**对比文件名称**: GB2345153A_Description_20260105_2235
**目标专利名称**: 管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用的模型名称**: DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**<br>一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法<br>**隐含公开** | “The arrangement 5 has a first microcontroller 10 and a second microcontroller 110... The NCC 120 is initially arranged only to listen to the bus 7... In the event that, for example, the first microcontroller 10 fails to transmit a data signal on the bus 7... the second microcontroller 110 takes over control...” (参见Detailed Description部分) | 对比文件公开了一种在分布式通信网络节点（如车辆制动系统）中使用的微控制器布置。其中，第一微控制器(10)作为主控制器交换与节点相关的数据信号，第二微控制器(110)作为辅助控制器监视这些数据信号。当第一微控制器发生故障（例如，未能在其时间段内传输数据信号）时，第二微控制器将接管节点的控制功能，通过总线提供备份数据信号。这实质上公开了一种在主控制器信号丢失时维持对车辆（一种机器人交通工具）控制的方法。虽然对比文件未明确使用“机器人交通工具”和“控制信号丢失”的表述，但本领域技术人员可以直接且毫无疑义地确定，车辆制动系统是机器人交通工具控制的一种具体应用场景，且第一微控制器故障导致无法传输有效数据信号，即等同于“来自主控制器的控制信号丢失”。因此，技术特征A被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B**<br>通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失<br>**隐含公开** | “...the second microcontroller 110 is able to monitor the signals on the bus 7 in order to determine whether the first microcontroller 10 is functioning properly.” (参见Detailed Description部分) | 对比文件明确公开了第二微控制器(110)被布置为监视总线(7)上的信号，以确定第一微控制器(10)是否正常工作。总线上的信号承载着来自第一微控制器（主控制器）的控制指令。虽然对比文件未明确提及“检测器电路”这一硬件实体，但第二微控制器执行了监视总线信号的功能，这实质上构成了一个监视电路或模块（无论是硬件、软件或其组合）。同时，对比文件中的“车辆制动系统”和“节点”可以对应于目标专利中的“机器人交通工具”及其控制节点，而总线上的数据信号可以理解为发送给执行器（如制动器，其可视为一种电子速度控制器ESC的功能等效物）的控制信号。因此，技术特征B被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C**<br>以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**隐含公开** | “In the event that, for example, the first microcontroller 10 fails to transmit a data signal on the bus 7 during a brake node slot, the second microcontroller 110 takes over control of the brake pedal node functions, and the NCC 120 begins to transmit backup data signals to the bus 7 during the brake node slot in place of the data signals from the NCC 20.” (参见Detailed Description部分) | 对比文件公开了，当检测到第一微控制器(10)故障（未能发送数据信号）时，第二微控制器(110)将接管控制，并开始通过其网络通信控制器(NCC 120)向总线(7)发送备份数据信号，以替代原第一微控制器的信号。在车辆制动系统的上下文中，这些备份数据信号就是用于控制制动执行器（其驱动可类比为电动机）的信号，目的是维持车辆（机器人交通工具）的制动控制功能，从而维持对车辆的控制。因此，技术特征C被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**<br>执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵<br>**隐含公开** | “The CPU 140 controls the functions of the second microcontroller 110, including the activities of the NCC 120 and the SCC 150... the NCC 120 begins to transmit backup data signals to the bus 7...” (参见Detailed Description部分) | 对比文件公开了第二微控制器(110)的CPU(140)控制其功能，包括NCC(120)的活动。当第二微控制器接管后，其NCC(120)开始向总线发送备份数据信号。这些备份数据信号必然是基于一定的控制逻辑或指令生成的，用于控制制动执行器（功能上等同于ESC控制的电动机），以使车辆执行特定的操纵（如制动）。因此，技术特征D被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E**<br>确定所述电动机控制指令集是否已完成<br>**未公开** | 对比文件全文未提及判断指令集是否完成的相关内容。 | 对比文件仅描述了第二微控制器在故障时接管并发送备份数据信号，但未涉及任何关于“电动机控制指令集”是否被执行完毕的判断机制或步骤。本领域技术人员无法从对比文件中直接或隐含地推导出这一特征。因此，技术特征E未被公开。 |
| **技术特征F**<br>以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式<br>**未公开** | 对比文件全文未提及“安全操作模式”或基于指令集完成的模式切换。 | 对比文件未公开任何关于“安全操作模式”的概念，也未描述在完成某个指令集后，会切换到一种特定的安全操作模式。接管后的控制目标在对比文件中是维持原有节点功能（如制动），而非取得一种定义明确的安全模式。因此，技术特征F未被公开。 |
| **技术特征G**<br>如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径<br>**未公开** | 对比文件描述了第二微控制器通过其NCC(120)接管总线通信，但未描述任何物理或逻辑上的信号路径切换动作，例如断开或连接特定的信号路径。 | 对比文件中的故障切换是通过第二微控制器开始使用其自身的NCC(120)在总线上发送信号来实现的，并未提及需要操作一个开关来断开主控制器的信号路径并连接辅助控制器的信号路径。总线架构本身允许多个节点接入，切换体现在哪个节点在特定时间片内获得发送权。因此，技术特征G未被公开。 |
| **技术特征H**<br>如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号<br>**未公开** | 对比文件全文未提及在主控制器故障恢复后，辅助控制器停止控制并交回控制权的过程。 | 对比文件仅描述了故障发生时的接管机制，但并未描述任何关于主控制器恢复功能后，如何检测其恢复状态，以及辅助控制器如何停止控制并让主控制器重新接管的过程。本领域技术人员无法从对比文件中推导出这一特征。因此，技术特征H未被公开。 |
| **技术特征I**<br>如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程<br>**未公开** | 对比文件全文未提及“重引导过程”。 | 对比文件虽然提到了微控制器的故障和状态，但完全没有涉及主控制器发生故障后执行“重引导”以及如何检测该过程完成的内容。因此，技术特征I未被公开。 |
| **技术特征J**<br>如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**未公开** | 对比文件描述了第二微控制器具有CPU(140)和SCC(150)，可以执行控制逻辑，但未明确提及其功能是由“存储在存储器中的电动机控制指令”所配置的，也未明确这些指令专门用于向ESC发出电动机控制信号。 | 虽然本领域技术人员可以理解任何微控制器都需要程序指令来运行，但对比文件并未将这一普遍事实与“为维持对机器人交通工具的控制而向ESC发出电动机控制信号”这一具体技术特征进行关联或特别指出。目标专利强调辅助控制器由特定的“电动机控制指令”配置以实现特定目的，而对比文件未体现这种具体的配置关系。因此，技术特征J未被公开。 |
| **技术特征K**<br>如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式<br>**未公开** | 对比文件全文未提及“安全操作模式”。 | 如前述对特征F的分析，对比文件未公开任何关于“安全操作模式”的概念，也未描述辅助控制器的指令配置是为了使交通工具取得这样一种模式。因此，技术特征K未被公开。 |
| **技术特征L**<br>如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中<br>**未公开** | 对比文件描述了第二微控制器监视总线上的信号以判断第一微控制器是否正常工作，但未明确提及在故障发生前，第二微控制器会从第一微控制器“接收”并“存储”用于未来接管时使用的“电动机控制指令”。 | 对比文件中第二微控制器的监视是为了故障检测，而不是为了获取并存储用于未来执行的特定控制指令集。本领域技术人员无法从对比文件中确定存在这种指令的预先接收和存储机制。因此，技术特征L未被公开。 |
| **技术特征M**<br>如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度<br>**未公开** | 对比文件全文未提及维持故障发生前的“姿态、方向或速度”。 | 对比文件未公开辅助控制器接管后旨在维持交通工具在故障发生前的特定状态（如姿态、方向或速度）。其目标被描述为接管“刹车踏板节点功能”或发送“备份数据信号”，这是一种功能替代，而非状态维持。因此，技术特征M未被公开。 |
| **技术特征N**<br>如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式<br>**未公开** | 对比文件全文未提及“定时器”或基于定时器的控制逻辑切换。 | 对比文件完全没有涉及使用定时器来管理辅助控制器接管后的操作持续时间，或在指令集执行与定时器超时之间进行判断并切换到安全模式。因此，技术特征N未被公开。 |
| **技术特征O**<br>如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作<br>**隐含公开** | “The CPU 140 is also arranged to provide internal diagnostic signals of the second microcontroller 110 indicating its status... the CPU 140 is further arranged to exchange its internal diagnostic signals, via the SCCs 150 and 50, to the CPU 40. In this way, the CPU 40 is able to monitor the state of the second microcontroller 110. In the event that a malfunction occurs in the second microcontroller 110, the CPU 40 is able to send a signal via the NCC 20 to the bus 7 alerting other nodes of the malfunction.” (参见Detailed Description部分) | 对比文件明确公开了第二微控制器(110)产生内部诊断信号以指示其状态，并通过串行通信控制器(SCCs 150和50)将这些诊断参数直接提供给第一微控制器(10)的CPU(40)。这使得第一微控制器能够监控第二微控制器（辅助控制器）的状态。当在第二微控制器中检测到故障（malfunction）时，第一微控制器会通过其NCC(20)向总线(7)发送一个信号，向网络中的其他节点报警。向网络报警可以视为一种“采取保护所述机器人交通工具的动作”，因为它通知了整个系统辅助控制器已故障，系统可以据此采取相应措施（例如，进入降级模式或提示维护）。因此，技术特征O被对比文件隐含公开。 |
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