**对比文件名称**：WO2019139737A1_Description_20260105_2255
**目标专利名称**：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用模型名称**：DeepSeek最新版
### 特征比对表格
| 第一栏：技术特征描述及公开性判断结果 | 第二栏：对比文件原文引用 | 第三栏：公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法<br>**公开性判断**：直接公开 | [0004] Various embodiments include methods that may be implemented on a processor of a robotic vehicle for maintaining control of the robotic vehicle control when signals from a main controller are lost. （各种实施例包括可在机器人交通工具的处理器上实现的方法，用于在来自主控制器的信号丢失时维持对机器人交通工具的控制。） | 对比文件[0004]段开篇即明确公开了一种方法，其目的正是“在来自主控制器的信号丢失时维持对机器人交通工具的控制”。这与目标专利技术特征A所描述的方法目的完全相同。对比文件公开的“method”与目标专利的“方法”直接对应，且为解决相同技术问题（主控制器信号丢失时维持控制）而设置。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B**：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失<br>**公开性判断**：直接公开 | [0004] ...monitoring, by a detector circuit, control signals from a main controller of the robotic vehicle to an electronic speed controller (ESC) to detect a loss of valid control signals to the ESC... （…通过检测器电路，监视从机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往ESC的有效控制信号的丢失…） | 对比文件[0004]段明确描述了“通过检测器电路(by a detector circuit)”来“监视从主控制器到ESC的控制信号(monitoring...control signals from a main controller...to an ESC)”，目的正是“以检测去往ESC的有效控制信号的丢失(to detect a loss of valid control signals to the ESC)”。该描述在语句结构、组件名称（检测器电路、主控制器、ESC）和作用（监视信号以检测有效信号丢失）上与目标专利技术特征B完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C**：以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**公开性判断**：直接公开 | [0004] ...and causing an auxiliary controller to begin issuing motor control signals to the ESC for controlling one or more motors to maintain control of the robotic vehicle in response to detecting a loss of valid control signals to the ESC. （…以及响应于检测到去往ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对机器人交通工具的控制。） | 对比文件[0004]段明确描述了在检测到有效控制信号丢失后的响应动作：“使辅助控制器开始向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号(causing an auxiliary controller to begin issuing motor control signals to the ESC for controlling one or more motors)”，其目的正是“以维持对机器人交通工具的控制(to maintain control of the robotic vehicle)”。该描述完整涵盖了技术特征C的所有要素：触发条件（检测到信号丢失）、执行主体（辅助控制器）、动作（开始发出电动机控制信号）、控制对象（ESC及电动机）、以及最终目的（维持对交通工具的控制）。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征D**：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵<br>**公开性判断**：直接公开 | [0009] ...executing a set of motor control instructions for issuing motor control signals to the ESC for controlling one or more motors to cause the robotic vehicle to perform a maneuver... （…执行电动机控制指令集以向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使机器人交通工具执行操纵…） | 对比文件[0009]段明确描述了“执行电动机控制指令集(executing a set of motor control instructions)”这一步骤，其目的是“向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号(for issuing motor control signals to the ESC for controlling one or more motors)”，并最终“使机器人交通工具执行操纵(to cause the robotic vehicle to perform a maneuver)”。该描述与技术特征D在动作、对象和目的上完全吻合。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征E**：确定所述电动机控制指令集是否已完成<br>**公开性判断**：直接公开 | [0009] ...determining whether the set of motor control instructions have been completed... （…确定电动机控制指令集是否已完成…） | 对比文件[0009]段在描述执行指令集后，明确包含了“确定电动机控制指令集是否已完成(determining whether the set of motor control instructions have been completed)”这一判断步骤。这与技术特征E的描述完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征F**：以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0009] ...and issuing motor control signals to the ESC for controlling one or more motors to cause the robotic vehicle to assume a safe mode of operation in response to determining that the set of motor control instructions has been completed. （…以及响应于确定电动机控制指令集已完成，向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使机器人交通工具取得安全操作模式。） | 对比文件[0009]段明确描述了在确定指令集完成后的响应动作：“向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号(issuing motor control signals to the ESC for controlling one or more motors)”，目的是“使机器人交通工具取得安全操作模式(to cause the robotic vehicle to assume a safe mode of operation)”。该描述完整对应了技术特征F的触发条件、执行动作和最终目标。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征G**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0005] ...causing an auxiliary controller to begin issuing motor control signals to the ESC in response to detecting loss of valid control signals from the main controller to the ESC may include disconnecting a first signal path that couples the main controller to the ESC and connecting a second signal path that couples the auxiliary controller to the ESC. （…响应于检测到从主控制器到ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向ESC发出电动机控制信号可包括：断开将主控制器耦合至ESC的第一信号路径以及连接将辅助控制器耦合至ESC的第二信号路径。） | 对比文件[0005]段明确公开了使辅助控制器开始发出控制信号的一种具体实现方式，即通过切换信号路径：“断开将主控制器耦合至ESC的第一信号路径(disconnecting a first signal path that couples the main controller to the ESC)”和“连接将辅助控制器耦合至ESC的第二信号路径(connecting a second signal path that couples the auxiliary controller to the ESC)”。该描述与技术特征G完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征H**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0006] Some embodiments may further include determining whether the main controller is capable of resuming sending valid control signals to the ESC, and causing the auxiliary controller to stop sending motor control signals to the ESC in response to determining that the main controller is capable of resuming sending valid control signals to the ESC. （一些实施例可进一步包括：确定主控制器是否能够恢复向ESC发送有效控制信号；以及响应于确定主控制器能够恢复向ESC发送有效控制信号，使辅助控制器停止向ESC发送电动机控制信号。） | 对比文件[0006]段明确描述了方法可进一步包括的步骤：“确定主控制器是否能够恢复向ESC发送有效控制信号(determining whether the main controller is capable of resuming sending valid control signals to the ESC)”以及随后的响应动作“使辅助控制器停止向ESC发送电动机控制信号(causing the auxiliary controller to stop sending motor control signals to the ESC)”。该描述与技术特征H完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征I**：如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0006] ...determining whether the main controller is capable of resuming sending valid control signals to the ESC may include detecting that the main controller has completed a reboot process. （…确定主控制器是否能够恢复向ESC发送有效控制信号可包括：检测主控制器已完成重引导过程。） | 对比文件[0006]段明确公开了“确定主控制器是否能够恢复发送有效控制信号”这一判断的一种具体实现方式，即“检测主控制器已完成重引导过程(detecting that the main controller has completed a reboot process)”。这与技术特征I的描述完全对应。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征J**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0007] In some embodiments, the auxiliary controller may be configured by motor control instructions stored in memory to issue motor control signals to the ESC for controlling one or more motors to maintain control of the robotic vehicle. （在一些实施例中，辅助控制器可由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对机器人交通工具的控制。） | 对比文件[0007]段明确描述了辅助控制器的一种配置方式：“由存储在存储器中的电动机控制指令配置(configured by motor control instructions stored in memory)”，配置的目的是使其能够“向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号(to issue motor control signals to the ESC for controlling one or more motors)”，最终目标为“以维持对机器人交通工具的控制(to maintain control of the robotic vehicle)”。该描述与技术特征J完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征K**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0007] ...the motor control instructions stored in memory may configure the auxiliary controller to issue motor control signals to the ESC for controlling one or more motors to cause the robotic vehicle to assume a safe mode of operation. （…存储在存储器中的电动机控制指令可将辅助控制器配置成向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使机器人交通工具取得安全操作模式。） | 对比文件[0007]段紧接着上一特征描述，进一步明确存储在存储器中的电动机控制指令的具体配置目的：“将辅助控制器配置成…以使机器人交通工具取得安全操作模式(configure the auxiliary controller to... to cause the robotic vehicle to assume a safe mode of operation)”。这与技术特征K的描述完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征L**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0008] Some embodiments may further include receiving, by the auxiliary controller, motor control instructions from the main controller prior to the loss of valid control signals, and storing, by the auxiliary controller, the received motor control instructions in memory. （一些实施例可进一步包括：在有效控制信号的丢失之前，由辅助控制器从主控制器接收电动机控制指令；以及由辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在存储器中。） | 对比文件[0008]段明确描述了方法可进一步包括的步骤：在信号丢失“之前(prior to)”、“由辅助控制器从主控制器接收电动机控制指令(receiving, by the auxiliary controller, motor control instructions from the main controller)”，以及“由辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在存储器中(storing, by the auxiliary controller, the received motor control instructions in memory)”。该描述与技术特征L完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征M**：如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0008] ...the motor control instructions received from the main controller may configure the auxiliary controller to issue motor control signals to the ESC for controlling one or more motors to cause the robotic vehicle to maintain an attitude, direction or speed of the robotic vehicle prior to the loss of valid control signals. （…从主控制器接收到的电动机控制指令可将辅助控制器配置成向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使机器人交通工具维持机器人交通工具在有效控制信号的丢失之前的姿态、方向或速度。） | 对比文件[0008]段明确描述了从主控制器接收的指令的一种配置目的：“将辅助控制器配置成…以使机器人交通工具维持机器人交通工具在有效控制信号的丢失之前的姿态、方向或速度(configure the auxiliary controller to... to cause the robotic vehicle to maintain an attitude, direction or speed of the robotic vehicle prior to the loss of valid control signals)”。这与技术特征M的描述完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征N**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0009] ...initializing a timer upon detecting a loss of valid control signals to the ESC, determining whether the timer has elapsed in response to determining that the set of motor control instructions have not been completed, and issuing motor control signals to the ESC for controlling one or more motors to cause the robotic vehicle to assume a safe mode of operation in response to determining that the timer has elapsed. （…在检测到去往ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定电动机控制指令集尚未完成，确定定时器是否已流逝；以及响应于确定定时器已流逝，向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使机器人交通工具取得安全操作模式。） | 对比文件[0009]段明确描述了与定时器相关的步骤：1) 初始化时机：“在检测到去往ESC的有效控制信号的丢失之际(upon detecting a loss of valid control signals to the ESC)”；2) 第一判断条件：“响应于确定电动机控制指令集尚未完成(in response to determining that the set of motor control instructions have not been completed)”；3) 判断定时器：“确定定时器是否已流逝(determining whether the timer has elapsed)”；4) 响应动作：“响应于确定定时器已流逝…向ESC发出…电动机控制信号，以使机器人交通工具取得安全操作模式(in response to determining that the timer has elapsed... issuing motor control signals to the ESC... to cause the robotic vehicle to assume a safe mode of operation)”。该描述完整涵盖了技术特征N的所有逻辑步骤和条件。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征O**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0010] Some embodiments may further include performing a test of the auxiliary controller, determining whether a fault in the auxiliary controller is detected, and taking an action to protect the robotic vehicle in response to detecting a fault in the auxiliary controller. （一些实施例可进一步包括：执行对辅助控制器的测试；确定是否检测到辅助控制器中的故障；以及响应于检测到辅助控制器中的故障而采取保护机器人交通工具的动作。） | 对比文件[0010]段明确描述了方法可进一步包括的步骤：“执行对辅助控制器的测试(performing a test of the auxiliary controller)”、“确定是否检测到辅助控制器中的故障(determining whether a fault in the auxiliary controller is detected)”以及“响应于检测到辅助控制器中的故障而采取保护机器人交通工具的动作(taking an action to protect the robotic vehicle in response to detecting a fault in the auxiliary controller)”。该描述与技术特征O完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
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