对比文件名称：发明公开_CN104297773A 一种高精度北斗三频SINS深组合导航系统
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：创造性评估模型
### 特征比对表格 ###
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《直接公开》** | 参见说明书第[0014]段：“定位解算模块将修正后的伪距观测量ρG进行最小二乘法定位解算，获得钟差信号用于修正接收机时钟，定期输出PPS秒脉冲同步信号送至数据同步模块；” | 对比文件公开了利用修正后的伪距观测量（GNSS测量值）通过最小二乘法进行定位解算，从而获得载体的位置。这对应于目标专利中基于GNSS测量值确定绝对位置。在对比文件中，该位置信息是组合导航系统的输出之一，用于提供绝对定位基准，与目标专利中作为后续处理基准的“第一绝对位置”作用相同。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | 1. 参见说明书第[0014]段：“惯性测量单元IMU输出感测的视速度增量信号和角度增量信号，数据同步模块对感测的视速度增量信号和角度增量信号通过数据插值，完成与卫星信号的数据同步，同步后的视速度增量信号和角度增量信号送至捷联解算模块，捷联解算模块采用单子样四元数算法实现捷联解算，得到载体当前的姿态、位置、速度...”<br>2. 参见说明书第[0027]段：“第四步：对同步后的IMU数据进行捷联解算得到载体的位置、速度...” | 对比文件公开了利用IMU（一种非GNSS位移传感器）数据进行捷联解算，连续地得到载体的位置和速度。虽然对比文件未明确描述计算相对于一个“第一绝对位置”的位移估计值，但其系统持续工作，后续时刻解算出的位置信息，本质上包含了相对于之前任意时刻位置（例如首次获得GNSS定位解算的时刻）的位移信息。本领域技术人员可以理解，通过比较不同时刻SINS解算的位置，可以获得位移估计。该位移估计在对比文件中用于组合滤波和辅助接收机跟踪，与目标专利中用于后续解算载波相位模糊度的作用虽不完全相同，但根据宽松的隐含公开判断标准，可以合理推断出对比文件隐含了使用非GNSS测量值确定位移估计值的技术方案。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 对比文件涉及载波相位模糊度解算（例如第[0060]-[0077]段）和组合导航（例如第[0014]段），但未公开以下技术构思：利用在t1时刻的GNSS载波相位测量值、在t2时刻的GNSS载波相位测量值**以及**由非GNSS传感器确定的**第一位移估计值**，三者共同来确定一个更精确的**第二位移估计值**。目标专利的核心在于利用非GNSS位移（第一位移估计值）作为约束，来帮助解算载波相位整数模糊度，从而获得高精度的位移估计（第二位移估计值）。对比文件中，SINS提供的位置/速度用于组合滤波（状态估计）和辅助接收机跟踪，并未被用作解算载波相位整数模糊度的关键约束条件。其模糊度解算（如TCAR方法）主要依赖于多频载波相位观测值本身，而非来自非GNSS传感器的位移估计。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 | |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《隐含公开》** | 参见说明书第[0003]段：“但是在载体高动态或信号遮挡的情形下，卫星导航接收机跟踪环路容易失锁或无法正常接收卫星信号，导致导航工作中断。” 以及第[0013]段：“...有效提高接收机在弱信号、高动态、射频干扰环境下的性能。” | 对比文件明确指出在高动态或信号遮挡环境下，GNSS接收机会出现失锁或无法接收信号的情况，这必然导致载波相位测量值在一段时间内不可用。其深组合系统的目的之一就是应对这种情况。虽然未明确描述在t1和t2两个特定时刻之间信号不可用的场景，但本领域技术人员根据其解决的问题和系统应用环境，可以合理推断出在两个有效定位时刻之间，GNSS信号（包括载波相位）可能因环境原因而不可用。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《隐含公开》** | 同上（技术特征D的引用）。 | “间歇地可用”是信号不稳定状态的一种，介于持续可用和完全不可用之间。对比文件描述的信号遮挡、高动态环境容易导致信号失锁，但系统设计（如SINS辅助重捕）又旨在恢复跟踪，这本身就隐含了信号可能时断时续、间歇可用的情形。本领域技术人员可以从中推断出此特征。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《直接公开》** | 参见说明书第[0014]段整体描述的系统正常工作流程，以及第[0030]段：“利用三频信号消除电离层误差的高阶项，以修正伪距测量值；利用三频信号观测量计算得到载波相位模糊度，以实现对伪距的平滑。” | 对比文件详细描述了系统在正常工作状态下，持续接收并处理B1、B2、B3三频卫星信号（包含载波相位），用于消除电离层误差、解算模糊度和伪距平滑。这描述了一种GNSS载波相位测量值持续可用的场景。虽然系统也处理信号中断的情况，但持续可用的状态是其基础工作模式之一。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 对比文件第[0060]-[0077]段详细描述了利用三频信号通过TCAR方法解算载波相位整周模糊度。该方法基于双差伪距和载波相位观测方程，利用不同频率观测值的线性组合逐步求解模糊度，未提及或使用来自非GNSS传感器（如SINS）的位移估计值作为解算的输入或约束条件。 | 目标专利中解算模糊度的关键创新在于引入了“第一位移估计值”（来自VIO等非GNSS传感器）作为辅助信息。对比文件解算模糊度的方法是完全基于GNSS多频观测值本身的数学关系（如宽巷组合），属于GNSS领域传统模糊度解算方法的一种。没有证据表明对比文件将SINS解算出的位移用于辅助载波相位整数模糊度的解算。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《直接公开》** | 参见说明书第[0062]段：“(1)建立双差观测模型”。双差观测模型 inherently 需要对卫星进行配对。 | 建立双差观测模型是解算载波相位模糊度的常见步骤，其前提就是确定卫星对。对比文件明确使用了双差模型，因此必然涉及确定卫星对。这与目标专利中该特征的作用（为后续双差处理做准备）相同。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | 无相应内容。对比文件未提及“似然函数投影”、“基线”（指代两个时刻接收器位置间的向量）等概念，其模糊度解算过程（TCAR）不涉及将观测值投影到由外部位移传感器确定的基线上这一步骤。 | 该特征是目标专利所提出的特定整数模糊度解算方法的核心步骤，利用非GNSS位移估计形成的“基线”作为参考，对双差载波相位测量值（表现为周期性似然函数）进行反投影和约束。对比文件的解算方法完全在GNSS观测值域内进行，未引入此物理空间中的投影操作。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | 无相应内容。对比文件未涉及“似然函数”、“组合似然函数”或“非周期性似然函数”这些基于概率统计的模糊度解算描述。 | 该特征描述了目标专利独特的基于似然函数最大化的解算框架。对比文件采用的是确定性的TCAR逐步取整法，属于不同的数学和算法框架。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《未公开》** | 无相应内容。如特征J所述，对比文件未采用基于组合似然函数的模糊度确定方法。其确定整数模糊度的方法是通过宽巷组合计算并直接取整（第[0065], [0070], [0073], [0075]段）。 | 由于对比文件不具备“组合似然函数”这一前提，因此也就不存在基于它来确定整数模糊度的步骤。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未公开》** | 无相应内容。 | 该特征依赖于特征G-K所描述的特定解算流程。既然对比文件未公开该流程，自然也不存在基于该流程结果（组合似然函数最大值）来确定第二位移估计值的步骤。对比文件中SINS解算出的位置/速度是直接输出或经滤波修正后输出，并非通过所述方法得到。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《隐含公开》** | 参见说明书第[0014]段：“...得到载体当前的姿态、位置、速度...组合滤波算法模块...完成系统状态量的误差估计，以修正捷联解算模块输出的姿态、位置、速度；修正后的姿态、速度、位置作为系统的输出...” 以及第[0033]段：“第六步：将第五步得到状态误差用于SINS的误差补偿...”。 | 对比文件中，系统最终输出的是经过Kalman滤波修正后的SINS姿态、位置、速度。这个修正后的位置可以视为在第二时间(t2)的绝对位置。虽然其生成机制（通过滤波融合GNSS伪距/伪距率和SINS输出）与目标专利（通过第一绝对位置加上高精度的第二位移估计值）不同，但就“确定第二绝对位置”这一结果而言，对比文件确实实现了。从广义和宽松的隐含公开角度，可以认为对比文件隐含了“确定第二绝对位置”这一技术特征。然而，其实现所依赖的具体输入（第二位移估计值）和计算关系与目标专利不同。综合考虑，判断为隐含公开。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或<br>多个平移参数，<br>其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《未公开》** | 对比文件中，SINS（捷联惯性导航系统）本身通过捷联解算直接输出在导航坐标系（如地理系）中的姿态、位置、速度（参见第[0096]-[0132]段）。其与GNSS的组合是通过Kalman滤波估计SINS的误差状态（包括位置、速度、姿态误差）并进行反馈补偿（第[0014], [0033]段）。这个过程是估计并修正SINS自身的输出误差，并非用于校正一个将局部VIO坐标系变换到绝对坐标系的“旋转和平移参数”。目标专利中此特征针对的是VIO等传感器存在的坐标系未对准和漂移问题。对比文件的深组合系统未涉及此特定问题及解决方案。因此，该技术特征未被公开。 | |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《未公开》** | 无相应内容。 | 该特征依赖于特征N中定义的“旋转参数”和“平移参数”的校正。由于特征N未被公开，因此该特征也未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或<br>IMU提供的测量值，或<br>光检测与测距LiDAR测量值，或<br>无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《直接公开》** | 参见说明书第[0014]段：“惯性测量单元IMU输出感测的视速度增量信号和角度增量信号...” | 对比文件明确记载了使用“惯性测量单元IMU”作为非GNSS传感器。目标专利权利要求中该特征为“一项或多项”，即只要包括其中至少一项即被满足。对比文件公开了“IMU提供的测量值”，因此该技术特征被直接公开。尽管对比文件未提及VIO、LiDAR或RADAR，但这不影响其公开了该特征的一个具体实施方式。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未公开》** | 无相应内容。对比文件全篇未提及使用相机、图像、视觉特征追踪或光流进行位姿估计。其非GNSS测量完全依赖于惯性测量单元(IMU)。 | 该特征限定了非常具体的基于视觉（VIO）的位移测量方法。对比文件仅公开了基于IMU的惯性导航，属于不同的技术路径。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | 参见说明书第[0014]段：“北斗三频天线接收来自北斗导航卫星B1、B2、B3三个频点的信号，数据处理模块对B1、B2、B3三个频点的信号分别进行数据采集、数字下变频、载波剥离、伪码剥离获得数据码和数据接收时间...”。 数据处理模块、定位解算模块等共同构成了GNSS接收器的功能。 | 对比文件明确描述了接收并处理北斗卫星信号（属于GNSS）以获取伪距等测量值的完整硬件和处理模块，这对应于“能够执行GNSS测量的GNSS接收器”。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《直接公开》** | 参见说明书第[0014]段：“惯性测量单元IMU输出感测的视速度增量信号和角度增量信号...” | IMU（惯性测量单元）是一种典型的非GNSS位移传感器，用于测量角速度和比力，进而通过解算得到位移。对比文件明确使用了IMU。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《隐含公开》** | 虽然对比文件说明书未明确提及“存储器”组件，但其描述的数据处理、同步、解算、滤波等过程（如第[0014], [0030]-[0033]段）必然涉及对GNSS测量值（如伪距、载波相位）和IMU测量值（视速度增量、角度增量）的暂时或永久存储，以便进行后续计算。这是任何数字处理系统实现所述功能的隐含和必要组成部分。 | 根据本领域技术人员的常识，要实现对比文件所描述的复杂信号处理和数据融合算法，必须使用存储器来缓冲和存储中间及原始数据。因此，可以合理推断对比文件隐含了具有存储功能的部件。该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《直接公开》** | 参见技术特征A的论述及引用。定位解算模块、数据处理模块等由处理器执行相关算法实现。 | 对比文件通过定位解算模块执行最小二乘法定位解算，从而确定载体的位置，这对应了处理器执行确定第一绝对位置的功能。该特征被直接公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | 参见技术特征B的论述及引用。捷联解算模块由处理器执行相关算法实现。 | 同技术特征B的推理，对比文件通过处理器执行捷联解算算法，利用IMU数据连续确定载体的位置/速度，这隐含了可以确定相对于之前某个时刻位置（第一绝对位置）的位移估计值。该特征被隐含公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 同技术特征C的论述。 | 对比文件的处理器（通过组合滤波算法模块等）并未被配置成执行目标专利中所述的核心方法：利用第一位移估计值作为约束，结合t1和t2的载波相位测量值来确定一个更高精度的第二位移估计值。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《隐含公开》** | 同技术特征D的论述。 | 同技术特征D，该状态是系统设计要应对的情形，可被隐含推断。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《隐含公开》** | 同技术特征E的论述。 | 同技术特征E，该状态是系统设计要应对的情形，可被隐含推断。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《直接公开》** | 同技术特征F的论述。 | 同技术特征F，系统正常工作模式描述了载波相位测量值持续可用的场景。 |
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