**对比文件名称**：发明授权_KR101852013B1 드론 운전 허가 장치 및 드론 운전 허가 제어 방법（无人机驾驶许可装置及无人机驾驶许可控制方法）
**目标专利名称**：追回机器人运载工具的方法、机器人运载工具和处理设备
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种追回机器人运载工具的方法<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件公开了一种通过验证预设的飞行操作模式（密码）来授权无人机操作的方法（参见摘要、[0015]、[0023]、[0041]-[0042]段）。其核心是“许可/授权”控制，防止未授权操作。虽然也涉及防盗目的（[0005]-[0006]段），但全文未记载任何在设备被认为被盗或被未授权操作后，为“追回”该设备而由设备主动执行逃脱、返回安全位置、保存电力、通知所有者等具体“追回动作”的方法、步骤或意图。因此，对比文件未公开“追回机器人运载工具的方法”这一整体技术方案。 |
| **技术特征B**：由机器人运载工具的处理器通过以下方式来评估未经授权使用标记<br>**判断结果**：隐含公开 | [0042]段：암호 판단부(61)와, 이 암호 판단부(61)에 처리 결과에 따라 암호가 해제되면 드론의 정상 운전 제어가 지속되도록 전환하고 암호가 해제되지 않으면 드론 운전 제어가 불가능하도록 전환하는 운전 전환부(71)를 포함하여 구성된다.<br>（密码判断部(61)，以及根据该密码判断部(61)的处理结果，若密码被解除则切换为使无人机的正常驾驶控制得以持续，若密码未被解除则切换为使无人机驾驶控制成为不可能的驾驶转换部(71)而构成。）<br>[0051]段：무선 제어기(20)를 이용하여 암호 해제 운전을 수행하게 되면, 암호 판단부(61)에서 암호 저장부(51)에 저장되어 있는 암호 운전 값(암호 운전에 따른 센서값들의 패턴)과 일치하는지 여부를 판단한다.<br>（若利用无线控制器(20)执行密码解除驾驶，则由密码判断部(61)判断是否与密码存储部(51)中存储的密码驾驶值（根据密码驾驶的传感器值模式）相一致。） | 对比文件中的“密码判断部(61)”作为无人机飞行控制计算机（处理器）的一部分，其功能是判断当前操作者输入的“密码驾驶”模式（即当前操作特征）是否与预先存储的授权模式一致。这一“判断是否一致”的过程，本质上就是在评估当前操作是否“未经授权”。虽然对比文件未使用“未经授权使用标记”这一术语，但“密码判断部”进行的“判断”操作，以及根据判断结果（一致/不一致）来决定是否允许控制，其技术实质与本特征中“处理器评估未经授权使用标记”所要实现的功能（识别未授权使用）相同。因此，对本领域技术人员而言，可以确定对比文件隐含公开了“由处理器评估操作是否经授权”这一技术手段。 |
| **技术特征C**：由所述处理器评估一个或多个信任因素，其中评估一个或多个信任因素包括确定机器人运载工具的无线设置是否已经改变<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件评估授权与否的唯一“因素”是飞行操作模式（即密码驾驶模式），其通过加速度传感器、地磁传感器等获取数据形成模式（[0046]-[0047]段）。全文未提及任何关于“无线设置”（如Wi-Fi、蓝牙配对、网络接入点等）的检查或改变，也未引入“信任因素”的概念。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征D**：以及由所述处理器响应于确定机器人运载工具的无线设置已经改变或不存在其他信任因素而增加未经授权使用标记值；<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 如特征C所述，对比文件未涉及“无线设置改变”或“信任因素”。其响应机制是二元的：密码匹配则授权，不匹配则禁止操作（[0051]-[0052]段），不存在“增加未经授权使用标记值”这种累积或量化的评估方式。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征E**：从存储器中取得未经授权使用标记阈值<br>**判断结果**：隐含公开 | [0042]段：암호 저장부(51)에 암호를 저장한 후에 드론(10) 운전을 시작할 때 상기 암호 저장부(51)에 저장된 드론의 암호 운전 값과 비교하여 암호 해제 여부를 판단하는 암호 판단부(61)<br>（在密码存储部(51)中存储密码后，开始驾驶无人机(10)时，通过与上述密码存储部(51)中存储的无人机的密码驾驶值进行比较来判断密码是否解除的密码判断部(61)）<br>[0051]段：암호 판단부(61)에서 암호 저장부(51)에 저장되어 있는 암호 운전 값...과 일치하는지 여부를 판단한다.<br>（密码判断部(61)判断是否与密码存储部(51)中存储的密码驾驶值...相一致。） | 对比文件中的“密码判断部(61)”在进行授权判断时，需要从“密码存储部(51)”（存储器）中读取预先存储的“密码驾驶值”。该存储的“密码驾驶值”在判断过程中扮演了“基准”或“阈值”的角色——当前操作模式必须与之“一致”（即达到或匹配该基准）才能通过授权。虽然其判断逻辑是“相等”而非“超过阈值”，但“从存储器中取得用于授权判断的基准值”这一技术手段，与本特征“从存储器中取得用于判断的阈值”在技术构思和作用上实质相同。因此，对本领域技术人员而言，可以确定对比文件隐含公开了该特征。 |
| **技术特征F**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器确定当前插入在所述机器人运载工具中的订户识别模块SIM的集成电路卡标识符ICCID；由所述处理器取得先前存储在所述机器人运载工具的安全存储器中的ICCID；由所述处理器比较所确定的ICCID和所取得的ICCID，以及由所述处理器响应于确定所确定的ICCID与所取得的ICCID不匹配来确定所述机器人运载工具被盗。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件完全不涉及SIM卡、ICCID标识符、安全存储器以及通过比较ICCID来判断设备被盗的技术内容。其授权机制完全基于飞行操作模式，与移动网络用户身份模块无关。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征G**：所取得的ICCID是属于所述机器人运载工具的所有者或授权操作者的SIM的ICCID；以及当最初将属于所述所有者或所述授权操作者的SIM安装在所述机器人运载工具中时，所取得的ICCID被先前存储在所述安全存储器中。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 同特征F，对比文件未涉及SIM卡、ICCID及相关的存储过程。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征H**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器识别当前与所述机器人运载工具配对的控制器；以及由所述处理器响应于确定当前配对的机器人运载工具控制器是先前未与所述机器人运载工具配对的机器人运载工具控制器而增加未经授权使用标记值。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件提到了无线控制器(20)用于控制无人机(10)（[0034]段），但未记载无人机“识别”或“配对”特定控制器的过程，也未提及对新旧控制器进行识别比较并据此增加标记值。其授权验证依赖于操作者通过“任何”控制器输入的驾驶模式，而非控制器本身的身份。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征I**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器基于所述机器人运载工具的当前操作来评估操作者技能；以及由所述处理器响应于确定所评估的操作者技能不同于所述机器人运载工具的所有者或授权操作者的操作者技能而增加未经授权使用标记值。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件通过比较“操作模式”来判断授权，该模式是预设的特定动作序列（如“左两次⇒右三次⇒上升加速1秒⇒下降3秒”，[0045]段）。其目的是验证操作者是否“知道”密码，而非评估其“操作技能”的水平或风格是否与所有者相似。评估“技能”与验证“知晓特定密码序列”是两种不同的技术概念。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征J**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器评估操作者是否正在以未对所述操作者授权的方式操作所述机器人运载工具；以及由所述处理器响应于确定所述操作者正在以未对所述操作者授权的方式操作所述机器人运载工具而增加未经授权使用标记值。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0051]段：암호 해제 운전의 패턴이 기 저장된 암호 운전 값과 일치하면 원래 소유주로 판단하고 '정상 비행 운전 모드'로 전환되면서 정상적인 드론 비행이 가능해진다. 하지만, 암호 해제 운전의 패턴이 기 저장된 암호 운전 값과 일치하지 않으면 원래 소유주가 아닌 것으로 판단하고, 더 이상 무선 제어기(20)의 제어신호를 따르지 않도록 설정되는 것이 바람직하다.<br>（若密码解除驾驶的模式与预先存储的密码驾驶值一致，则判断为原所有者，转换为‘正常飞行驾驶模式’，从而能够进行正常的无人机飞行。但是，若密码解除驾驶的模式与预先存储的密码驾驶值不一致，则判断为非原所有者，优选设置为不再遵循无线控制器(20)的控制信号。） | 对比文件中，当密码判断部(61)判定当前操作模式与存储的授权模式不一致时，即认定为“非原所有者”，并导致操作被禁止。这一过程在实质上就是“评估操作者是否正在以未对其授权的方式操作机器人运载工具”，并得出了肯定的结论（是非所有者）。虽然对比文件没有明确表述“增加未经授权使用标记值”这一具体动作（其直接结果是禁止操作），但其技术方案整体上实现了对“未授权操作”的识别和响应。从实现相同功能（识别未授权操作）的角度，对本领域技术人员而言，可以确定对比文件隐含公开了“评估操作是否未授权”这一技术手段。 |
| **技术特征K**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器评估操作者是否正在以未被法律、法规或合同授权的方式操作所述机器人运载工具；以及由所述处理器响应于确定所述操作者正在以未被法律、法规或合同授权的方式操作所述机器人运载工具而增加未经授权使用标记值。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件仅评估操作者是否知道预设的密码（即是否为设备所有者或授权用户），完全不涉及对操作行为本身是否符合外部法律、法规或合同规定的评估。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征L**：根据权利要求1所述的方法，其中，未经授权使用标记值的增加量与不存在的信任因素的数量成比例。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件未使用“信任因素”的概念，其授权判断是单一的、非累积的（密码对/错），不存在根据多个因素缺失情况按比例增加某个标记值的机制。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征M**：根据权利要求8所述的方法，其中，评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的位置处的时间量；以及响应于确定所述机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的所述位置处的时间超过阈值而确定不存在信任因素。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件未涉及基于位置或停留时间来判断授权或信任。其唯一判断依据是实时的操作输入模式。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征N**：根据权利要求8所述的方法，其中，评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具的通信范围内的无线接入点的标识符；以及响应于确定所述机器人运载工具的通信范围内的无线接入点的标识符不同于所述机器人运载工具先前观察到的无线接入点的标识符而确定不存在信任因素。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件未涉及无线接入点标识符的检测、存储或比较。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征O**：根据权利要求8所述的方法，其中，评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器尝试与所述机器人运载工具的当前操作者进行两因素认证过程；以及响应于确定所述两因素认证过程失败或操作者回避所述两因素认证过程而确定不存在信任因素。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件的认证是单因素的（飞行操作模式密码），未提及任何形式的“两因素认证过程”。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征P**：根据权利要求8所述的方法，其中，评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器对所述机器人运载工具的当前操作者的图像的面部执行面部辨别处理；以及响应于无法辨别所述当前操作者的面部而确定不存在信任因素。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件未涉及使用摄像头进行面部识别或任何生物特征识别技术。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征Q**：根据权利要求8所述的方法，其中，确定所述机器人运载工具的无线设置是否已经改变包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具的Wi‑Fi设置是否已经改变；以及响应于确定机器人运载工具的Wi‑Fi设置已经改变而确定不存在信任因素。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到对应内容。 | 同特征C、R，对比文件未涉及Wi-Fi设置或其改变。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征R**：根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于识别机器人运载工具被盗：确定机器人运载工具执行追回动作的时机；以及在所确定的时机执行所述追回动作。<br>**判断结果**：未公开 | [0052]段：암호 해제 운전의 패턴이 기 저장된 암호 운전 값과 일치하지 않으면 원래 소유주가 아닌 것으로 판단하고, 더 이상 무선 제어기(20)의 제어신호를 따르지 않도록 설정되는 것이 바람직하다. 이때 드론(10)은 비행 제어 컴퓨터(30)의 제어에 의해 서서히 서모 모터의 회전력을 줄여 착륙한 후 정지하도록 자동 제어되게 설정되는 것이 바람직하다.<br>（若密码解除驾驶的模式与预先存储的密码驾驶值不一致，则判断为非原所有者，优选设置为不再遵循无线控制器(20)的控制信号。此时，无人机(10)优选设置为通过飞行控制计算机(30)的控制，逐渐减小伺服电机的旋转力，着陆后停止，从而实现自动控制。） | 对比文件在识别出未授权操作（可类比为“识别被盗”）后，执行的动作是“停止响应控制信号”并“自动着陆后停止”。这是一种被动的、就地停止的安全措施，其目的是防止未授权使用的继续，而非目标专利中主动的“追回动作”，例如逃脱、导航至安全位置、保存电力以待回收、通知所有者位置等。对比文件既未提及“确定执行追回动作的时机”，也未记载任何“追回动作”。两者响应的目的和具体技术手段均不相同。因此，该特征未被公开。 |
<<<b>>><<<e>>><<<j>>>