传感器）数据来传播（即确定）位置、速度和姿态。如果存在一个已知的先前位置（如“第一绝对位置”），那么传播得到的新位置与旧位置之差即为位移估计。这与特征B的逻辑一致。因此，处理器的该配置被隐含公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 同技术特征C的引用及论述。处理器16运行改进的卡尔曼滤波器，该滤波器使用跨越时间的GPS观测量（如delta相位）和INS信息。但未明确记载如特征W所限定的具体输入组合和目的。 | **直接公开判断**：未直接记载。<br><br>**隐含公开判断**：同特征C，对比文件处理器实现的算法（改进的卡尔曼滤波）与目标专利限定的具体方法不同。因此，处理器的该具体配置未被隐含公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 同技术特征D的引用及论述。 | **直接公开判断**：未直接记载。<br><br>**隐含公开判断**：同特征D，该具体条件未被隐含公开为装置的工作模式。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 同技术特征E的引用及论述。 | **直接公开判断**：未直接记载。<br><br>**隐含公开判断**：同特征E，该具体条件未被隐含公开为装置的工作模式。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 同技术特征F的引用及论述。 | **直接公开判断**：未直接记载。<br><br>**隐含公开判断**：同特征F，该具体条件未被隐含公开为装置的工作模式。 |
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