对比文件名称：发明申请_US20130162470A1 Timing-Based Positioning Accuracy
目标专利名称：视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用模型名称：专利创造性评估模型
作为资深专利代理师，我已对目标专利和对比文件进行了深度分析。目标专利的核心在于一种混合定位方法，通过结合GNSS载波相位测量（即使在信号不连续时）和非GNSS位移传感器（如VIO、IMU）的测量值，来解算载波相位模糊度、确定位移并校准漂移。对比文件US20130162470A1主要涉及通过考虑接收器路径的延迟参数（如带宽）来校正定时测量值（如OTDOA或GPS信号传播时间），从而提高基于时间的定位精度。两者的技术领域、解决的技术问题及采用的技术手段存在本质区别。
以下是根据目标专利权利要求的划分创建的特征比对表格：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《未公开》** | 对比文件涉及使用GNSS信号进行定位。例如，说明书第[0037]段提到：“在卫星基于（例如GPS）定位中……信号传播时间……被测量……”，第[0124]段提到：“在卫星基方法中，所述定时值可包含关于定位卫星的信号传播时间，和/或所述定位相关信号可包含来自定位卫星的定位参考信号。” | **未直接公开，也未隐含公开**。对比文件确实提到了使用GNSS信号（如GPS）进行定位，这属于本领域的公知常识。然而，对比文件的核心在于校正接收路径延迟对**定时测量值**（如信号传播时间或到达时间差）的影响，以提高定位精度。它没有具体描述或教导如目标专利权利要求所限定的、在**特定第一时间t1**基于来自**卫星集合**的GNSS测量值来确定**第一绝对位置**这一具体步骤。目标专利中该步骤是为后续混合定位提供基准，而对比文件的定位过程是独立、连续的，并未强调为后续步骤提供一个“第一绝对位置”基准。本领域技术人员无法从对比文件中毫无疑义地得出或合理推断出该技术特征。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及使用视觉惯性测距（VIO）、IMU、LiDAR或RADAR等非GNSS位移传感器来确定UE的位移。 | **未直接公开，也未隐含公开**。对比文件完全未涉及使用任何**非GNSS测量值**（如VIO、IMU、LiDAR、RADAR）来确定UE的位移估计值。其关注点在于接收路径的硬件/软件延迟对无线电信号定时测量的影响，与通过视觉、惯性或雷达等传感器进行航位推算以获取位移的技术方案无关。本领域技术人员无法从对比文件的内容中进行任何合理的推理或组合以得到该技术特征。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 对比文件提到了载波相位测量（例如说明书第[0053]段提及“信号传播时间”测量可能涉及载波相位），但未描述使用不同时间的载波相位测量值与一个位移估计值相结合来确定另一个位移估计值。其核心操作是校正单个定时测量值（第[0063]段操作420，430）。 | **未直接公开，也未隐含公开**。这是目标专利的核心创新点之一，即利用**第一位移估计值**（来自非GNSS传感器）作为约束，结合**两个不同时间点**（t1和t2）的**GNSS载波相位测量值**来确定**第二位移估计值**。对比文件仅涉及对单个定时测量值（如OTDOA或GPS传播时间）进行接收路径延迟校正，然后用于定位计算。它没有描述或暗示使用一个**位移估计值**来辅助处理**两个不同时间点**的载波相位测量值以求解另一个位移。两者技术方案迥异。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 对比文件第[0003]段提到，辅助卫星定位在所需数量的定位卫星信号不可用时可能失败。这暗示了GNSS信号可能不可用。 | **未直接公开，也未隐含公开**。对比文件虽然提及GNSS信号可能不可用，但这是对现有技术问题的背景描述，而非其发明方案的一部分。其发明方案旨在提高可用信号的定时测量精度，并未针对“信号在t1和t2之间不可用”这一特定场景提出如目标专利所述的、利用非GNSS位移进行桥接的解决方案。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。对比文件未描述GNSS载波相位测量值间歇可用的具体场景，也未提出在此类场景下的特定处理方法。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用<br>**《未公开》** | 其方案默认在测量时信号是可用的，以便进行延迟校正。 | **未直接公开，也未隐含公开**。虽然对比文件的方案隐含了在测量时刻信号是可用的，但它并未将“信号在t1和t2之间持续可用”作为一个明确的技术特征或应用场景进行描述，也未将其与如目标专利所述的混合位移确定方法相关联。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 对比文件未涉及载波相位整数模糊度解算问题。 | **未直接公开，也未隐含公开**。解算载波相位模糊度是目标专利实现高精度定位的关键步骤，特别是利用非GNSS位移估计值作为约束来解算模糊度。对比文件完全未提及载波相位模糊度及其解算问题，其技术路径完全不同。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。确定卫星对以进行双差分化是载波相位相对定位中的常见技术，但对比文件未涉及任何载波相位差分或双差处理，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。将基于双差载波相位的周期性似然函数投影到由非GNSS位移估计值定义的基线上，是目标专利中用于整数模糊度解算和位移细化的具体数学方法。对比文件完全不涉及“似然函数投影”、“基线”或“双差GNSS载波相位测量值”这些概念。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。确定组合似然函数（结合周期性似然函数和非周期性似然函数）是目标专利中用于寻找最优位移解的具体算法步骤。对比文件未涉及任何此类统计估计或似然函数组合方法。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。基于组合似然函数确定整数模糊度是目标专利方法的直接结果。对比文件未涉及载波相位整数模糊度的确定。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。该特征是技术特征I、J、K所描述方法的具体应用和结果。由于对比文件未公开前述基础方法，该特征同样未被公开。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置<br>**《未公开》** | 对比文件涉及通过校正后的定时值进行定位计算（第[0124]段），可确定绝对位置。 | **未直接公开，也未隐含公开**。虽然对比文件通过其方法最终能确定UE的位置（绝对位置），但其确定位置的方式与目标专利有本质不同。目标专利是通过**第一绝对位置**加上**第二位移估计值**（该位移估计值是通过混合GNSS载波相位和非GNSS位移信息得到的）来得到第二绝对位置。对比文件是直接利用校正后的定时测量值（如OTDOA或GPS伪距）通过几何定位算法（如三边测量）计算位置，不存在“基于一个绝对位置和一个混合确定的位移估计值”来计算另一个绝对位置的步骤。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或 多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。利用GNSS信息校正VIO等非GNSS传感器的坐标系变换参数（旋转/平移矩阵）以校准其漂移，是目标专利的重要应用之一。对比文件完全不涉及非GNSS传感器、局部坐标系与绝对坐标系的变换，更未涉及对此类变换参数的校正。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。该特征是技术特征N的自然延续和应用。由于特征N未被公开，该特征同样未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及VIO、IMU、LiDAR或RADAR。 | **未直接公开，也未隐含公开**。对比文件专注于无线电接收路径的延迟特性，其使用的“测量值”仅指对接收到的无线电信號（如PRS、GPS信号）的定时测量。它完全没有提及或隐含任何基于视觉、惯性、激光或雷达的位移传感器或测量值。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。这是对VIO测量具体实现方式的限定。对比文件完全未涉及相机、图像处理、特征追踪或光流技术。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | 说明书第[002a]图及对应描述（第[0042]-[0043]段）展示了包含GPS定位设备的装置，该设备具有接收卫星信号的能力。第[0124]段也提及卫星基方法。 | **直接公开**。对比文件明确公开了装置包含能够接收GNSS（如GPS）信号并进行测量的接收器或GPS定位设备。这与目标专利中的GNSS接收器功能相同。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。对比文件中的装置包含用于接收无线信号的接收路径，但该接收器用于测量信号定时，而非作为测量自身位移的传感器（如VIO相机、IMU）。它不构成“非GNSS位移传感器”。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《未公开》** | 说明书第[0115]段提到装置包括存储器，用于存储程序等。但未明确描述存储GNSS测量值和非GNSS位移传感器测量值。 | **未直接公开**。虽然装置包含存储器是电子设备的常规配置，但对比文件并未明确记载该存储器用于存储“GNSS测量值”和“非GNSS位移传感器的测量值”这两种特定数据。特别是，由于对比文件未涉及“非GNSS位移传感器”，因此也不可能记载存储其测量值。**隐含公开判断**：存储器用于存储程序和数据是电子设备的固有功能。在对比文件公开了进行GNSS测量（特征R已公开）的前提下，本领域技术人员可以理解，测量得到的GNSS数据通常需要被存储在存储器中以供处理。因此，可以认为“存储器用以存储GNSS测量值”被隐含公开。然而，“存储所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值”由于对比文件未公开此类传感器，故无法被隐含公开。因此，该技术特征作为一个整体（同时存储两种测量值）**未被隐含公开**。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《未公开》** | 说明书第[0119]段描述了处理器被配置为执行确定延迟值、测量定时值、校正定时值等操作。图2a/2b也显示了处理器（5）。 | **未直接公开，也未隐含公开**。对比文件公开了装置包含处理器（如数字基带处理器5），且其被配置为执行与定时测量校正相关的功能。然而，**首先**，对比文件的处理器并未被描述为耦合到“至少一个非GNSS位移传感器”，因为该传感器不存在。**其次**，对比文件处理器的功能是确定接收路径延迟、测量和校正定时值，并非如目标专利所限定的“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定第一绝对位置”。对比文件的定位计算可能发生在网络侧（如E-SMLC）或本地，但其处理器执行的核心发明点在于定时校正，而非执行一个完整的、以确定“第一绝对位置”为明确步骤的定位流程。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。理由同方法权利要求中的技术特征B。对比文件的装置不具备非GNSS位移传感器，其处理器也未配置执行通过非GNSS测量确定位移的功能。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 无相应描述。 | **未直接公开，也未隐含公开**。理由同方法权利要求中的技术特征C。对比文件装置的处理器未被配置执行这种结合非GNSS位移和跨时GNSS载波相位测量来确定位移的混合算法。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 同特征D。 | **未直接公开，也未隐含公开**。同特征D。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 同特征E。 | **未直接公开，也未隐含公开**。同特征E。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用<br>**《未公开》** | 同特征F。 | **未直接公开，也未隐含公开**。同特征F。 |
**结论**：经过逐一比对分析，对比文件US20130162470A1主要公开了通过考虑接收路径延迟参数来校正定时测量值（如OTDOA或GPS信号传播时间）以提高定位精度的技术方案。其未公开或隐含公开目标专利权利要求中涉及的核心技术特征，特别是：**使用非GNSS位移传感器（如VIO、IMU）获取位移估计值**；**利用该非GNSS位移估计值作为约束，结合两个不同时间点的GNSS载波相位测量值来确定第二位移估计值或解算载波相位模糊度**；以及**利用GNSS信息校准非GNSS传感器的坐标系变换参数**。目标专利解决的是在GNSS信号不连续或受限环境下，如何维持高精度定位并校准传感器漂移的问题，而对比文件解决的是如何提高在信号可用时的定时测量本身精度的问题。二者技术领域虽有部分重叠（均涉及无线定位），但技术问题、技术手段和技术效果均存在实质性差异。
因此，对比文件仅直接公开了技术特征R（GNSS接收器）。根据输出格式要求，在回答结尾插入对应代码。
<<<R>>>