**对比文件名称**：US2002116096A1_Description_20260105_2256
**目标专利名称**：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用的模型名称**：DeepSeek-R1
以下是根据您提供的目标专利权利要求和对比文件US2002116096A1创建的特征比对表格。
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0039] ... The method consists of: ... forwarding the second control signals to the maneuvering units associated with the electronic modules, respectively when a malfunction of the central computing unit is ascertained.<br>**译文**：... 该方法包括：... 当确定中央计算单元发生故障时，将第二控制信号分别转发至与电子模块相关联的操纵单元。 | 目标专利权利要求1整体上涉及一种在主控制器信号丢失时维持对机器人交通工具控制的方法。对比文件说明书[0039]段明确公开了一种控制飞机操纵单元的方法，该方法包括：当确定中央计算单元（相当于主控制器）发生故障（即控制信号丢失）时，将第二控制信号（由备份电子模块生成）转发至操纵单元，以维持对飞机的控制。两者都是通过备份控制模块在主控制系统故障时接管控制来维持对交通工具的控制。因此，对比文件直接公开了该技术特征。 |
| **技术特征B**：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0020] ... each central computing unit being provided with its own failure detection system.<br>[0039] ... checking for proper operation of at least one computer of the central computing unit ...<br>**译文**：... 每个中央计算单元都配备有其自身的故障检测系统。... 检查中央计算单元的至少一个计算机的正确操作... | 目标专利的技术特征B是通过专用检测器电路监视主控制器到ESC的信号，以检测有效信号的丢失。对比文件[0020]段提到中央计算单元（主控制器）配备有自身的故障检测系统，[0039]段描述了检查中央计算单元是否正确操作。虽然没有明确描述一个独立的“检测器电路”物理实体，但“故障检测系统”或“检查正确操作”的功能必然意味着存在某种检测机制或逻辑（无论是硬件电路还是软件例程）来监视主控制单元的状态和/或其输出信号，并判断其是否失效（即信号丢失或无效）。本领域技术人员可以合理推断，实现这种故障检测功能需要相应的检测电路或逻辑单元。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0039] ... forwarding the second control signals to the maneuvering units associated with the electronic modules, respectively when a malfunction of the central computing unit is ascertained.<br>[0040] ... forwarding the second control signals to the maneuvering units ... when a malfunction of the central computing unit is ascertained.<br>**译文**：... 当确定中央计算单元发生故障时，将第二控制信号分别转发至与电子模块相关联的操纵单元。... 当确定中央计算单元发生故障时，将第二控制信号转发至操纵单元... | 目标专利的技术特征C是在检测到主控制器信号丢失后，使辅助控制器开始向ESC发出电动机控制信号。对比文件[0039]、[0040]段多次明确描述了完全相同的因果关系：当确定中央计算单元（主控制器）发生故障（即信号丢失）时，将第二控制信号（由备份电子模块，即辅助控制器生成）转发至操纵单元（其执行机构通常由电动机驱动，例如图2-4中的液压执行器由伺服阀控制，而伺服阀由电信号驱动）。这直接对应于使辅助控制器开始发出控制信号以维持控制。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征D**：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0025] ... each electronic backup module is programmed according to at least one law, a so-called simplified law, different from the elaborate law and simpler than the latter.<br>[0053] ... the electronic module is capable ... of establishing control signals for the control surface 10. However, these signals are established by taking into account a smaller number of parameters and according to simpler computation laws. In particular, the control signals may be established according to control commands according to a simple proportionality law.<br>**译文**：... 每个电子备份模块根据至少一个定律进行编程，即所谓的简化定律，该定律不同于精细定律且比其更简单。... 电子模块能够...为操纵面10建立控制信号。然而，这些信号是通过考虑较少的参数并根据更简单的计算定律来建立的。特别是，控制信号可以根据控制命令按照简单的比例定律来建立。 | 目标专利的技术特征D是辅助控制器执行电动机控制指令集以生成控制信号，使交通工具执行操纵。对比文件[0025]和[0053]段明确指出，备份电子模块（辅助控制器）是根据预编程的“简化定律”来建立控制信号的，例如简单的比例定律。这种“根据预编程的定律建立控制信号”本质上就是执行一组预定的控制指令或算法（即“指令集”），其输出是用于驱动执行器（如电动机或液压阀）的控制信号，以使飞机执行相应的操纵（如偏转舵面）。因此，本领域技术人员可以合理推断，对比文件中的备份模块通过执行其预编程的控制律（相当于指令集）来生成控制信号。该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E**：确定所述电动机控制指令集是否已完成<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件中未发现相关内容。 | 目标专利的技术特征E涉及判断一个有限指令序列是否执行完毕。对比文件描述备份模块的控制是基于持续的计算定律（如比例控制），并未提及任何离散的、可被标记为“已完成”的指令集。其控制信号的生成是连续或周期性的过程，不存在“指令集完成”的概念。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开该技术特征。 |
| **技术特征F**：以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件中未发现相关内容。 | 技术特征F是基于特征E（指令集完成）的后续动作。由于对比文件未公开“确定指令集是否已完成”（特征E），因此也就不存在基于此判断的“响应于确定已完成而发出信号以取得安全模式”的动作。此外，对比文件中备份模块的启动直接导致其根据简化定律进行控制，并未描述一个先执行某种指令集，待其完成后再切换到“安全操作模式”的两阶段过程。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0064] ... switch 94 ... Upon closing, it provides direct transmission of the control signals established by the backup electronic module towards the actuator 13.<br>[0079] ... an additional switch 95 ... enables control signals established by the central computing unit 20 or those established by the local computer 80 of the electronic module to be directed towards the actuator.<br>**译文**：... 开关94 ... 当闭合时，它提供由备份电子模块建立的控制信号向执行器13的直接传输。... 附加开关95 ... 使得能够将由中央计算单元20建立的或由电子模块的本地计算机80建立的控制信号导向执行器。 | 目标专利的技术特征G是通过切换信号路径来实现控制权的转移。对比文件[0064]段明确描述了开关94，其在主计算单元故障时闭合，从而将备份模块的控制信号路径连接到执行器。[0079]段描述了附加开关95，用于选择将来自中央计算单元（主控制器）或本地计算机（辅助控制器）的信号导向执行器。这清晰地公开了通过开关操作来断开主控制器路径并连接辅助控制器路径的机制。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征H**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件中未发现相关内容。 | 目标专利的技术特征H涉及在主控制器恢复后，检测其恢复能力并将控制权交还给主控制器。对比文件全文只描述了在主计算单元故障时切换到备份模块，以及如何监控备份模块本身。但未描述任何在主计算单元从故障中恢复后，如何检测其已恢复、以及如何将控制权从备份模块切换回主计算单元的过程或机制。控制权的转移是单向的（从主到备），并未提及反向切换。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件中未发现相关内容。 | 技术特征I是特征H的一种具体实现方式，即通过检测主控制器完成重引导来判断其恢复能力。对比文件未提及主计算单元的“重引导过程”。其故障检测关注的是计算单元当前的失效状态，而非其重启或恢复的过程。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0025] ... each electronic backup module is programmed according to at least one law ...<br>[0053] ... the electronic module is capable ... of establishing control signals ... according to simpler computation laws.<br>[0080] ... the core of the electronic module 40 is formed by a so-called local computing unit 80, provided for elaborating backup control signals according to a simple proportionality law.<br>**译文**：... 每个电子备份模块根据至少一个定律进行编程... 电子模块能够...根据更简单的计算定律建立控制信号。... 电子模块40的核心由所谓的本地计算单元80形成，用于根据简单的比例定律制定备份控制信号。 | 目标专利的技术特征J是辅助控制器由存储在存储器中的指令配置以执行控制功能。对比文件[0025]、[0053]、[0080]段多次指出备份电子模块是“被编程的(programmed)”，其核心是“本地计算单元(local computing unit)”，用于“根据简单的比例定律制定(elaborating)控制信号”。本领域技术人员可以明确理解，一个被编程以执行特定计算定律的计算单元，必然需要由存储在某种形式的存储器（如ROM、Flash）中的程序指令或配置数据来定义其行为。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征K**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0003] ... The control system for these units should have a high degree of reliability and availability. In other words, the control should be protected even in the case of failure of one or more components of the system, in order to ensure at least continuation of flight and landing.<br>[0053] ... the electronic module is capable ... of establishing control signals for the control surface 10...<br>**译文**：... 这些单元的控制系统应具有高度的可靠性和可用性。换句话说，即使系统的一个或多个组件发生故障，也应保护控制，以确保至少能够继续飞行和着陆。... 电子模块能够...为操纵面10建立控制信号... | 目标专利的技术特征K是存储在存储器中的指令将辅助控制器配置为使交通工具取得“安全操作模式”。对比文件[0003]段阐述了备份控制系统的目的：在主系统故障时确保“至少能够继续飞行和着陆”，这本身就是一种“安全操作模式”的定义。[0053]段说明备份模块能够为操纵面（关键飞行控制面）建立控制信号，其目的正是为了实现[0003]段所述的继续安全飞行的目标。结合之前关于备份模块被编程（特征J）的论述，可以合理推断，其存储的程序指令就是将其配置为实现这种安全操作模式（如基本的姿态维持、继续飞行）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征L**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件中未发现相关内容。 | 目标专利的技术特征L涉及辅助控制器在主控制器故障前，动态地从主控制器接收并存储具体的控制指令。对比文件描述备份模块的控制律是预编程的“简化定律”（如比例定律），是固定的算法。虽然存在从主计算单元到备份模块的通信连接（如图5中的90、92），用于监控备份模块的状态，但并未描述主计算单元在正常运行时向备份模块发送具体的“电动机控制指令”供其存储，并在故障时执行。备份模块是根据其自身固定的程序和即时传感器输入生成信号，而非执行从主控制器接收的指令序列。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件中未发现相关内容。 | 技术特征M是特征L的进一步限定，强调存储的指令用于维持故障前的状态。由于对比文件未公开辅助控制器从主控制器接收并存储指令（特征L），因此自然也谈不上这些指令用于维持故障前的姿态、方向或速度。备份模块的简化控制律（如比例控制）是基于当前操纵命令（如舵杆输入）和可能的基本传感器反馈，并不以“维持故障前状态”为目标。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征N**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件中未发现相关内容。 | 目标专利的技术特征N涉及使用定时器来管理备份控制的持续时间，并在超时后切换到安全模式。对比文件完全没有提及任何定时器机制。备份模块的激活与控制权的切换是基于主计算单元故障状态的检测，其控制一旦接管，将持续进行，直到可能被人工干预或其他未描述的机制停止，没有基于时间流逝的条件判断或模式切换。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0041] ... checking for proper operation of the electronic modules may be performed by a computer, preferably a single computer from the central computing unit. Checking may be performed either continuously or periodically.<br>[0071] ... When the backup electronic module fails, i.e., when it transmits control signals considered to be faulty or when it does not transmit any signals, the failure is detected by computer 23 assigned to the monitoring of the module and this computer controls, via the two other computers 21, 22, the cutting-off of the power supply of the module;<br>**译文**：... 电子模块的正确操作检查可以由计算机执行，优选地由中央计算单元中的一个计算机执行。检查可以连续或周期性地进行。... 当备份电子模块发生故障时，即当它传输被认为是故障的控制信号或当它不传输任何信号时，该故障由被分配来监控该模块的计算机23检测到，并且该计算机通过另外两个计算机21、22控制切断该模块的电源； | 目标专利的技术特征O涉及测试辅助控制器、检测其故障并采取保护动作。对比文件[0041]段明确描述了由主计算单元中的计算机对备份电子模块进行连续或周期性的正确操作检查。[0071]段具体说明了当检测到备份模块故障（发送错误信号或无信号）时，监控计算机（23）会通过其他计算机切断备份模块的电源，这是一种明确的“采取保护动作”（禁用故障备份模块，防止其错误干预）。这完全直接公开了技术特征O。 |
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