对比文件名称：发明授权_US09182497B2 Global positioning system (GPS) carrier phase cycle slip detection and correction
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：DeepSeek
## 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**未公开** | 对比文件描述了GPS接收器可以确定位置，例如在背景技术部分[0001]提到“enable a receiver to determine a location from ranging signals”，并且在[0024]段描述了使用伪距和载波相位确定位置的方法。然而，没有明确记载在特定时间点`t1`基于卫星集合的测量值确定一个“第一绝对位置”并将其作为后续混合定位流程的基准步骤。 | 在对比文件的整体方案中，GPS接收器持续或周期性地进行定位是隐含的前提，但其技术方案的焦点在于利用方向传感器信息预测载波相位变化以检测和校正周跳。目标专利中明确限定的“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定第一绝对位置”这一步骤，是后续进行非GNSS位移估计和混合解算的逻辑起点和位置基准。对比文件没有描述将某一时刻（`t1`）的绝对位置作为后续特定计算（如第二位移估计）的已知输入，因此该技术特征未被直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**未公开** | 对比文件公开了使用方向传感器（如IMU）来预测载波相位变化。例如，在[0018]段提到“A GPS calibrated directional sensor (e.g., a inertial measurement unit [IMU] ...) can be used in the prediction of a phase change induced by vehicle dynamics.”，并且在[0051]段的方程式中包含了由IMU位置变化（`ΔpIMU`）和角速度（`ω`）引起的项 `uiT(ΔpIMU+ω×l)`，这反映了车辆运动导致的位移在卫星视线方向上的投影。 | 对比文件确实使用了非GNSS传感器（IMU）来估计由车辆运动引起的载波相位变化分量。然而，在对比文件中，这个预测是整个载波相位变化预测的一部分，用于与测量的载波相位变化进行比较以检测周跳，其目的和作用是**校正载波相位测量值本身**。而在目标专利中，“第一位移估计值”是一个独立的、明确的输出，用于表示UE从`t1`到`t2`的整体位移，并且该位移估计值将作为一个关键输入，用于后续与两个时间点的GNSS载波相位测量值结合以解算模糊度。两者在技术方案中的作用和目的不同。对比文件没有公开一个独立的、相对于`t1`时刻绝对位置的“第一位移估计值”的概念。因此，该技术特征未被直接公开。虽然对比文件隐含了使用IMU数据可以计算位移，但其应用场景和目的与目标专利不同，因此也不构成隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**未公开** | 对比文件没有描述利用`t1`时刻的载波相位测量值、`t2`时刻的载波相位测量值以及一个独立的非GNSS位移估计值，三者结合来确定一个“第二位移估计值”的技术方案。对比文件的核心是利用方向传感器信息预测`t1`到`t2`之间的载波相位变化（`ΔICP`预测），并将其与同一时间段内测量的载波相位变化（`ΔICP`测量）进行比较，以检测和校正周跳（例如参见[0041]-[0042]， [0070]-[0071]段及图6A-7B）。 | 这是目标专利最核心的发明点。对比文件的技术方案是“预测-比较-校正”模式，针对的是载波相位测量值的连续性和正确性。而目标专利的技术方案是“混合解算”模式，它利用时间上不连续（或可能连续）的两个时刻的载波相位测量快照，结合期间的非GNSS位移估计，通过解算整数模糊度来获得一个更精确的位移估计值（第二位移估计值）。两者技术手段完全不同。对比文件完全没有公开或暗示使用两个时间点的载波相位测量值集合与一个位移估计值相结合，来解算并输出一个新的位移估计值的方案。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**未公开** | 对比文件讨论了周跳和相位跟踪的瞬时丢失（例如[0031]段“momentary loss of a CP track”），这可能导致载波相位测量值不可用。但这是作为需要被检测和克服的问题出现的，而不是作为其技术方案正常工作的一个前提条件或场景。 | 目标专利中明确限定了GNSS载波相位信号在`t1`和`t2`之间“不可用”的场景，这是其要解决的技术问题之一。对比文件虽然提到了信号丢失可能导致周跳，但其方案旨在即时检测和校正，以维持载波相位测量的连续性，而不是在信号完全中断一段时期后，利用中断期间的非GNSS位移和中断前后的测量值进行混合计算。因此，该特定场景未被对比文件公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**未公开** | 同技术特征D的论述，对比文件未描述或针对测量值间歇可用的场景设计其核心的“预测-比较-校正”方案。 | 同技术特征D，该特定场景未被对比文件公开。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**未公开** | 对比文件的方案默认载波相位跟踪是持续的，除非发生需要被检测的周跳。但这与目标专利中明确将“持续可用”作为其方法可应用的三种场景之一进行限定是不同的。目标专利的权利要求是在一个更上位的、包含多种场景的方法下进行保护，而对比文件并未以同样的方式描述其方案可应用于这些特定划分的场景。 | 从字面意思看，对比文件的方案在无周跳时确实处理持续可用的信号。但作为对目标专利一个具体限定特征的公开性判断，需要看对比文件是否明确公开或隐含了在载波相位持续可用的条件下，执行如特征C所述的混合确定第二位移估计值的方案。由于特征C未被公开，因此该场景下的应用自然也未被公开。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**未公开** | 对比文件提到了载波相位整数模糊度问题（[0029]段）和周跳会导致整数模糊度跳变（[0030]段），但其解决方案是通过预测值来校正测量的载波相位变化，或选择未发生周跳的频率（[0073]段），以避免模糊度跳变带来的误差。它没有描述利用一个独立的位移估计值（第一位移估计值）来辅助解算两个时间点之间的载波相位整数模糊度的过程。 | 解算载波相位模糊度是目标专利混合GNSS-VIO方案的关键步骤，其方法依赖于非GNSS位移估计。对比文件的周跳校正机制完全不同，它不涉及“解算”模糊度，而是通过外部预测来“检测并替换”出错的测量片段，从而避免模糊度发生未知跳变。两者技术手段迥异。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**未公开** | 对比文件在[0055]段提到了单差和双差计算，用于消除时钟误差等。但这是差分定位中的常见技术。然而，在对比文件中，差分技术是用于处理测量值以进行相对定位或消除公共误差，而不是专门作为如目标专利所述的、用于解算整数模糊度流程中的一个明确步骤（即确定卫星对以构建周期性似然函数）。 | 虽然对比文件公开了卫星对和双差的概念，但其应用语境和目的与目标专利不同。目标专利中“确定卫星对”是后续进行特定投影和似然函数组合以解算模糊度的前提步骤。对比文件并未在解算模糊度的语境下公开这一特定步骤。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**未公开** | 对比文件没有提及“周期性似然函数”、“投影到基线上”以及基于双差测量值构建此类函数的概念。 | 这是目标专利说明书中详细描述的、用于解算整数模糊度的具体数学方法和步骤（参见说明书[0125]-[0130]段）。对比文件完全没有涉及任何类似的技术手段。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**未公开** | 对比文件没有提及“组合似然函数”或“非周期性似然函数”的概念。 | 同技术特征I，这是目标专利特有的数学处理步骤，对比文件中不存在。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**未公开** | 同技术特征G和I，对比文件的方案不包含通过分析似然函数来确定整数模糊度的步骤。 | 该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**未公开** | 对比文件没有公开“组合似然函数”及其最大值的概念，因此也不可能公开基于此确定位移估计值。 | 该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**未公开** | 对比文件中，GPS接收器可以直接计算位置。但是，目标专利中这个“第二绝对位置”是通过`t1`的“第一绝对位置”加上`t1`到`t2`的“第二位移估计值”得到的，这是一个特定的计算路径。对比文件没有描述这种基于先前绝对位置和通过混合方式新解算出的位移来确定新绝对位置的方法。 | 对比文件可能通过校正后的载波相位测量值进行常规定位得到位置，但这不是目标专利所限定的特定技术路径。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或 多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**未公开** | 对比文件在[0051]段方程中包含了杠杆臂`l`和角速度`ω`，这涉及将IMU（局部坐标系）的运动转换到GPS天线相位中心。但这属于利用已知的杆臂参数进行坐标转换，以准确预测载波相位变化。目标专利中校正旋转/平移参数的目的，是为了修正VIO系统的漂移，从而将局部VIO位移准确转换到全局坐标系（例如ECEF），其目的是为了获得更准确的绝对位置。两者目的不同。对比文件没有描述利用GNSS解算结果来“校正”这些变换参数以补偿传感器漂移的过程。 | 对比文件公开了存在坐标系变换（使用杆臂），但没有公开目标专利中“基于第二位移估计值校正变换参数”这一特定的后续校准步骤。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**未公开** | 由于特征N中的“校正”步骤未被公开，因此基于校正后的参数来确定位置的特征O也未被公开。 | 该技术特征未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**隐含公开 (p)** | 对比文件明确公开了使用IMU（惯性测量单元）作为方向传感器（例如[0018], [0044]段）。也提到了“directional sensor”可以包括INS、运动传感器、加速度计、陀螺仪等（[0044]段）。虽然未明确提及VIO、LiDAR或RADAR，但IMU是VIO系统的核心组成部分，且LiDAR和RADAR在功能上属于用于确定位移的“非GNSS位移传感器”。考虑到“隐含公开判断标准非常宽松以避免遗漏比对”，本领域技术人员从对比文件公开的使用IMU进行位移/运动预测出发，有可能推理出使用其他具有类似功能的非GNSS传感器（如VIO、LiDAR、RADAR）来获得位移或运动信息，以用于类似的预测或估计目的。 | 对比文件直接公开了IMU。对于VIO，其通常包含IMU和视觉传感器，对比文件虽然没有提及视觉部分，但已公开了使用惯性传感器进行运动估计的核心思想。对于LiDAR和RADAR，作为测距和位移传感器，本领域技术人员在考虑非GNSS位移测量方案时，有可能将其视为IMU的替代或补充手段。因此，在宽松的隐含公开标准下，可以认为对比文件隐含公开了使用包括IMU、VIO、LiDAR、RADAR在内的非GNSS测量值。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**未公开** | 对比文件完全没有提及使用相机、捕获图像、追踪图像特征或光流来进行位姿估计或位移测量。 | 视觉惯性测距（VIO）中的视觉部分，特别是基于特征追踪或光流的具体技术手段，是对比文件完全没有涉及的领域。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**直接公开 (R)** | 对比文件全文描述的都是GPS接收器及其组件，例如图2中的GPS接收器300，GPS引擎310等。GPS是GNSS的一种。 | 对比文件明确公开了能够执行GNSS（GPS）测量的接收器。该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**直接公开 (S)** | 对比文件公开了方向传感器，如IMU 206（见图3描述，[0044]段）。IMU是典型的非GNSS位移传感器，可用于测量加速度和角速度，进而推算位移。 | 对比文件明确公开了IMU作为非GNSS传感器，用于提供运动信息以预测载波相位变化。该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**隐含公开 (t)** | 对比文件虽然没有明确描述一个独立的“存储器”组件，但其GPS接收器（300）中的各个模块（如GPS引擎310、导航模块314、信道管理器312）需要处理和存储测量数据。例如，为了进行预测和比较，必然需要存储当前的及/或历史的GNSS测量值（如载波相位）和IMU数据。这在数字系统中是必然存在的隐含特征。 | 本领域技术人员可以毫无疑义地推断，为了实现对比文件所述的数据处理、预测、比较和校正功能，GPS接收器必须包含用于临时或永久存储相关测量值的存储装置或存储器。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**未公开** | 对比文件描述了处理器326（[0040]段）以及导航模块等，它们协同工作。处理器显然被配置为执行各种功能。但是，如特征A所述，对比文件的处理器并未被配置为执行“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置”这一作为混合流程起点的特定步骤。其处理器配置的核心功能是进行周跳检测和校正。 | 处理器硬件的存在被公开，但被配置为执行特征A所述的具体功能未被公开。因此，该技术特征整体未被公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**未公开** | 同技术特征B的论述。对比文件的处理器使用IMU数据是为了预测载波相位变化，而不是输出一个独立的“第一位移估计值”。目的和作用不同。 | 处理器被配置为执行该特定功能未被公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**未公开** | 同技术特征C的论述。这是目标专利的核心方法，对比文件的处理器完全没有被配置为执行此功能。 | 处理器被配置为执行该特定功能未被公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**未公开** | 同技术特征D的论述。 | 该限定条件未被公开。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**未公开** | 同技术特征E的论述。 | 该限定条件未被公开。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**未公开** | 同技术特征F的论述。 | 该限定条件未被公开。 |
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