**对比文件名称**：2009-10-22_US2009262974A_发明申请_US20090262974A1 System and method for obtaining georeferenced mapping data
**目标专利名称**：211基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性CN106461398B
**模型名称**：DeepSeek-R1
### 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括在所述移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸。<br><br>**隐含公开** | [0033] ... The IMU 11B is functionally integrated with the LIDAR 11A and the camera 12 for enabling the determination of the position of each of a plurality of surface data points on the target structure relative to the reference point. ... As depicted in FIG. 2A, the frame 14 may be adapted as a back pack to be carried by a person. In this way, the IMU may be moved through a GPS inactive region and measure its position along the way.<br><br>[0037] ... The processor 13 is able to create an image of the target structure or region from a perspective different from the location of the positioning capability.<br><br>[0040] ... The Inertial Navigator, using sensor error estimates provided by a Kalman filter at block 23, corrects these initial measurements and transforms them to estimates of the x, y, z position, and orientation data including pitch, roll and heading data for the backpack or cart... | 对比文件公开了一种由操作员（人）携带或推车移动的室内地图测绘系统（IMS），该系统通过IMU（惯性测量单元）持续测量其自身在GPS信号不可用的室内区域中的位置和姿态（x, y, z， 俯仰、滚转、航向）。当操作员携带设备在建筑物内行走以采集数据时（[0033]），系统必然在连续地“估计”该移动装置（即IMS平台）在室内环境内的“轨迹”。这个轨迹从操作开始的位置（第一位置）向操作结束或行进中的位置（第二位置）延伸。虽然对比文件的核心目的是采集数据以构建地图，而非像目标专利那样为导航目的估计未来轨迹，但本领域技术人员能够毫无疑义地理解，要构建地图，系统必须知道自身在空间中的连续运动路径，即其轨迹。因此，对比文件隐含公开了技术特征A的内容。 |
| **技术特征B**：至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度。<br><br>**未公开** | [0032] ... The processor correlates the position and image data for the data points. The correlation of the position and image data by the processor enables the recreation of an image of a target structure based upon the positions of the surface data points and the characteristic image data thereof.<br><br>[0044] ... Post-mission software performs two-functions. One function is to combine pitch/roll/heading with the range measurements to build a three dimensional geo-referenced point cloud of the traversed space.<br><br>[0053] ... When the image data is correlated with the stored point position data, a data base exists by which the processor can reconstruct an image of a mapped interior surface area of the premises... | 对比文件详细描述了如何获取位置和图像数据，并处理这些数据以生成建筑物内部的电子地图（或三维点云、图像）。该电子地图可以指示墙、隔断等障碍物的存在和位置。然而，对比文件完全没有公开或暗示利用这个电子地图来“确定”移动装置“轨迹”的“潜在阻碍的量度”。对比文件中地图的用途是“重现”或“可视化”建筑结构（[0032], [0053]），或者为救援、执法等人员提供室内导航的参考（[0037], [0045]），其功能是静态的“显示”或“引导”，而不是动态地“评估”一条特定轨迹的“阻碍”程度。确定“潜在阻碍的量度”是目标专利的核心发明点之一，旨在量化轨迹因障碍物而不可行的可能性，这一概念在对比文件中完全没有出现。 |
| **技术特征C**：以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示。<br><br>**未公开** | [0036] ... The processor may create on a display 19 (FIG. 2C) images of the interior building structure which images can be panned to depict on the display 19 views from different horizontal and vertical positions.<br><br>[0053] ... The processor will recreate or reconstruct an image representing the actual interior of the premises as though the viewer were actually inside the premises looking through an image capture device. | 对比文件公开了将生成的地图或重建的内部图像呈现给用户，例如在显示器上显示（[0036]），甚至提供虚拟现实漫游（[0053]）。然而，对比文件呈现的是“地图图像”或“虚拟场景”，其内容是建筑结构的可视化。目标专利中“位置不确定性的指示”是一种特定的反馈信息，用于告知用户当前估计位置的可靠程度。对比文件没有呈现任何关于位置“不确定性”的指示。虽然对比文件的系统存在位置误差（通过ZUPT修正），但它并未将这些误差信息转化为一种专门呈现给用户的“位置不确定性指示”。 |
| **技术特征D**：所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。<br><br>**未公开** | 无相关内容。 | 由于对比文件既未公开“确定潜在阻碍的量度”（特征B），也未公开专门呈现“位置不确定性的指示”（特征C），因此自然不可能公开这两者之间的因果关系——“位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度”。 |
| **技术特征E**：其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性。<br><br>**未公开** | 无相关内容。 | 这是对特征C和D的进一步限定，描述了位置不确定性指示与潜在阻碍量度之间的具体变化关系。由于对比文件未公开“潜在阻碍的量度”以及基于此的“位置不确定性指示”，因此这种动态变化关系也未被公开。 |
| **技术特征F**：并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。<br><br>**未公开** | 无相关内容。 | 同特征E，这是对不确定性指示与阻碍量度反向变化关系的限定，在对比文件中无任何基础。 |
| **技术特征G**：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。<br><br>**未公开** | [0044] ... build a three dimensional geo-referenced point cloud of the traversed space.<br><br>[0053] ... a data base exists by which the processor can reconstruct an image of a mapped interior surface area... | 对比文件生成的电子地图（点云、图像）可以反映障碍物（如墙）的存在。然而，对比文件未公开对这些障碍物进行“类型”划分（如外墙、内墙等），更未公开基于障碍物的“类型”来确定任何“量度”。目标专利中基于障碍物类型量化阻碍是具体实施方式，对比文件中没有相应内容。 |
| **技术特征H**：其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。<br><br>**未公开** | 无相关内容。 | 对比文件虽然能识别墙，但并未对其按照目标专利所述的“外墙”、“内部空间界定墙”等具体功能类型进行分类。这是目标专利中更具体的障碍物分类方案，对比文件未公开。 |
| **技术特征I**：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。<br><br>**未公开** | 无相关内容。 | 对比文件没有公开将同一面墙的不同部分划分为不同类型障碍物的概念。这是目标专利中一个特定的、细粒度的障碍物处理方法，对比文件中不存在。 |
| **技术特征J**：其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。<br><br>**未公开** | 无相关内容。 | 这是对特征I的进一步具体说明，涉及墙的部分与过渡特征（如门）的距离关系。对比文件中完全没有提及“过渡特征”或基于距离对墙的部分进行区分。 |
| **技术特征K**：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。<br><br>**未公开** | 无相关内容。 | 这是目标专利提供的另一种障碍物分类方式（基于特征属性）。对比文件未公开对障碍物进行此类属性分类。 |
| **技术特征L**：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。<br><br>**未公开** | 无相关内容。 | 同特征G，对比文件虽然能通过地图知道障碍物的存在，但从未利用障碍物的“数目”来计算或确定任何“潜在阻碍的量度”。 |
| **技术特征M**：其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。<br><br>**直接公开** | [0036] ... The processor may create on a display 19 (FIG. 2C) images of the interior building structure... | 对比文件明确公开了在显示器上以图形方式呈现信息（室内建筑结构图像）。虽然该图形呈现的内容是地图而非“位置不确定性”，但“以可见方式指示...的图形呈现”这一技术手段本身已被对比文件直接公开。本领域技术人员可以理解，图形化显示是一种常见的用户界面呈现方式。 |
| **技术特征N**：其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。<br><br>**隐含公开** | [0041] ... the system requests a zero velocity update (ZUP), indicated at block 27, from the operator through an audio notification. | 对比文件公开了系统可以通过“音频通知”向操作员请求执行零速度更新（ZUP）。这明确公开了使用声音（音频）向用户呈现信息。虽然该声音通知的内容是“请求ZUP”这一操作指令，而非“位置不确定性”，但“有声地指示...的声音呈现”这一技术手段本身已被对比文件隐含公开。本领域技术人员能够合理推断，使用声音作为信息反馈的媒介是已知技术。 |
| **技术特征O**：且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。<br><br>**隐含公开** | [0044] ... build a three dimensional geo-referenced point cloud of the traversed space.<br><br>[0053] ... reconstruct an image of a mapped interior surface area... | 对比文件的整个系统目的就是生成室内环境的电子地图（点云、图像）。在生成地图的过程中，系统必然需要处理传感器数据以“识别”构成环境特征的表面点，这些表面点就代表了墙等障碍物。因此，可以认为对比文件隐含公开了在移动装置（IMS平台）处，基于采集的数据（最终形成电子地图）来识别障碍物的技术特征。 |
| **技术特征P**：且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。<br><br>**未公开** | [0032] ... a digital system processor and data storage device 13 for storing information representing the position and characteristic image data of the surface data points.<br><br>[0044] ... All data... are stored on a mass storage device at block 31... | 对比文件主要描述了在移动装置（IMS）上本地采集、处理和存储数据以生成地图。它没有描述移动装置从外部“接收”一个已经包含指示障碍物信息的数据文件。其数据是自产自用的。虽然从广义上说，存储的数据文件包含障碍物信息，但“接收”这一动作通常指从外部源获取，与目标专利中可能从服务器下载已有地图数据文件的场景不同。因此，对比文件未公开此特征。 |
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