**对比文件名称：** US2010256852A1_Description_20251231_2048
**目标专利名称：** 用于车辆的消息广播
**本次调用的模型名称：** DeepSeek
以下是根据目标专利权利要求的技术特征划分，与对比文件US2010256852A1进行比对的特征比对表格：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：** 一种控制车辆的方法，包括：<br>**公开性判断：** 直接公开 | “[0007] A method for controlling a plurality of vehicles to operate the plurality of vehicles in a platoon includes, within a leader vehicle selected from the plurality of vehicles: monitoring through a vehicle-to-vehicle communication a respective actual position of each of the plurality of vehicles that is not the leader vehicle based upon data from a respective global positioning device within each of the plurality of vehicles that is not the leader vehicle, determining distances to operate the plurality of vehicles in the platoon based upon the respective actual positions of each of the plurality of vehicles, and selecting a respective commanded vehicle position including a respective global positioning coordinate for each of the plurality of vehicles based upon the determined distances. Each respective commanded vehicle position is transmitted to the respective one of the plurality vehicles that is not the leader vehicle, and each respective one of the plurality of vehicles that is not the leader vehicle is operated based upon the respective commanded vehicle position.” | 对比文件[0007]段明确公开了一种控制车辆（车队）的方法，该方法包括在领头车辆中执行监控、确定距离、选择指令位置等步骤，并基于指令位置操作其他车辆。这直接公开了“一种控制车辆的方法，包括”这一上位概念。在对比文件中，该方法用于实现车队编队控制，与目标专利中用于车辆间信息交互与控制的目的虽不完全相同，但都属于车辆控制方法的范畴。 |
| **技术特征B：** 接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，<br>**公开性判断：** 隐含公开 | “[0007] ...monitoring through a vehicle-to-vehicle communication a respective actual position of each of the plurality of vehicles that is not the leader vehicle...Each respective commanded vehicle position is transmitted to the respective one of the plurality vehicles that is not the leader vehicle...”<br>“[0130] ...All vehicles are capable of exchanging a set of critical data throughout the platoon, in particular, conveying commands from the Leader Vehicle to a Follower Vehicle or reporting actual values from the Follower Vehicle to the Leader Vehicle. Critical data can include the some or all of the following exemplary list: position, latitude, longitude, altitude, heading, speed, longitudinal and lateral acceleration, brake status, path history, travel plan...” | 对比文件[0007]描述了领头车通过V2V通信监控跟随车的实际位置，并将指令位置（commanded vehicle position）传输给跟随车。[0130]段进一步说明了车队中车辆交换的关键数据包括位置、航向、速度、路径历史（path history）、旅行计划（travel plan）等。这些数据组合在一起，构成了对车辆未来位置或路径的规划或指示。本领域技术人员可以合理推断，领头车传输给跟随车的“指令位置”以及所交换的“路径历史”、“旅行计划”等信息，实质上构成了用于发送车辆（领头车或跟随车）的“运动规划”或“意图消息”的内容。因此，该特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C：** 其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；<br>**公开性判断：** 未公开 | “[0130] Critical data can include the some or all of the following exemplary list: position, latitude, longitude, altitude, heading, speed, longitudinal and lateral acceleration, brake status, path history, travel plan, vehicle size, vehicle type...” | 对比文件[0130]虽然列举了交换的数据可能包括车辆类型（vehicle type）、尺寸（size）、速度、加速度等，这些可以被视为广义的“车辆描述符”。然而，目标专利权利要求明确限定了车辆描述符“包括车辆物理能力”，并进一步示例了“转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度”。对比文件仅泛泛提及“vehicle type”和“size”，并未明确公开或暗示这些信息具体包含了“转弯半径”、“最高速度”、“最大加速度”等表征车辆物理极限能力的参数。本领域技术人员无法从对比文件中明确且直接地确定这些具体的车辆物理能力参数被包含在交换的消息中。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征D：** 对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；<br>**公开性判断：** 隐含公开 | “[0007] ...and each respective one of the plurality of vehicles that is not the leader vehicle is operated based upon the respective commanded vehicle position.”<br>“[0135] Each Follower Vehicle receives the relative position vector and speed from the platoon Leader Vehicle and use that information as targets or set points for the steering, position and speed control values for use by each vehicle's control systems.” | 对比文件[0007]指出跟随车基于接收到的指令位置进行操作，[0135]段明确说明跟随车接收来自领头车的相对位置矢量和速度信息，并将其用作控制系统的设定值。这必然意味着跟随车在接收到包含这些信息的消息后，需要对其进行解析（解读），以识别出用于控制自身的运动规划（即指令位置、速度等）。这是一个必然的、隐含的步骤。因此，该特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E：** 以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无相应内容。 | 对比文件公开了基于接收到的指令位置、速度等信息来控制车辆（[0007], [0135]）。然而，目标专利的该特征进一步限定了控制方式包括“基于由车辆物理能力限制的车辆行为模型来设置行为预测”。对比文件中完全没有提及“车辆行为模型”、“行为预测”这些概念，更没有公开如何利用“车辆物理能力”来限制模型并设置预测。该特征限定了更具体的控制策略和算法，对比文件未涉及。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征F：** 根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无相应内容。 | 对比文件[0130]列举的交换数据中，未包含如车辆颜色、牌照等“传感器可感知属性”。目标专利该特征是新增的进一步限定，对比文件未公开。 |
| **技术特征G：** 根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无相应内容。 | 该特征涉及利用运动规划和传感器可感知属性来指导传感器感知的具体算法，例如确定感兴趣区域、选择和应用检测算法。对比文件完全未提及此类基于接收信息的传感器数据处理和对象检测方法。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征H：** 至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无相应内容。 | 该特征是特征G的进一步细化，涉及根据运动规划动态选择检测算法。对比文件未公开任何关于“检测算法”选择的内容。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征I：** ，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无相应内容。 | 该特征涉及传感器融合中的数据关联操作，利用传感器可感知属性将检测数据与特定车辆关联。对比文件未公开此类操作。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征J：** 确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**公开性判断：** 未公开 | 无相应内容。 | 该特征描述了行为预测的动态更新机制，包括符合性判断和基于车辆物理能力的更新。对比文件未提及“行为预测”及其更新机制。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征K：** 所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**公开性判断：** 隐含公开 | “[0007] ...monitoring through a vehicle-to-vehicle communication a respective actual position of each of the plurality of vehicles that is not the leader vehicle based upon data from a respective global positioning device...”<br>“[0130] Critical data can include... position, latitude, longitude, altitude...” | 对比文件[0007]和[0130]明确提到了通过V2V通信交换车辆的“实际位置”（actual position），并且关键数据列表中包含“位置、纬度、经度、海拔”。这些信息直接对应于目标专利中的“车辆位置属性”。虽然对比文件没有使用“车辆位置属性”这一术语，但其公开的实质内容就是描述车辆位置的信息。因此，该特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征L：** 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**公开性判断：** 隐含公开 | “[0007] ...monitoring through a vehicle-to-vehicle communication a respective actual position of each of the plurality of vehicles that is not the leader vehicle based upon data from a respective global positioning device within each of the plurality of vehicles that is not the leader vehicle...”<br>“[0110] By accurately locating one vehicle in the platoon, GPS information on the remaining vehicles can be utilized to precisely relatively locate other vehicles in the platoon as compared to the location of the accurately located vehicle.” | 对比文件[0007]描述了领头车监控跟随车的实际位置（基于跟随车自身的GPS数据）。[0110]段则说明，通过准确定位车队中的一辆车，可以利用其他车辆的GPS信息来精确地相对定位它们。这隐含了一个过程：领头车接收到跟随车报告的自身位置（车辆位置属性），并与自身感知或计算出的该跟随车应有的相对位置进行比较。如果存在不一致（误差），则可能需要对自身定位或其他车辆的定位进行修正或重新计算，以实现精确的相对定位。本领域技术人员可以合理推断出这种基于位置比较来修正定位的逻辑。因此，该特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征M：** 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告<br>**公开性判断：** 未公开 | 无相应内容。 | 该特征涉及接收方对发送方运动规划进行安全性评估，并在认为不安全时向发送方发出警告。对比文件未公开此类跨车辆的安全验证与警告机制。因此，该特征未被公开。 |
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