**对比文件名称**：US2016004923A1_Description_20251230_1449
**目标专利名称**：用于传感器共享的替代坐标系
**本次调用模型名称**：GPT-4
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：《隐含公开》<br>一种用于第一用户设备UE处的无线通信的装置，包括：处理器；与所述处理器耦合的存储器 | 说明书第[0044]、[0050]段：<br>“As used herein, the terms “computer”, “computing device”, and “computerized device”, include, but are not limited to, personal computers (PCs) and minicomputers, whether desktop, laptop, or otherwise, mainframe computers, workstations, servers, personal digital assistants (PDAs), handheld computers, embedded computers, programmable logic device, personal communicators, tablet or “phablet” computers, portable navigation aids, J2ME equipped devices, smart TVs, cellular telephones, smart phones, personal integrated communication or entertainment devices, or literally any other device capable of executing a set of instructions and processing an incoming data signal.”<br>“As used herein, the term “memory” includes any type of integrated circuit or other storage device adapted for storing digital data including, without limitation, ROM. PROM, EEPROM, DRAM, Mobile DRAM, SDRAM, DDR/2 SDRAM, EDO/FPMS, RLDRAM, SRAM, “flash” memory (e.g., NAND/NOR), memristor memory, and PSRAM.” | 对比文件明确描述了“计算机”、“计算设备”、“计算机化设备”等术语，这些设备包括智能手机、蜂窝电话等能够执行指令和处理数据的装置，这实质上是用户设备（UE）的示例。同时，对比文件也明确定义了“存储器”包括各种存储数字数据的集成电路或设备。虽然对比文件没有明确将“处理器”和“存储器”组合描述为一个用于无线通信的“装置”，但本领域技术人员可以明确理解，任何能够执行计算和数据处理功能的计算设备或计算机化设备（如智能手机）必然包含处理器和与之耦合的存储器这一基本架构。在对比文件的整体技术方案中，具有处理器和存储器的计算设备用于执行图像处理和目标检测算法，这与目标专利中用于执行无线通信相关指令的装置的基本硬件构成相同。因此，技术特征A被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B**：《直接公开》<br>指令，所述指令存储在所述存储器中并且能够由所述处理器执行以使所述装置：检测对象 | 说明书第[0010]段：<br>“Another aspect of the disclosure relates to a non-transitory computer-readable storage medium having instructions embodied thereon, the instructions being executable on a processing apparatus to detect an object in an image.”<br>说明书第[0013]段：<br>“In another variant, the robotic device comprises a vehicle; the object comprises one of a target or an obstacle; and the actuator activation is configured to cause the vehicle to perform at least one of a target approach or obstacle avoidance action.”<br>说明书第[0055]段：<br>“An optical distance/detection apparatus may comprise sensory apparatus, such as a camera comprising an imaging sensor with a lens configured to project a representation of a visual scene onto the imaging sensor.” | 对比文件直接公开了存储在非瞬时性计算机可读存储介质上的指令可由处理装置执行以检测图像中的对象（第[0010]段）。并且进一步明确，在机器人设备（如车辆）的应用场景中，检测的对象可以是目标或障碍物（第[0013]段）。检测功能通过光学检测装置实现，该装置包含传感器（如相机）以获取场景信息（第[0055]段）。这直接对应于目标专利中“检测对象”这一技术特征。在对比文件中，检测对象是进行后续处理（如避障）的前提步骤，其作用与目标专利中作为传感器共享流程的起点相同。因此，技术特征B被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C**：《未公开》<br>选择能够由第二UE检测的参考实体 | 无相应内容。 | 对比文件全文描述的是单个设备（如机器人、车辆）利用自身传感器（如相机）检测其周围环境中的目标或障碍物，并基于检测结果自主决策或行动（如避障）。没有提及任何与其他用户设备（UE）进行协作、通信或信息共享的场景，更没有涉及为信息共享目的而“选择”一个“参考实体”，且该实体需要“能够由第二UE检测”。对比文件的技术方案是自包含的，不依赖于其他设备共同观测的实体。因此，技术特征C既未被直接公开，也无法从对比文件的内容中合理推断出来。 |
| **技术特征D**：《未公开》<br>确定所述对象相对于所选参考实体的位置 | 无相应内容。 | 对比文件确定的是检测到的对象相对于自身（即检测设备）的位置或距离信息，例如通过分析图像对比度来判断对象是否进入焦深范围（第[0055]-[0067]段），从而感知距离。没有提及引入一个独立的“参考实体”，并计算对象相对于该参考实体的位置。目标专利中“相对于参考实体的位置”是为了建立独立于UE绝对位置的坐标系以便共享，而对比文件的位置信息是设备本地的、用于自身导航决策的。两者在技术手段和作用上均不同。因此，技术特征D未被公开。 |
| **技术特征E**：《未公开》<br>以及向所述第二UE发送包括所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置和所述所选参考实体的指示的传感器共享消息。 | 无相应内容。 | 对比文件未描述任何设备间通信以共享传感器信息的机制。其输出是设备内部的“对象检测指示”（如第[0013]段所述的触发执行器动作），用于控制设备自身行为（如避障），而不是向另一个UE发送包含特定格式位置信息的“传感器共享消息”。因此，技术特征E未被公开。 |
| **技术特征F**：《未公开》<br>其中用于确定所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的所述指令能够由所述处理器执行以使所述装置：确定所述对象相对于所述第一UE的第一位置；确定所述所选参考实体相对于所述第一UE的第二位置；以及至少部分地基于所述第一位置和所述第二位置计算所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。 | 无相应内容。 | 对比文件可能涉及确定对象相对于自身（第一位置）的信息（如距离），但完全没有提及“所选参考实体”的概念，因此也不可能涉及确定参考实体相对于自身的位置（第二位置），更不可能基于这两个位置来计算对象相对于参考实体的位置。该技术特征依赖于技术特征C和D所构建的特定坐标系转换场景，而该场景在对比文件中不存在。因此，技术特征F未被公开。 |
| **技术特征G**：《未公开》<br>3.其中用于确定所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的所述指令能够由所述处理器执行以使所述装置：确定所述对象相对于所述第一UE的第一位置；并且所述传感器共享消息还包括所述对象相对于所述第一UE的第一位置和所述第一UE的绝对位置。 | 无相应内容。 | 该特征涉及在传感器共享消息中包含对象相对于第一UE的位置以及第一UE的绝对位置。对比文件既不涉及“传感器共享消息”，也不涉及使用“绝对位置”（如GPS）。其位置感知是基于图像传感器和光学原理的相对距离感知（第[0055]段），而非基于全球定位系统的绝对坐标。因此，技术特征G未被公开。 |
| **技术特征H**：《未公开》<br>其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述处理器执行以使所述装置：使用定位系统确定所述第一UE的所述绝对位置，其中所述定位系统包括全球定位系统、全球导航卫星系统或两者。 | 无相应内容。 | 对比文件的技术方案专注于使用光学传感器（相机）进行近距离目标检测和避障，未提及或需要使用GPS、GNSS等全球定位系统来确定设备的绝对地理位置。其导航和避障决策基于相对距离和图像信息，而非绝对坐标。因此，技术特征H未被公开。 |
| **技术特征I**：《未公开》<br>其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于针对所述第一UE的定位系统确定针对所述第一UE的所述绝对位置的精度水平，所述传感器共享消息还包括针对所述第一UE的所述绝对位置的所述精度水平的指示。 | 无相应内容。 | 该特征涉及评估绝对位置的精度并将其指示包含在共享消息中。对比文件既无“绝对位置”概念，也无“传感器共享消息”概念，更无对位置“精度水平”进行评估和指示的相关内容。因此，技术特征I未被公开。 |
| **技术特征J**：《未公开》<br>其中所述传感器共享消息还包括针对所述对象的所述位置的精度水平的指示。 | 无相应内容。 | 对比文件未描述任何“传感器共享消息”，因此也不可能在该消息中包含对象位置的精度指示。因此，技术特征J未被公开。 |
| **技术特征K**：《未公开》<br>其中：所述所选参考实体的所述指示包括所述所选参考实体相对于所述第一UE的位置；并且所述传感器共享消息还包括针对所述所选参考实体的所述位置的精度水平的指示。 | 无相应内容。 | 该特征依赖于“参考实体”、“参考实体的指示”、“传感器共享消息”以及“精度水平指示”等多个概念，这些在对比文件中均未出现。因此，技术特征K未被公开。 |
| **技术特征L**：《未公开》<br>其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于与所述参考实体相关联的预测的可观察性度量来选择所述参考实体。 | 无相应内容。 | 对比文件没有“选择参考实体”这一步骤，更没有基于“预测的可观察性度量”进行选择的任何描述或暗示。因此，技术特征L未被公开。 |
| **技术特征M**：《未公开》<br>其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从多个UE接收包括检测到的实体的相应列表的多个传感器共享消息；以及从对于所述多个传感器共享消息的检测到的实体的所述相应列表共有的候选实体集中选择所述参考实体。 | 无相应内容。 | 该特征描述了通过接收来自多个UE的传感器共享消息并分析其内容来协作选择参考实体的过程。对比文件是单设备独立运作模式，没有设备间通信，没有“传感器共享消息”，也没有基于多设备信息进行协同决策的机制。因此，技术特征M未被公开。 |
| **技术特征N**：《未公开》<br>其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从多个UE接收与所述多个UE的相应本地高清地图相关联的多个指示符；以及至少部分地基于所述多个指示符从标记在所述多个UE的所述相应本地高清地图中的每一个本地高清地图中的候选实体集中选择所述参考实体。 | 无相应内容。 | 该特征涉及“本地高清地图”、“指示符”以及基于多设备地图信息选择参考实体。对比文件未提及任何形式的高清地图，也未涉及设备间交换地图相关信息。因此，技术特征N未被公开。 |
| **技术特征O**：《未公开》<br>其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：向所述第二UE发送指示多个候选实体的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息；从所述第二UE接收指示所述多个候选实体的偏好实体的响应消息；以及至少部分地基于所述偏好实体选择所述参考实体。 | 无相应内容。 | 该特征描述了在UE之间通过交互式消息（请求候选、反馈偏好）来选择参考实体的详细通信流程。对比文件没有设备间通信，没有“传感器共享消息”，也没有这种交互式协商机制。因此，技术特征O未被公开。 |
| **技术特征P**：《未公开》<br>其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：向所述第二UE发送指示所述第一UE发送所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的能力的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息；以及从所述第二UE接收包括用于接收所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的兴趣指示符的响应消息，其中所述第二传感器共享消息至少部分地基于所述兴趣指示符而包括所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。 | 无相应内容。 | 该特征描述了能力协商和按需共享的复杂通信协议。对比文件是单设备自主感知和行动，不存在设备间进行能力宣告、兴趣订阅以及基于订阅关系发送特定数据的过程。因此，技术特征P未被公开。 |
| **技术特征Q**：《未公开》<br>其中所述响应消息还包括由所述第二UE选择的多个候选实体，并且用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于所述多个候选实体来选择所述参考实体。 | 无相应内容。 | 该特征是技术特征P或O的延伸，同样依赖于设备间通信和协作选择参考实体的场景，这在对比文件中不存在。因此，技术特征Q未被公开。 |
| **技术特征R**：《直接公开》<br>其中所述对象是使用被装备到所述第一UE的传感器来检测的，所述传感器包括激光入射检测和测距传感器、雷达传感器、基于相机的传感器、远程扫描传感器、前置对象检测传感器、中程盲点检测传感器、远程变道辅助传感器或其任意组合。 | 说明书第[0005]段：<br>“A variety of object detection apparatus (such as IR-based, ultrasonic, and lidar) currently exist, but suffer from various disabilities.”<br>说明书第[0055]段：<br>“An optical distance/detection apparatus may comprise sensory apparatus, such as a camera comprising an imaging sensor with a lens configured to project a representation of a visual scene onto the imaging sensor.” | 对比文件在第[0005]段明确列举了现有的对象检测装置包括激光雷达（lidar）。在第[0055]段，其描述的光学距离/检测装置的核心传感器就是相机（camera），这是一种“基于相机的传感器”。虽然对比文件未逐一列举目标专利权利要求中的所有具体传感器类型（如远程变道辅助传感器），但其明确公开了“激光雷达”和“基于相机的传感器”这两个具体类型，它们落入目标专利权利要求中“或其任意组合”所涵盖的范围。在对比文件中，这些传感器用于装备在设备（如机器人车辆）上以检测对象，这与目标专利中传感器的作用相同。因此，技术特征R被对比文件直接公开。 |
| **技术特征S**：《未公开》<br>其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：使用所述传感器检测所述参考实体；以及至少部分地基于使用同一传感器检测所述对象和所述参考实体两者，确定在所述传感器共享消息中发送所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。 | 无相应内容。 | 该特征涉及检测“参考实体”以及基于使用同一传感器检测对象和参考实体来决定发送特定格式的位置信息。对比文件没有“参考实体”概念，其传感器仅用于检测需要避让或接近的“目标”或“障碍物”（对象）。因此，技术特征S未被公开。 |
| **技术特征T**：《未公开》<br>其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从路边单元接收所述所选参考实体的绝对位置，其中所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置是至少部分地基于所述所选参考实体的所述绝对位置来确定的。 | 无相应内容。 | 对比文件未提及“路边单元”（RSU），也未涉及从外部基础设施接收任何位置信息。其所有感知和决策均基于车载传感器完成。因此，技术特征T未被公开。 |
| **技术特征U**：《隐含公开》<br>其中：所述所选参考实体对应于固定位置；并且所述对象包括弱势道路使用者、车辆、障碍物或其组合。 | 说明书第[0013]段：<br>“In another variant, the robotic device comprises a vehicle; the object comprises one of a target or an obstacle; and the actuator activation is configured to cause the vehicle to perform at least one of a target approach or obstacle avoidance action.”<br>说明书第[0055]段及图1-2：<br>整体描述了检测环境中的对象，图示（图1）中包含盒子（box 122）等静止物体。 | 对比文件明确其检测的“对象”包括“障碍物”（obstacle），并且图示中包含了如盒子（122）这样的静止物体，它们通常对应于固定位置。虽然对比文件没有明确使用“弱势道路使用者”（VRU）这一术语，但“障碍物”是一个更上位的概念，可以涵盖VRU、车辆、固定物体等多种类型。本领域技术人员在阅读对比文件后，能够理解其技术方案旨在检测车辆周围环境中的各种物体（无论是静止的还是移动的，无论是人、车还是其他物体），以进行避障或接近。因此，可以合理推断对比文件公开的“对象”包括目标专利中所述的“弱势道路使用者、车辆、障碍物或其组合”。关于“参考实体对应于固定位置”，虽然对比文件没有“参考实体”这一特定概念，但其技术方案所关注的检测对象中明确包含了静止的“障碍物”（如图1中的盒子），这些物体本质上就是固定位置的实体。目标专利中“参考实体”是用于建立坐标系的基础，通常也选择固定位置的物体。两者在物理属性上存在共通性。因此，技术特征U被对比文件隐含公开。 |
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